查看“使用手册 - 数据录制与回放手册”的源代码

===== 一、简介 =====
Medulla数据录制：可以录制单个传感器数据或多个传感器数据。
===== 二、录制方法 =====
1，单个传感器数据录制
（1）打开Medulla.exe，找到需要录制数据的雷达，比如frontlidar,选中后，点击set_cap_dir，设置好录制的文件夹，然后点击start_capture即可开启录制，结束录制只需要点击stop_capture即可

[[文件:Zx1.png]]

（2）录制即可后可在设置的文件夹中看到录制的数据。

[[文件:Zx2.png]]

===== 2 多个传感器录制 =====
 （1），打开Medulla.exe，选中io,点击CapturePost，开始录制，结束录制在点击DumpPost即可。

[[文件:Zx3.png]]

（2）在Medulla.exe同目录下会生成一个以时间命名的文件的dump文件

[[文件:Zx4.png|缩略图]]

===== 三、回放数据 =====
需要加载虚拟雷达，具体见dev附件
 1 lidar回放
打开Medulla,加载雷达数据，打开附件的模拟雷达Medulla包即可，具体方法如下
 （1）打开Medulla.exe，点击init加载雷达数据，选择第一帧即可

[[文件:Zx5.png]]

（2）点击switch_auto_next按钮，开启雷达数据回放

[[文件:Zx6.png]]

（3）点击View 即可查看雷达点云了

[[文件:Zx7.png]]

2 dump数据回放
（1）打开Medulla.exe，选择io-LoadPost，选择已录制好的传感器数据包，确定即可、

[[文件:Zx8.png]]

（2）点击ReplayPost即可开启回放，可在Detour中直接回放现场录制的数据

[[文件:Zx9.png]]