查看“Detour使用Trick：大场景处理”的源代码

[[文件:Image wfesa4refs.png|缩略图|Detour工作台中缩放地图尺寸。]]
可将大场景缩小为原先的0.5倍：

# 找到二向化雷达，一般名字为plannar或frontlidar。找scale参数，改为0.5
# 找配置文件中的guru节的inputScale，改为0.5
# 将地图缩放为原先的0.5倍（如右图所示）。