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= Slot Following =
设由多个有腿托盘(比如料车)顺序摆放的场景，机器人使用导航雷达识别推盘腿对，计算 中心点作为跟踪目标，逐一穿过托盘，在穿越给定数量腿对后停下。

算法的核心思路是，将腿对中心点作为跟踪目标，使用轨迹跟踪算法跟踪目标，当目标距离 小于设定阈值时识别下一个腿对，直到穿越完所有腿对。
{| class="wikitable"
!步骤
!动作
|-
|'''1. 点云预处理'''
|将雷达点云转换为机器人坐标(右手坐标系)，忽略10mm以内的点云，然后展示在C监控器。 点云被C监控器转换为世界坐标，点云位置对应D返回的机器人位姿。
|-
|'''2. 寻找点云中的角点'''
|在点云中寻找角点，角点中包含了托盘腿。算法顺时针扫描点云，寻距距离雷达最近的点， 然后以该点为枢纽点寻找包含它的点云团，如找到则记录为角点。此特征符合托盘腿（方管）斜对激光 雷达的点云轮廓，是凸向激光雷达的点云结构。
|-
|'''3. 寻找托盘腿对'''
|在角点对中搜索托盘腿对。托盘腿对是垂直于机器人前进方向的连线，其距离满足 设定的托盘腿宽度及误差范围。
|-
|'''4. 选择最优腿对'''
|在腿对中选择最优腿对作为跟踪目标。第一个目标的Y和角度偏差应小于给定阈值， 第二个以后目标的角度偏差应小于连续跟踪角度偏差。
|}

== 2.1 点云预处理 ==
从C的车体布局读取激光雷达外参，以机器人运动中心为原点，将点云坐标转为机器人坐标系，并在C监视器显示。 C监视器将点云转为世界坐标系显示，因此点云相对机器人的位置与D相同。对机器人而言，点云使用右手坐标系， 与世界坐标并无关系。

== 2.2 寻找点云中的角点 ==
点云以角度与距离排序，顺时针扫描点云，以PillarFindingScope为搜索窗口尺寸，寻找距离激光雷达最近的点， 然后以该点为搜索起点，寻找其是否在点云团中，其目的是寻找托盘腿特征。点云团由一定数量点构成，有一定 尺寸。构成点云团的最少点数由BlobPointCount定义，其尺寸由BlobSize定义，其搜索半径（以搜索起点为圆心） 由BlobSearchRadius定义。找到点云团则计算其质心以为角点，角点在C监视器以5mm半径的红色实心点表示。
{| class="wikitable"
|参数
|说明
|-
|'''PillarFindingScope'''
|搜索点云团的滑动窗口尺寸，默认20mm。滑动窗口内点与搜索起点的距离小于BlobSearchRadius时， 判定属于点云团。
|-
|'''BlobSearchRadius'''
|点云团的搜索半径，应比点云团尺寸大。单位mm，默认100mm。该参数值应大于BlobSize。
|-
|'''BlobPointCount'''
|构成点云团的最少点数。调试时应根据M的雷达视图，根据构成托盘腿的点云团规模来判断， 应取稳定构成托盘腿的点数量。不同激光雷达的角分辨率不同，因此在不同距离观察到同一个腿的点数有 区别，且在噪音下跳动。调试时应选择最远距离和中间距离观察，以得到稳定值。
|-
|'''BlobSize'''
|点云团尺寸，单位mm。尺寸应略大于托盘腿宽度，比如托盘腿方管宽度30mm，则取40mm较好。 该参数与BlobPointCount是稳定检测的关键，调试时应将激光雷达放到不同距离以观察识别稳定性，然后 在运动状态下（跟踪目标前进）复核。如果参数不良，角点就会跳动，导致跟踪目标的角度偏差，进而 拉偏机器人而撞上托盘。
|-
|'''BlobDistance'''
|角点间的最小距离，单位mm。角点是托盘腿质心，该参数用于区分不同的点云团，比如 料车腿由两根方管支撑，每根方管宽度30mm，间隔30mm。跟踪目标是内侧方管，则两根方管的点云团质心 至少相距60mm，将其设为70-80mm较好。该参数与BlobPointCount和BlobSize联合使用，应根据C监视器 显示的角点来判断取值是否合理。
|}

== 2.3 寻找托盘腿对 ==
角点两两配对，如果两个角点的Y坐标不相同，则判定为一对。然后根据给定的托盘宽度判断角点对是否腿对，不满足 条件的角点对以灰线标记。大于搜索范围的腿对被丢弃，余下的检查是否满足托盘腿对的条件，不满足丢弃并以深橄榄绿线 标记。

