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= 1. 什么是Detour =
Detour是AMR（移动机器人）的定位系统，它集成了激光SLAM、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码定位等多种定位技术。通过这些技术，Detour能够实现高精度、实时的定位和导航功能，适用于各种复杂环境。

[[文件:Detour用户界面.png|无框|635x635像素]]

'''图 1-1 Detour的用户界面'''

= 2. Detour特性简介 =

== 2.1 激光SLAM ==
激光SLAM是Detour的核心特性之一。它利用激光雷达扫描周围环境，构建精确的地图，并通过实时匹配实现机器人的定位。激光SLAM支持2D/3D激光雷达，在室内/室外环境中表现出色，尤其适用于大型仓库、工厂、室外等场景。

[[文件:Image-20240521100800451.png|无框|612x612像素]]

== 2.2 地纹SLAM ==
地纹SLAM利用地面上的纹理信息进行定位。它适用于地面纹理丰富的场景，如混凝土地面的工厂、仓库、停车场等。地纹SLAM可以在激光SLAM无法正常工作的环境下提供有效的定位信息。

[[文件:Image-20240521101334236.png|无框|610x610像素]]

== 2.3 天花板SLAM ==
天花板SLAM通过扫描天花板上的特征进行定位。它适用于天花板具有明显特征的环境，如一些特定的工业厂房。天花板SLAM可以在地面和墙面特征不明显的情况下提供辅助定位。

[[文件:Image-20240521101957669.png|无框|610x610像素]]

== 2.4 二维码定位 ==
二维码定位是通过识别地面上的二维码进行定位。它适用于对定位精度要求极高的场景，如自动化仓库。二维码定位可以实现精准的起点和终点定位。

[[文件:Image-20240521102756364.png|无框|610x610像素]]

= 3. 激光SLAM快速上手 =
接下来介绍Detour的激光SLAM特性，包括其功能和使用方法。激光SLAM是Detour最常用和最强大的定位技术，理解并掌握激光SLAM将有助于更好地部署和使用AMR。