下载并部署Detour - 版本历史

2024年5月15日 (三) 08:54 Artheru

2024-05-15T08:54:19Z

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	=== Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM ===		=== Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM ===
	[[文件:Dl-select-2d.png\|缩略图\|下载选项]]Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：		[[文件:Dl-select-2d.png\|缩略图\|下载选项]]Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：
	#'''跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:'''
	#*Detour - Detour.exe - 为定位主程序		==== '''跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:''' ====
	#*Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库		*Detour - Detour.exe - 为定位主程序
	#*Medulla - LidarController.dll - 雷达控制器插件		*Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库
	#*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序		*Medulla - LidarController.dll - 雷达控制器插件
	#*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。		*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序
	#'''配置激光雷达：'''		*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。
	#*在Medulla目录下新建一个文本文件，名为：startup.iocmd。
	#*以倍加福R2000为例，在startup.iocmd里增加以下代码，从而加载一个IP为192.168.1.11的倍加福R2000雷达对象：<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">		==== '''配置激光雷达：''' ====
			#在Medulla目录下新建一个文本文件，名为：startup.iocmd。
			#以倍加福R2000为例，在startup.iocmd里增加以下代码，从而加载一个IP为192.168.1.11的倍加福R2000雷达对象：<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">
	// 以下两行定义并加载一个IP为192.168.1.11的R2000雷达。		// 以下两行定义并加载一个IP为192.168.1.11的R2000雷达。
	lidar = io load plugins\LidarController.dll		lidar = io load plugins\LidarController.dll
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	ui = io load plugins\WinMedulla.dll		ui = io load plugins\WinMedulla.dll
	ui Show		ui Show
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>如果您使用的是其他类型的雷达，可参考[[MDCS官方雷达支持和使用手册列表]]与[[Medulla雷达开发手册]]
	#*运行Medulla并检查雷达点云图。启动Medulla后，选择frontlidar对象，点击view，即可看到雷达点云图。如果点云正常，则Medulla部分设置完毕。[[文件:Image medulla frontlidar view.png\|无\|缩略图\|正常的雷达点云图]]		#运行Medulla并检查雷达点云图。启动Medulla后，选择frontlidar对象，点击view，即可看到雷达点云图。如果点云正常，则Medulla部分设置完毕。[[文件:Image medulla frontlidar view.png\|无\|缩略图\|正常的雷达点云图]]如果需要用反光板来增强定位稳定性，还需要检查反光信息。可参考：[[设置反光板导航]]
	#'''设置Detour''' ~~Detour初始配置。Detour程序在开启时会查找当前目录的conf~~.json或者detour.json来加载配置。如果没有，则会使用空配置，需要用户进行初始配置：
	##新建激光里程计：点击里程计面板，点击添加里程计，点击2D激光。在弹出的面板（输入里程计名称）直接点确定，增加默认2D激光里程计。2D激光里程计属性一般保持默认即可。可以调节switchingDist属性，该属性表示最多靠激光里程计走多少距离必须发生一次回环检测，一般设置为1000-7000mm。[[文件:Imagehint odometrypanel.png\|无\|缩略图\|490x490像素\|新建激光里程计]]		==== '''设置Detour''' ====
	##设置激光雷达参数和位置。点击概览面板，车体布局-编辑，可打开车体布局编辑器。选择雷达。然后按照雷达类型/~~安装方式等设置雷达参数。用户必须配置的内容包括：angleSgn用于指示激光雷达扫描方向，1为逆时针扫描，~~-~~1为顺时针扫描。endAngle，为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如：~~ 倍加福、万集、科力、西克Nano系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0 西克LMS系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270 ~~用户可配置rangeStartAngle~~/rangeEndAngle，即扫描的有效起始角度和结束角度。如潜伏式车型一般只有220度开口，则可设置rangeStartAngle=-110,rangeEndAngle=110。用户还可配置ignoreDist和maxDist，分别为雷达扫描的最短距离和最远距离。小于最短距离的点会被去除，大于最远距离的点也会被去除。[[文件:Imageconf edit cart.png\|无\|缩略图\|491x491像素\|激光雷达配置]]		打开Detour.exe以开启程序。Detour程序在开启时会查找当前目录的conf.json或者detour.json来加载配置。如果没有，则会使用空配置，需要用户进行初始配置：