腿对应满足机器人无碰撞穿越条件，腿对内净空区域应无障碍物。算法为此定义了倒T型区域，使用点云判断该区域是否满足条件。
                                 |
                                 | <------------ outerPadding
               innerIgnore       |
                 |               |
                 |  +------------+ <------------ deepthInner
                 |  |            |
                 v  |            | <------------ 停车位置
              +-----+腿        腿+-----+ 
              |                        | <------ deepthOuter
              +------------------------+ <------ deepthOuterFar
跟踪目的是让机器人停在倒T型区域中间(然后跟踪下一腿对，为方便讨论假设它停下)。机器人停止点是其运动中心，车头到该区域 的12点位置，因此要定义机器人停下的车头和车尾位置，为此定义deepthinner和deepouter参数，deepthinner是车头到倒T型12点距离， deepthouter是车尾到倒T型6点距离。如果机器人进入托盘时左右需要空间，则以outerpadding来挤压两侧以产生倒T型轮廓。 innerignore用于扩大腿侧面空间，避免该区域的点被识别为障碍物。

识别出来的腿对以青色线表示，被过滤的以深橄榄绿线表示。
{| class="wikitable"
!参数
!说明
|-
|'''TrayWidth'''
|托盘腿对的距离，单位mm。
|-
|'''TrayWidths'''
|多个托盘的腿距不同时，以数组给出。
|-
|'''TrayWidthRange'''
|托盘腿对的距离误差范围，单位mm。
|-
|'''depthInner'''
|停车时车头进入托盘深度，以激光雷达为原点，单位mm，默认值50。
|-
|'''depthOuter'''
|停车时车尾距离跟踪目标深度，以激光雷达为原点，单位mm，默认值100。
|-
|'''depthOuterFar'''
|倒T型区域的6点位置，与depthInner构成净空区域的长度，单位mm，默认值400。
|-
|'''outerPadding'''
|挤压(矩形)净空区域形成倒T型轮廓，与depthOuter配套，单位mm，默认值50。
|-
|'''innerIgnore'''
|托盘腿的尺寸，单位mm，默认值150。由于角点是没有体积的点，因此用该参数定义腿尺寸，以免误判障碍物点。
|-
|'''allowedBadpoints'''
|净空区域内的最大点数量，用于过滤噪音点。默认值5。
|}

== 2.4 寻找最优腿对 ==
识别出来的腿对可能有多个。第一组腿必须满足进入的角度和宽度条件，以MaxFirstYDiff和MaxFirstThetaDiff定义。 第二组以后则必须满足连续穿越的角度偏差条件，以seqThDiffTolerance定义。

此时如果距离跟踪目标距离小于StopDistance，则判定为到达目标，结束跟踪。

识别出来的腿对以橙色连线表示；红色箭头线表示余下里程与角度。当距离目标小于LookupNextDistance时， 跟踪下一组腿。

轨迹跟踪方法与Clumsy的轨迹跟踪算法相似，略。
{| class="wikitable"
!参数
!说明
|-
|'''Slots'''
|要跟踪的腿对数量。
|-
|'''LookupNextDistance'''
|距离跟踪目标的余下里程小于该参数时，当前目标跟踪结束，开始跟踪下一组腿。
|-
|'''SafeDistance'''
|识别到腿对时，把机器人到腿对距离加上安全距离，在此区内内的腿对不作为识别目标。
|-
|'''finalTurnCompensate'''
|到达终点时是否执行最终角度调整，默认为true。
|}

== 2.5 运动控制 ==
{| class="wikitable"
!参数
!说明
|-
|'''StopDistance'''
|停车距离，默认 0mm。注意点云坐标被转换到机器人运动中心，因此雷达到达目标时的距离不会是0，应加上雷达到运动中心的X距离。该参数应在调试时观察获得。
|-
|'''SlowdownDistance'''
|终点前缓行距离，默认 500mm。
|-
|'''BaseSpeed'''
|默认行驶速度，默认 700rpm。
|-
|'''StoppingPow'''
|缓行幂指数。
|-
|'''speedDegThres'''
|机器人与预瞄点夹角最大值，小于时才会下行走速度。
|}

== 2.6 最佳实践 ==
以连续穿行4台料车为例讲解调试方法。

[[文件:63e24d26163f760a492da6264c02027.jpg|无框|791x791像素]]

'''图 2-1 由4台料车构成的“隧道”'''

潜伏式牵引车连续穿行4台料车，在最后一台料车下面停车，车头距离料车后腿约0.5米。


[[文件:A3084267272a61c3028c920be5c7f2c.jpg|无框]]

'''图 2-2 激光雷达在牵引车头'''

牵引车使用头部激光雷达识别料车腿对，觅中点连续穿行直至终点。


把牵引车遥控到距离首个托盘约1.5米位置，停车，使用M的前雷达视图查看托盘腿点云。

[[文件:1702888433921.png|无框|788x788像素]]

'''图 2-3 M的前雷达视图'''

