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当场景需要分布式调度时，以下两个方法都可以去除主节点：

1> 选举制：多车自动选举合适的车载Simple系统作为主控。主控一直广播其状态，当主控失联超过一段时间后，剩余车辆自动选举新的主车，并将集群中获取到的前主车最后信息同步于新主车上。

2> 分治制：Simple调度系统运行于各个单车上，任务下发使用指定的抢占机制（典型的如各车需支付时间代价以抢占任务，类似Proof-of-work机制）。各个车载只作自我调度控制，交通管制则通过同步交管信息完成协作（Simple的交管是确定性交管，即输入相同输出结一定相同）。