	##标定雷达位置。切换到概览面板，点击全部启动，此时可在地图上看到彩色的当前的局部地图。移动物体会被标记为灰色，被遮挡的局部地图以白色显示。并引出若干根从雷达位置射向移动物体的线。用户接下来应对雷达进行位置标定，从而更方便地使用定位数据（不标定则会导致运动轨迹怪异）。以下以一些常用车型为例：		#新建激光里程计：点击里程计面板，点击添加里程计，点击2D激光。在弹出的面板（输入里程计名称）直接点确定，增加默认2D激光里程计。2D激光里程计属性一般保持默认即可。可以调节switchingDist属性，该属性表示最多靠激光里程计走多少距离必须发生一次回环检测，一般设置为1000-7000mm。[[文件:Imagehint odometrypanel.png\|无\|缩略图\|490x490像素\|新建激光里程计]]
	##*对于差速运行式车型，一般输出位姿应为车体旋转中心。该车型的校准包括以下两步骤： 1. 调整角度。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0，然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差、补偿雷达的th（角度）并重新将位置设为0,0,0并重复上述调整过程，直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差。 2. 调整xy坐标。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0。然后手动旋转车体180度，将状态栏中读到的xy坐标除以2输入到雷达的xy坐标中。重复该操作直到误差消除。		#设置激光雷达参数和位置。点击概览面板，车体布局-编辑，可打开车体布局编辑器。选择雷达。然后按照雷达类型/安装方式等设置雷达参数。用户必须配置的内容包括：
	##*对于单舵轮运行车型，一般输出位姿为舵轮的位姿。主要补偿其角度。首先手动输入位置为0,0,0。然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差并补偿雷达的th（角度），直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差即可。		#*angleSgn用于指示激光雷达扫描方向，1为逆时针扫描，-1为顺时针扫描。
	##*对于多舵轮运行车辆，一般输出位姿为以车体旋转中心。其校准方法类似于差速运行式车型。		#*endAngle，为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如：倍加福、万集、科力、西克Nano系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0 西克LMS系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270
	##设置Lidar点云图层：点击激光SLAM面板，点击添加图层，弹出面板（输入图层名称）保持默认直接点击确定。一般可以不用修改激光SLAM地图的参数，若要修改只需要改两个参数：frame_distant为当前位置最远可以匹配多远的关键帧，gcenter_distant为最远可以匹配重心距离多远的关键帧。一般保持默认即可		#*用户还可配置rangeStartAngle/rangeEndAngle，即扫描的有效起始角度和结束角度。如潜伏式车型一般只有220度开口，则可设置rangeStartAngle=-110,rangeEndAngle=110。
	#'''建图和运行'''可参考 [[:文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|MDCS 建图和路线绘制]]		#*用户还可配置ignoreDist和maxDist，分别为雷达扫描的最短距离和最远距离。小于最短距离的点会被去除，大于最远距离的点也会被去除。
			#*如果使用了反光板，可以点击【全部启动】按钮来看到反光板位置。[[文件:Imageconf edit cart.png\|无\|缩略图\|491x491像素\|激光雷达配置]]
			#标定雷达位置。切换到概览面板，点击全部启动，此时可在地图上看到彩色的当前的局部地图。移动物体会被标记为灰色，被遮挡的局部地图以白色显示。并引出若干根从雷达位置射向移动物体的线。用户接下来应对雷达进行位置标定，从而更方便地使用定位数据（不标定则会导致运动轨迹怪异，比如直行时车体会向一边侧移）。以下以一些常用车型为例：
			#*对于差速运行式车型，一般输出位姿应为车体旋转中心。该车型的校准包括以下两步骤： 1. 调整角度。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0，然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差、补偿雷达的th（角度）并重新将位置设为0,0,0并重复上述调整过程，直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差。 2. 调整xy坐标。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0。然后手动旋转车体180度，将状态栏中读到的xy坐标除以2输入到雷达的xy坐标中。重复该操作直到误差消除。
			#*对于单舵轮运行车型，一般输出位姿为舵轮的位姿。主要补偿其角度。首先手动输入位置为0,0,0。然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差并补偿雷达的th（角度），直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差即可。
			#*对于多舵轮运行车辆，一般输出位姿为以车体旋转中心。其校准方法类似于差速运行式车型。
			#设置Lidar点云图层：点击激光SLAM面板，点击添加图层，弹出面板（输入图层名称）保持默认直接点击确定。一般可以不用修改激光SLAM地图的参数，若要修改只需要改两个参数：frame_distant为当前位置最远可以匹配多远的关键帧，gcenter_distant为最远可以匹配重心距离多远的关键帧。一般保持默认即可。如果使用了反光板，可参考[[设置反光板导航]]。

