查看“使用手册 - MDCS适配流程说明”的源代码

== 配置流程 ==

[[文件:Qwe1.png|852x852像素]]

[[文件:MDCS部署方法介绍-PPT 03.png|900x900像素]]

[[文件:车体配置流程 00.png|1681x1681像素]]

==== MedullaAdapter车体适配-目录 ====
• {ModelName}Cart.cs
• 定义车体信号（AsUpperIO、AsLowerIO、IOObjectMonitor），重载Init
• 若干Routine.cs
• 通常包括MotorRoutine、IORoutine、BatteryRoutine等
• 通信协议文件（PLC、ModBus、CAN等）
• {ModelName}Remote.cs
• 遥控器，用于测试运动控制是否正确（控制权限相当于Clumsy）

==== MedullaAdapter车体适配 ====
'''• {ModelName}Cart.cs'''
• 重载Init()函数：初始化时调用，通常对通信接口进行初始化
• 定义以下public member：
• AsUpperIO：上位向硬件发送的信号
• AsLowerIO：硬件向上位发送的信号
• IOObjectMonitor：其他通信协议中包含的信号，无需与上位交互


'''• 若干Routine.cs'''
• 重载Operation()函数：指定scanInterval，以该周期重复执行
Operation中读写信号的代码
 
• {ModelName}Remote.cs
• 重载Operation()函数：使用Throttle、DPad、Button等预定义好
的遥控器元件，实现对车体信号的遥控逻辑。可使用Medulla内
置的remote简单遥控器界面，也可以使用NetRemote界面

==== Detour建图 ====

• 里程计->添加里程计->2D激光 Odometry_0->启动
• 单线激光SLAM->添加图层->mainmap->闭环检测开启->建图模式
• 概览->车体布局->编辑->选中单线雷达frontlidar->根据实际雷达更
改以下参数：
• angleSgn：1为逆时针，-1为顺时针
• endAngle：扫描结束角度
• rangeStartAngle：有效扫描角度起始位置
• rangeEndAngle：有效扫描角度结束位置
• x，y，th：相对于轮轴中心的偏移量
• 在场地中移动车辆
• 完成建图后：
• 单线激光SLAM->mainmap->另存图层
• 主菜单->导航配置->保存


==== ClumsyAdapter运动适配-目录 ====
'''• {ModelName}cDef.cs'''
• 定义车体信号（AsUpperIO、AsLowerIO），重载Init、DriveStop
• Movements.cs
• 定义“单元动作”的集合，并实现对应的UI测试按钮
• {ModelName}Config.cs
• 运动参数
• AGV.cs
• 对接调度系统的接口（若干函数）

'''• {ModelName}cDef.cs'''
• 重新声明C中需要用到的信号
• 声明静态成员self
• 重载Init()函数：初始化时调用。一般需写self = this; ClumsyLib.Capture();
• 定义Drive类型，重载Write()函数。例如DifferentialWriterClass，WriteLR
• 重载DriveStop()函数：刹车时调用的函数
ClumsyAdapter运动适配

'''• Movements.cs'''
• 定义“单元动作”MovementDefinition。主要是重载Get()函数
（Generator Function，返回迭代器）
• 定义“动作测试按钮”MovementTest。重载Test()函数和TestStop()
函数


'''• AGV.cs'''
• 定义若干函数，对应Simple调度时下发的动作命令。主要使用
Movements.cs中定义的“单元动作”MovementDefinition

===== Simple建图 =====
'''• 添加车辆'''
• 将车开至业务站点所在位置，在UI上对应位置添加站点
• 添加路径，连接站点
• 编辑站点、路径的属性（与AMRScene中SiteFields和TrackFields对
应）
• 编辑Simple上的车辆属性（speed等）

===== AMRScene业务场景适配 =====
'''• {ModelName}Car.cs'''
• 定义SiteFields和TrackFields
• 定义若干TemplateTrackCoderSettings
• 定义若干TemplateSiteCoderSettings
• 其中：
• priority：值越大者越先检查
• useVerb：定义触发所需满足的条件
• blockVerb：终止符。为true则屏蔽剩下未检查的coder
• templateString：满足条件时编译生成的命令

===== 雷达适配 =====
• 雷达驱动类派生于Lidar2DIOObject
• 将点云数据整理为LidarPoint2D格式
• th：-180度~180度，逆时针为角度正方向，x轴正方向为0度
• d：距离，单位mm
• intensity：强度，0到1
• 提交每帧数据时：
• 将数据存至LidarPoint2D[] cachedLidar
• 更新scanC（帧号），同时frame += 1
• output()将数据同步至共享内存

[[文件:Qwe119.png]]