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[[文件:MDCS-2023.png|缩略图|159x159像素|MDCS logo 2023]]
MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components:

'''[[Medulla]]''': Efficient hardware communication and control platform.

[[Detour简介|'''Detour''']]: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM 

Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.

Simple: Robot fleet management including traffic control system.

CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.

== 基本概念介绍 ==
定位：AGV的定位是由独立模块【Detour】完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[地纹SLAM]]、[[天花板SLAM]]、[[二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载功能定义系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成；二者原理见[[车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[巡线行走]]、[[绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[自动识别工位并取放货]]、[[自动识别托盘取放货]]、[[识别料框并堆垛拆垛]]、[[联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

== 快速开始 ==
如果您是第一次接触MDCS，请先阅读[[MDCS概述]]。

【Detour篇】

只关注定位导航功能的读者，请阅读以下文章：

* [[Detour简介]]
* [[下载并部署Detour]]，[[安装Detour]]。
* 获取授权证书
* [[标定激光雷达外参]]
* [[标定双激光雷达外参]]
* 配置3D激光雷达
* 激光SLAM建图
* 使用Detour
* 激光SLAM问题分析案例之一
* 激光SLAM的能力边界
* 融合IMU轮里程计

【整车适配篇】

对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。

[[MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[叉车适配案例]]、[[潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[全向车适配案例]]、[[牵引车适配案例]]

== 使用手册 ==

=== 通识和入门教学 ===
[[MDCS-Walkthrough]]

[[使用手册 - MDCS简介]]

=== 定位导航相关手册 ===
[[使用手册 - 定位导航]]

[[使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]

[[使用手册 - 分析定位问题]]

[[使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]]

[[使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]

[[使用手册 - 双雷达标定手册]]

[[使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]

[[使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]

=== 运动控制使用手册 ===
[[使用叉车自动取托盘功能]]

[[使用自动对准料架功能]]

[[使用叉车料架堆叠功能]]

[[色带和磁条导航]]

[[纯二维码导航]]

=== 调度相关手册 ===
[[使用手册 - 车队管控]]

[[使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]]  

[[使用手册 - Simple:从使用到开发]]  

[[使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解]]  

[[使用手册 - Simple:包络如何定义]]

[[使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]]

[[使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]]

[[使用手册 - MDCS适配流程说明]]

[[使用手册 - MDCS适配详细说明]]

[[使用手册 - Simple图层合并手册]]

[[使用手册 - 寻路启发器功能]]

[[使用手册 - 更多交管细节用法]]

[[使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)

=== 杂项 ===
[[如何查看工控机性能以及功耗墙]]

[[使用手册 - 数据录制与回放手册]]

[[index.php?title=使用手册 - Linux MDCS部署&配置=&操作说明=|使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明]]

=== 二次开发相关说明 ===
[[如何适配新的雷达]]

[[如何使用CycleGUI快速开发UI界面]]

[[如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]]

[[开发手册 - 轨迹跟踪]]

[[开发手册 - 目标跟踪]]

[[开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]

[[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]

[[FAQ]] & Cheat sheet

[[待整理的杂项内容]]

== 技术报告 ==

* MDCS架构
** Medulla软件架构
** Detour软件架构
*** Detour激光SLAM算法详解
*** Detour地面纹理SLAM算法详解
** Simple软件架构
*** [[调度内核运行原理]]
**** 基于预先规划交管算法：[[DPS调度算法详解]]
*** 基于网络流的业务规划器
* LessokajiWeaver编译后处理工具
* CycleGUI

== 接口 ==
[[Medulla-API|Medulla]]

[[Detour-API|Detour]]

[[Clumsy-API|Clumsy]]

[[Simple-API|Simple]]

== 术语和约定 ==
[[通用约定|MDCS开发通用约定]]

[[定位导航]]

[[MDCS参数表:Medulla]]

[[MDCS参数表:Detour]]

[[MDCS参数表:Clumsy]]

[[MDCS参数表:Simple]]

== 特殊技术方案 ==
当前MDCS的特殊技术方案包括：[[托盘识别]]、[[双车/多车联动]]、[[汽车面差检测]]、[[天眼系统]]、[[自动装卸车应用]]、[[复合卷料机械手叉车]]、[[清洁机器人]]、[[设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。

== 链接 ==
* [https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
* [https://dev.lessokaji.com 技术讨论站]：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
* [https://nuget.lessokaji.com MDCS专用Nuget源]：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
* [https://git.lessokaji.com MDCS代码库]：git源
* [https://auth.lessokaji.com MDCS授权站]：License授权、代码阅读和编译权限授权站
* 一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9