			==== '''建图和运行'''可参考 [[:文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|MDCS 建图和路线绘制]] ====

Artheru：/* Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM */

2024-05-15T08:45:18Z

Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM

Artheru：/* Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM */

2024-05-15T08:44:01Z

Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM

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 === Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM ===
-[[文件:Dl-select-2d.png|缩略图|下载选项]]
+[[文件:Dl-select-2d.png|缩略图|下载选项]]Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：
 #跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:
 #*Detour - Detour.exe - 为定位主程序
@@ 第7行： / 第7行： @@
 #*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序
 #*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面 最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。
+#配置激光雷达：

Artheru：/* Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM */

2024-05-15T07:09:54Z

Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM

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第1行：		第1行：
	=== Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM ===		=== Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM ===
			[[文件:Dl-select-2d.png\|缩略图\|下载选项]]
	# ~~跳转至dl~~.lessokaji.~~com网站~~		#跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:
			#*Detour - Detour.exe - 为定位主程序
			#*Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库
			#*Medulla - LidarController.dll - 雷达控制器插件
			#*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序
			#*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。
			#

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2024-04-02T07:37:53Z

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	[[文件:Dl-select-2d.png\|缩略图\|下载选项]]Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：		[[文件:Dl-select-2d.png\|缩略图\|下载选项]]Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：
	#跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:		#'''跳转至MDCS下载站：[https://dl.lessokaji.com dl.lessokaji.com]，下载时选择:'''
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	#*Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库		#*Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库
第7行：		第7行：
	#*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序		#*Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序
	#*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。		#*Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。
	#配置激光雷达：		#'''配置激光雷达：'''
	#*在Medulla目录下新建一个文本文件，名为：startup.iocmd。		#*在Medulla目录下新建一个文本文件，名为：startup.iocmd。
	#*以倍加福R2000为例，在startup.iocmd里增加以下代码，从而加载一个IP为192.168.1.11的倍加福R2000雷达对象：<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">		#*以倍加福R2000为例，在startup.iocmd里增加以下代码，从而加载一个IP为192.168.1.11的倍加福R2000雷达对象：<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">
第18行：		第18行：
