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* Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
* Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
* Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
* Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
* CycleGUI：回合式交互GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。