使用“测量”功能，可得雷达距离跟踪目标的距离约1米（矩形框）。两个圆框是要识别的托盘腿，每个托盘腿由两根方管构成，尺寸是30mm，两根方管间距30mm。跟踪目标是内侧一对方管，间距600mm，制造误差5mm。


[[文件:2312181638.png|无框|377x377像素]]

'''图 2-4 测量内侧方管尺寸'''

测量内侧方管尺寸为32mm，与卷尺测量值相似，考虑到激光雷达测量误差，将BlobSize设为40。构成内侧腿的点数量为6，将BlobPointCount设为6。测量内外方管点云中心距离为72mm，将BlobDistance设为80。这些参数作为角点调试的起始参数。


[[文件:2312181646.png|无框|854x854像素]]

'''图 2-5 C监视器的SF视图'''

在C启动SF算法，C监视器显示SF状态。放大视图，能够观察到两个内侧方管被锁定为角点（红色实心圆点），角点中心位于方管内，橙色连线表示跟踪目标已锁定，其中点（跟踪目标）的红色箭头线指向机器人运动中心，运动中心到红色箭头线的黄线是预瞄点连线，夹角表示机器人向右跟踪预瞄点。跟踪目标旁的两个数字分别是距离和托盘腿宽度，前者是机器人运动中心到跟踪目标距离，加上了激光雷达到运动中心距离，调试时应注意，即目标距离有最小值，不会到0，本例中的最小距离是330mm；后者是调TrayWidth、TrayWidthRange的依据，由于激光雷达在运动中测量，角点会跳动，因此托盘腿宽度是一个范围。

满足托盘腿宽度条件的角点对以青色和粉色线表示，被选中托盘腿以橙色线表示。上图中可见机器人右侧2条被过滤的角点对。

遥控机器人前进，观察远近距离时跟踪目标是否稳定，即内侧腿角点不会大幅度跳动，使跟踪目标与机器人夹角增大，最终跑偏。本例中内侧腿角点不应跳动到内外方管中间，甚至外侧方管，黄色预瞄点连线夹角不应大幅度跳动。


[[文件:2312181702.png|无框|861x861像素]]

'''图 2-6 跟踪下个目标'''

机器人距离目标距离小于LookupNextDistance时跟踪下个目标，如上图。在机器人在运动中顺序跟踪目标时，应注意角点是否锁定内侧方管，预瞄点连线与目标垂线应基本重合，可见距离第二个目标的距离是2005mm。


[[文件:2312181705.png|无框|675x675像素]]

'''图 2-7 第二个目标的角点'''

放大C监视器视图，可见左侧（相对于机器人前进方向）角点在两根方管中间。内侧方管的点只有5个，不满足BlobPointCount=6条件，因此与外侧方管点混入后得到。

这种现象与激光雷达性能有关，如果角分辨率较低，则远距离测量到的点数会少。由于距离远，因此Y方向的偏差角度不至于拉偏航迹。应根据运行时观察到的点云来判断是否要调整BlobPointCount，关键在于靠近时，比如小于1.5m能否稳定观察到。


[[文件:2312181711.png|无框|663x663像素]]

'''图 2-8 本例使用的SF参数值'''

以上是本例调试通过的SF参数值。关键参数如下：

- blobPointsCount，托盘腿的最小点数为6。

- blobSize，实车调试通过值是40。

- blobDist，角点最小距离80，这是调通的关键参数。调通前值为60，角点会飘到两个方管中间，使牵引车偏向一侧撞料车卡住。

- trayTarget，实测最小值为330mm左右。

备注：以上参数名与项目有关（在C定义的配置参数，然后传入SlotFollowing），本文给出的参数对应SlotFollowing。

== 2.7 参数清单 ==
Documentation Preview

Field BlobPointCount

构成点云团的最少点数。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int BlobPointCount = 6
|}
----Documentation Preview

Field BlobSize

点云团的尺寸。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int BlobSize = 80
|}
----Documentation Preview

Field BlobSearchRadius

点云团的搜索半径，应比点云团尺寸大。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double BlobSearchRadius = 100
|}
----Documentation Preview

Field BlobDistance

角点之间的最小距离，用于区分不同的点云团。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float BlobDistance = 80
|}
----Documentation Preview

Field TrayWidth

和TrayWidths必选其一，为托盘腿间距

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float TrayWidth = 700
|}
----Documentation Preview

Field TrayWidths

和TrayWidth必选其一，为不同宽度的相邻托盘腿腿。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float[] TrayWidths = null
|}
----Documentation Preview

Field TrayWidthRange

托盘腿间距误差范围。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float TrayWidthRange = 70
|}
----Documentation Preview

Field Bias

左右方向的偏移，左正右负。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double Bias = 0
|}
----Documentation Preview

Field LookupNextDistance

距离目标多远时开始跟踪下一个托盘。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float LookupNextDistance = 1000
|}
Remarks

