使用手册 - 劫持用法 - 版本历史

Artheru：/* 2.3 注意点 */

2024-09-03T05:40:21Z

2.3 注意点

←上一版本		2024年9月3日 (二) 13:40的版本
第53行：		第53行：
	# 劫持起点只能选择还未被车上锁的点；		# 劫持起点只能选择还未被车上锁的点；
	# 若在右击站点即simpleMove时进行劫持，则小车到达劫持起点后，前往劫持终点；		# 若在右击站点即simpleMove时进行劫持，则小车到达劫持起点后，前往劫持终点；
	# ~~若在cdm任务中进行劫持，则从劫持起点后所有路线都废弃，前往劫持终点，即在取货路途中进行劫持，放货动作也不会执行。~~		# 若在cdm任务中进行劫持，则从劫持起点后所有路线都废弃，前往劫持终点。比如：在取货路途中进行劫持并成功，那么废弃路线原有动作都不会继续执行（比如在废弃路线终点的放货动作）。但如果劫持路线生成代码中包含放货动作，则会执行。

Artheru：/* 2.1 clumsy准备 */

2024-07-12T08:03:58Z

2.1 clumsy准备

←上一版本		2024年7月12日 (五) 16:03的版本
第11行：		第11行：
	首先替换最新支持劫持的clumsy核心。		首先替换最新支持劫持的clumsy核心。

	~~需要将clumsy工程中agv~~.cs下的动作改为静态（因为行走动作的“不停车继续走”一般是通过修改上个动作的参数达到的），如差速轮行走动作：<code>public static LeftRightWheelTracking driver</code>		然后AGV.cs需要能够支持不停车切换路径。如将clumsy工程中agv.cs下的动作改为静态（因为行走动作的“不停车继续走”一般是通过修改上个动作的参数达到的），如差速轮行走动作：<code>public static LeftRightWheelTracking driver</code>

	==== 2.2 simple准备 ====		==== 2.2 simple准备 ====

Artheru：/* 2.2 simple准备 */

2024-07-12T06:44:05Z

2.2 simple准备

←上一版本		2024年7月12日 (五) 14:44的版本
第14行：		第14行：

	==== 2.2 simple准备 ====		==== 2.2 simple准备 ====
	~~首先小车需要在conf里增加~~"nowait"~~标记，即不等待DriveTask动作完成就允许下一个脚本。~~		首先小车需要在conf字段里增加"nowait"标记，这样Simple向Clumsy发脚本时，Clumsy可以不等待前一个脚本的DriveTask动作完成，就允许执行下一个脚本。（如果不加nowait，则Clumsy会先等到全部动作结束，才会执行下一个脚本）

	在simple中增加以下测试代码<syntaxhighlight lang="c#" line="1">		在simple中增加以下测试代码<syntaxhighlight lang="c#" line="1">

Artheru：/* 2.1 clumsy准备 */

2024-07-12T06:38:46Z

2.1 clumsy准备

←上一版本		2024年7月12日 (五) 14:38的版本
第11行：		第11行：
	首先替换最新支持劫持的clumsy核心。		首先替换最新支持劫持的clumsy核心。

	需要将clumsy工程中agv.~~cs下的动作改为静态，如差速轮行走动作：~~<code>public static LeftRightWheelTracking driver</code>		需要将clumsy工程中agv.cs下的动作改为静态（因为行走动作的“不停车继续走”一般是通过修改上个动作的参数达到的），如差速轮行走动作：<code>public static LeftRightWheelTracking driver</code>

	==== 2.2 simple准备 ====		==== 2.2 simple准备 ====
			首先小车需要在conf里增加"nowait"标记，即不等待DriveTask动作完成就允许下一个脚本。

	在simple中增加以下测试代码<syntaxhighlight lang="c#" line="1">		在simple中增加以下测试代码<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
	[MethodMember(name = "劫持", desc = "指定一个起点和终点，当小车到达起点后劫持小车至终点")]		[MethodMember(name = "劫持", desc = "指定一个起点和终点，当小车到达起点后劫持小车至终点")]

Yuhang：创建页面，内容为“=== 1.功能介绍： === 使小车在运行途中改变原先的路线，通过指定劫持的起点和终点，在小车到达劫持起点时，改变路线最终前往劫持终点。如下图所示，车辆原本路线是前往右侧的点，此时通过劫持，指定劫持起点为分叉路口的点，终点为右上方的点，则小车路线变为前往右上方点 600x600像素文件:Fb8c…”

2024-04-09T07:16:50Z

创建页面，内容为“=== 1.功能介绍： === 使小车在运行途中改变原先的路线，通过指定劫持的起点和终点，在小车到达劫持起点时，改变路线最终前往劫持终点。如下图所示，车辆原本路线是前往右侧的点，此时通过劫持，指定劫持起点为分叉路口的点，终点为右上方的点，则小车路线变为前往右上方点居中|无框|600x600像素文件:Fb8c…”

新页面

=== 1.功能介绍： ===
使小车在运行途中改变原先的路线，通过指定劫持的起点和终点，在小车到达劫持起点时，改变路线最终前往劫持终点。

如下图所示，车辆原本路线是前往右侧的点，此时通过劫持，指定劫持起点为分叉路口的点，终点为右上方的点，则小车路线变为前往右上方点
[[文件:48ad20c77e4f1b66f6da4817f2e642f.png|居中|无框|600x600像素]]
[[文件:Fb8cb265f1fe7388e8b719015dbf20a.png|居中|无框|600x600像素]]

=== 2.使用方法及注意点 ===

==== 2.1 clumsy准备 ====
首先替换最新支持劫持的clumsy核心。

需要将clumsy工程中agv.cs下的动作改为静态，如差速轮行走动作：<code>public static LeftRightWheelTracking driver</code>

==== 2.2 simple准备 ====
在simple中增加以下测试代码<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
[MethodMember(name = "劫持", desc = "指定一个起点和终点，当小车到达起点后劫持小车至终点")]
public void Hijack()
{
async void HijackFun()
{
G.pushStatus("Select starting point");
var pt1 = await Program.UI.getPoint(new UIOps.getPointOptions() { site = true });
G.pushStatus("Select ending point");
var pt2 = await Program.UI.getPoint(new UIOps.getPointOptions() { site = true });
if (GetLastSite() == -1)
{
G.pushStatus("Car not initialized to any site");
return;
}

try
{
var plan = new SegmentPlan() { usingCar = this };
plan.FindRoute(SimpleLib.GetSite(pt1.site), SimpleLib.GetSite(pt2.site), false);
await plan.Compile("hijack", false).TryHijack().Queue();
Console.WriteLine("Done");
}
catch (Exception e)
{
Console.WriteLine(e);
}
}

Task.Run(HijackFun);
}
</syntaxhighlight>此时在车辆行走时，就可以使用该按钮进行劫持。

==== 2.3 注意点 ====

# 劫持起点只能选择还未被车上锁的点；
# 若在右击站点即simpleMove时进行劫持，则小车到达劫持起点后，前往劫持终点；
# 若在cdm任务中进行劫持，则从劫持起点后所有路线都废弃，前往劫持终点，即在取货路途中进行劫持，放货动作也不会执行。

使用手册 - 劫持用法 - 版本历史

Artheru：​/* 2.3 注意点 */

Artheru：​/* 2.1 clumsy准备 */

Artheru：​/* 2.2 simple准备 */

Artheru：​/* 2.1 clumsy准备 */

Artheru：/* 2.3 注意点 */

Artheru：/* 2.1 clumsy准备 */

Artheru：/* 2.2 simple准备 */

Artheru：/* 2.1 clumsy准备 */