使用手册 - 双雷达标定手册 - 版本历史

2024年10月16日 (三) 09:15 Artheru

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	本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致		本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致

			（有个更好的文档:[[标定双激光雷达外参]]）

2023年11月22日 (三) 08:24 Cola ding

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	'''双雷达标定手册'''		'''双雷达标定手册'''

	本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致		本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致


	'''1．准备工作'''		'''1．准备工作'''
	1.Detour中添加双雷达，并且都可以看到正确的点云		1.Detour中添加双雷达，并且都可以看到正确的点云

2023年11月22日 (三) 08:24 Cola ding

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	3）添加二向化3D雷达，选中雷达，设置使用3D雷达的名称”lidar3dName”修改成刚才添加的3D雷达名称即可，此处是backlidar3d，然后再把这个二向化雷达的名称改成backlidar，再去动作里面，双击捕捉即可看到二向化后的雷达数据		3）添加二向化3D雷达，选中雷达，设置使用3D雷达的名称”lidar3dName”修改成刚才添加的3D雷达名称即可，此处是backlidar3d，然后再把这个二向化雷达的名称改成backlidar，再去动作里面，双击捕捉即可看到二向化后的雷达数据


	[[文件:图片a4.png]]		[[文件:图片a4.png]]
	[[文件:图片a5.png]]		[[文件:图片a5.png]]
	[[文件:图片a6.png]]		[[文件:图片a6.png]]


	4）Detour目录下detour.json文件夹打开，把useTC改成true，保存重启Detour		4）Detour目录下detour.json文件夹打开，把useTC改成true，保存重启Detour

	[[文件:图片a7.png]]		[[文件:图片a7.png]]

	5）找一个标定物最好是直角板，放在2个雷达交叉视野中，保证2个雷达都可以看到此参照物，如下图		5）找一个标定物最好是直角板，放在2个雷达交叉视野中，保证2个雷达都可以看到此参照物，如下图
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	'''2．标定'''		'''2．标定'''
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	2.要求是修改第二个雷达的xyth 保证2个点云完全重合，如下图，即可保存导航配置		2.要求是修改第二个雷达的xyth 保证2个点云完全重合，如下图，即可保存导航配置
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	3.添加第二个雷达的激光里程计，如下图		3.添加第二个雷达的激光里程计，如下图
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	4.修改lidar名称为第二个雷达的名称backldiar，然后点击启动里程计		4.修改lidar名称为第二个雷达的名称backldiar，然后点击启动里程计

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	5.启动里程计后可以看到2个雷达的点云，然后保存导航配置，记得useTC一定要改成true！		5.启动里程计后可以看到2个雷达的点云，然后保存导航配置，记得useTC一定要改成true！
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	'''3．标定中的问题'''		'''3．标定中的问题'''
	~~1.如果2个雷达点云一直无法标定融合在一起；~~


	2.对于3d雷达检测雷达的minVStruct是否一致，这个参数是二向化3D雷达后的数据是从Z轴的哪个高度开始取的，用于过滤低矮变动较大的点云高度。		1.如果2个雷达点云一直无法标定融合在一起；2.对于3d雷达检测雷达的minVStruct是否一致，这个参数是二向化3D雷达后的数据是从Z轴的哪个高度开始取的，用于过滤低矮变动较大的点云高度。

	3.其次检车标定参照物是否垂直于地面		3.其次检车标定参照物是否垂直于地面
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	[[文件:图片16.png]]		[[文件:图片16.png]]


	附件：标定纸		附件：标定纸

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创建页面，内容为“'''双雷达标定手册''' 本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致 '''1．准备工作''' 1.Detour中添加双雷达，并且都可以看到正确的点云 1）打开车体编辑器-添加3D激光雷达文件:图片a1.png 2）添加后鼠标把雷达放置到大概位于车体方向的位置，然后选中雷达，填写雷达名称，这个名称需要和Medulla中添加的雷达名称一致，设…”

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'''双雷达标定手册'''
本手册使用于多个雷达，手册中是双3d雷达标定，2d雷达标定方式也一致
'''1．准备工作'''
1.Detour中添加双雷达，并且都可以看到正确的点云

1）打开车体编辑器-添加3D激光雷达

[[文件:图片a1.png]]

2）添加后鼠标把雷达放置到大概位于车体方向的位置，然后选中雷达，填写雷达名称，这个名称需要和Medulla中添加的雷达名称一致，设置好后点击-动作，双击捕捉即可看到该雷达点云。

[[文件:图片a2.png]]
[[文件:图片a3.png]]
3）添加二向化3D雷达，选中雷达，设置使用3D雷达的名称”lidar3dName”修改成刚才添加的3D雷达名称即可，此处是backlidar3d，然后再把这个二向化雷达的名称改成backlidar，再去动作里面，双击捕捉即可看到二向化后的雷达数据

[[文件:图片a4.png]]
[[文件:图片a5.png]]
[[文件:图片a6.png]]

4）Detour目录下detour.json文件夹打开，把useTC改成true，保存重启Detour
[[文件:图片a7.png]]

5）找一个标定物最好是直角板，放在2个雷达交叉视野中，保证2个雷达都可以看到此参照物，如下图
[[文件:图片a8.png]]
[[文件:图片a9.png]]

'''2．标定'''
以上准备工作都完成后，开始建图工作（执行此步骤之前请先看文末的“建图中的问题”）

1.打开Detour.exe，打开车体编辑器，可以看到2个雷达的点云，目标就是把2个雷达的点云重叠在一起就完成工作了，我们首先需要保证前雷达的标定准确，这个可以看雷达xy标定教程，再此基础下标定第二个雷达，只需要修改第二个雷达的xyth即可，

[[文件:图片10.png]]

2.要求是修改第二个雷达的xyth 保证2个点云完全重合，如下图，即可保存导航配置
[[文件:图片11.png]]

3.添加第二个雷达的激光里程计，如下图

[[文件:图片12.png]]

4.修改lidar名称为第二个雷达的名称backldiar，然后点击启动里程计

[[文件:图片13.png]]

5.启动里程计后可以看到2个雷达的点云，然后保存导航配置，记得useTC一定要改成true！

[[文件:图片14.png]]

6.点击里程计，看下2个雷达耦合误差是否正常（需要清除图层的情况下），看耦合误差，一般5mm以内都比较正常，若比较大检测雷达标定，如果原地旋转的时候出现较大例如10-30都可以，因为2个雷达数据的时间存在耦合误差，旋转速度不能太快问题就不大。

[[文件:图片15.png]]

'''3．标定中的问题'''
1.如果2个雷达点云一直无法标定融合在一起；

2.对于3d雷达检测雷达的minVStruct是否一致，这个参数是二向化3D雷达后的数据是从Z轴的哪个高度开始取的，用于过滤低矮变动较大的点云高度。

3.其次检车标定参照物是否垂直于地面

4.检查2个雷达安装高度是否水平

[[文件:图片16.png]]

附件：标定纸
[[文件:图片17.png]]