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
	#*运行Medulla并检查雷达点云图。启动Medulla后，选择frontlidar对象，点击view，即可看到雷达点云图。如果点云正常，则Medulla部分设置完毕。[[文件:Image medulla frontlidar view.png\|无\|缩略图\|正常的雷达点云图]]		#*运行Medulla并检查雷达点云图。启动Medulla后，选择frontlidar对象，点击view，即可看到雷达点云图。如果点云正常，则Medulla部分设置完毕。[[文件:Image medulla frontlidar view.png\|无\|缩略图\|正常的雷达点云图]]
	#设置Detour Detour初始配置。Detour程序在开启时会查找当前目录的conf.json或者detour.json来加载配置。如果没有，则会使用空配置，需要用户进行初始配置：		#'''设置Detour''' Detour初始配置。Detour程序在开启时会查找当前目录的conf.json或者detour.json来加载配置。如果没有，则会使用空配置，需要用户进行初始配置：
	##新建激光里程计：点击里程计面板，点击添加里程计，点击2D激光。在弹出的面板（输入里程计名称）直接点确定，增加默认2D激光里程计。2D激光里程计属性一般保持默认即可。可以调节switchingDist属性，该属性表示最多靠激光里程计走多少距离必须发生一次回环检测，一般设置为1000-7000mm。[[文件:Imagehint odometrypanel.png\|无\|缩略图\|490x490像素\|新建激光里程计]]		##新建激光里程计：点击里程计面板，点击添加里程计，点击2D激光。在弹出的面板（输入里程计名称）直接点确定，增加默认2D激光里程计。2D激光里程计属性一般保持默认即可。可以调节switchingDist属性，该属性表示最多靠激光里程计走多少距离必须发生一次回环检测，一般设置为1000-7000mm。[[文件:Imagehint odometrypanel.png\|无\|缩略图\|490x490像素\|新建激光里程计]]
	##设置激光雷达参数和位置。点击概览面板，车体布局-编辑，可打开车体布局编辑器。选择雷达。然后按照雷达类型/安装方式等设置雷达参数。用户必须配置的内容包括：angleSgn用于指示激光雷达扫描方向，1为逆时针扫描，-1为顺时针扫描。endAngle，为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如：倍加福、万集、科力、西克Nano系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0 西克LMS系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270 用户可配置rangeStartAngle/rangeEndAngle，即扫描的有效起始角度和结束角度。如潜伏式车型一般只有220度开口，则可设置rangeStartAngle=-110,rangeEndAngle=110。用户还可配置ignoreDist和maxDist，分别为雷达扫描的最短距离和最远距离。小于最短距离的点会被去除，大于最远距离的点也会被去除。[[文件:Imageconf edit cart.png\|无\|缩略图\|491x491像素\|激光雷达配置]]		##设置激光雷达参数和位置。点击概览面板，车体布局-编辑，可打开车体布局编辑器。选择雷达。然后按照雷达类型/安装方式等设置雷达参数。用户必须配置的内容包括：angleSgn用于指示激光雷达扫描方向，1为逆时针扫描，-1为顺时针扫描。endAngle，为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如：倍加福、万集、科力、西克Nano系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0 西克LMS系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270 用户可配置rangeStartAngle/rangeEndAngle，即扫描的有效起始角度和结束角度。如潜伏式车型一般只有220度开口，则可设置rangeStartAngle=-110,rangeEndAngle=110。用户还可配置ignoreDist和maxDist，分别为雷达扫描的最短距离和最远距离。小于最短距离的点会被去除，大于最远距离的点也会被去除。[[文件:Imageconf edit cart.png\|无\|缩略图\|491x491像素\|激光雷达配置]]
第26行：		第26行：
	##*对于多舵轮运行车辆，一般输出位姿为以车体旋转中心。其校准方法类似于差速运行式车型。		##*对于多舵轮运行车辆，一般输出位姿为以车体旋转中心。其校准方法类似于差速运行式车型。
	##设置Lidar点云图层：点击激光SLAM面板，点击添加图层，弹出面板（输入图层名称）保持默认直接点击确定。一般可以不用修改激光SLAM地图的参数，若要修改只需要改两个参数：frame_distant为当前位置最远可以匹配多远的关键帧，gcenter_distant为最远可以匹配重心距离多远的关键帧。一般保持默认即可		##设置Lidar点云图层：点击激光SLAM面板，点击添加图层，弹出面板（输入图层名称）保持默认直接点击确定。一般可以不用修改激光SLAM地图的参数，若要修改只需要改两个参数：frame_distant为当前位置最远可以匹配多远的关键帧，gcenter_distant为最远可以匹配重心距离多远的关键帧。一般保持默认即可
	#~~建图和运行可参考~~ [[:文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|MDCS 建图和路线绘制]]		#'''建图和运行'''可参考 [[:文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|MDCS 建图和路线绘制]]

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2024年5月15日 (三) 08:54 Artheru

Artheru：​/* Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM */

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