激光雷达应在该距离以内稳定观察到托盘腿。角点不应有显著跳动，否则 干扰跟踪目标位姿，进而导致跟踪失败。
----Documentation Preview

Field IgnorePillar

忽略多少毫米以内的角点。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int IgnorePillar = 0
|}
----Documentation Preview

Field Slots

总共要跟踪多少对腿。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int Slots = 1
|}
----Documentation Preview

Field PillarFindingScope

角点搜索窗口尺寸。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int PillarFindingScope = 20
|}
----Documentation Preview

Field SafeDistance

搜索到目标时安全距离，避免重复识别相同目标。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double SafeDistance = 200
|}
----Documentation Preview

Field SignDirection

正向跟踪还是反向跟踪

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public int SignDirection = 1
|}
----Documentation Preview

Field IsReverse

小车是否倒车进入。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public bool IsReverse = false
|}
----Documentation Preview

Field FilterMin

选择可行线中最短的那个？

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public bool FilterMin = true
|}
----Documentation Preview

Field xTruncate

过滤X轴方向给定距离内的目标。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float xTruncate = 100
|}
----Documentation Preview

Field MaxFirstYDiff

首个目标的最大Y偏差。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxFirstYDiff = 500
|}
----Documentation Preview

Field MaxFirstThetaDiff

首个目标的最大角度偏差。单位度。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxFirstThetaDiff = 30
|}
----Documentation Preview

Field MaxDistance

目标搜索范围。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxDistance = 5000
|}
----Documentation Preview

Field BaseSpeed

基础速度，上层应用不设速度时使用该速度。单位RPM。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float BaseSpeed = 700
|}
----Documentation Preview

Field MaxAcceleration

最大加速度。单位RPM。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxAcceleration = 30
|}
----Documentation Preview

Field MaxSteeringAcceleration

最大角加速度。单位角度。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxSteeringAcceleration = 1
|}
----Documentation Preview

Field StopDistance

到达最后目标时的停车距离。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float StopDistance = 50
|}
----Documentation Preview

Field SlowdownDistance

到达最后目标时的减速距离。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float SlowdownDistance = 500
|}
----Documentation Preview

Field MaxAngleThreshold

当小车方向角和目标朝向误差小于多少时才可以下发速度移动。单位度。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double MaxAngleThreshold = 10
|}
----Documentation Preview

Field LookaheadDistance

预瞄点距离。单位mm。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double LookaheadDistance = 200
|}
Remarks

底盘运动中心到路径垂足加上预瞄点距离，得到预瞄点。
----Documentation Preview

Field LookaheadStopFactor

预瞄点将近时的减速系数。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double LookaheadStopFactor = 1
|}
----Documentation Preview

Field FinalSpeed

跟踪完成后的速度。若还需要向前走，可以指定一个不为0的速度避免停车。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float FinalSpeed = 0
|}
----Documentation Preview

Field StoppingPow

将到终点的减速幂数。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double StoppingPow = 0.5
|}
Remarks
{| class="wikitable"
|'''=0.5'''
|匀减速停车。
|-
|'''>0.5'''
|先快速减速，再慢速减速停车。
|-
|'''<0.5'''
|先慢速减速，再快速减速停车。
|}
----Documentation Preview

Field MirrorFactor

地盘运动中心到轨迹垂足的镜像系数。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public float MirrorFactor = 0.2f
|}
----Documentation Preview

Field FinalTurnCompensate

是否进行最终角度修正。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public bool FinalTurnCompensate = false
|}
----Documentation Preview

Field FinalTurnCompensateFac

最终角度修正的P系数。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double FinalTurnCompensateFac = 1
|}
----Documentation Preview

Field FinalTurnPrecision

最终角度纠正到达精度。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double FinalTurnPrecision = 0.1
|}
----Documentation Preview

Field TimeoutSecond

若未看到sf，超时则结束动作。默认-1表示一直等待。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public double TimeoutSecond = -1
|}
----Documentation Preview

Field NoMemory

若为true，则上一帧检测结果对当前帧不构成约束。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public bool NoMemory = false
|}
----Documentation Preview

Field PathSeg

工位所在路径

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public LineSegment PathSeg = null
|}
----Documentation Preview

Field Finished

目标跟踪结束。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public bool Finished
|}
----Documentation Preview

Field raiseAlarm

写报警信息。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public Action<string> raiseAlarm = null
|}
----Documentation Preview

Delegate CloseToTargetHandle

接近目标事件。

Syntax
{| class="wikitable"
!C#
|-
|
     public delegate void CloseToTargetHandle(int targetIndex, double distance, double angle)
|}
Parameters

targetIndex

跟踪目标索引，从0开始。

distance

目标距离。目标距离必大于LookupNextDistance。

angle

目标角度。