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= 1.什么是纹理导航？ =
一种基于地面图像纹理的视觉导航方法。硬件上由下视摄像头，补光灯(对光线有一定要求)等组成。纹理导航利用地面丰富的纹理信息，基于相位相关法和极坐标转换来计算出两图间的位移和旋转，对比地图已知的绝对坐标获取当前位置。

不需对地面进行额外处理，无需安装反射板、磁条等，确保灵活性及扩展性。该方案性价比高、无需改造现场环境、施工周期短、能适应复杂应用场景。

= 2.纹理导航适用的场景 =
纹理导航适用于一些特定的环境场景，其中地面或环境中存在明显的纹理特征，如金刚砂硬化地坪，普通水泥地坪，瓷砖地坪，车间铺设重复纹理的地板，且地板纹理重复度大于相机视野即可，<u>且多灰尘，油污等，地面纹理极少，且经常变化</u>，不适合使用纹理导航

==== 1，金刚砂硬化地坪，有反光但纹理清晰。需要注意补光 ====
[[文件:金刚砂.jpg|左|缩略图|某现场金刚砂地面环境|339x339px]]






[[文件:金刚砂地面.png|左|缩略图|常规的金刚砂地面 |366x366px]]








==== 2.瓷砖地面，有反光，纹理清晰。亮色系，补光容易。要求瓷砖尺寸>视觉相机视野（15*15cm） ====
[[文件:瓷砖地面.png|左|缩略图|288x288像素|某酒店地面]]









[[文件:瓷砖地面-总.png|左|缩略图|常见的瓷砖地面]]



[[文件:瓷砖地纹.png|左|缩略图|瓷砖地面纹理地图]]









==== 3.普通水泥，补光容易，纹理清晰 ====
[[文件:水泥地面.png|左|缩略图|403x403像素|普通水泥]]








= 3.纹理导航不适用的场景 =
不适用地面：地面反光且无纹理或纹理特征不明显的场地，不适用。

A. 纹理没有或者极少，相机获取不到纹理特征，理论上无法实现。

B. 打光困难，地面反光获取特征不是地面的真实情况，算法无法消除。

C. 地面磨损，纹理极容易被损坏。

D. 灰尘油污大的场地，地面纹理特征不稳定，经常变化，如室外泥泞环境。需要增加外部可靠纹理，保证导航稳定性能。

E. 少纹理或者重复小纹理地面，例如载货电梯内部地面。需要增加外部标识，使纹理特征大于相机视野（15*15cm）

例如：

1.环氧地坪，补光困难，初期缺少视觉纹理导航必须的地面纹理。地面容易划伤，纹理不稳定。[[文件:环氧地坪.png|左|缩略图|480x480像素|环氧地坪图片]]







2.重复小纹理地面，纹理特征不明显[[文件:扶梯地面.png|左|缩略图|扶梯地面]]








= 4.纹理导航相比较SLAM的优缺点 =