https://wiki.lessokaji.com/index.php?action=history&feed=atom&title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%BD%95%E5%88%B6%E4%B8%8E%E5%9B%9E%E6%94%BE%E6%89%8B%E5%86%8C 2026-04-15T16:10:46Z 本wiki上该页面的版本历史 MediaWiki 1.40.0 https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%BD%95%E5%88%B6%E4%B8%8E%E5%9B%9E%E6%94%BE%E6%89%8B%E5%86%8C&diff=435&oldid=prev 2023-12-15T05:30:43Z

<p>创建页面，内容为“===== 一、简介 ===== Medulla数据录制：可以录制单个传感器数据或多个传感器数据。 ===== 二、录制方法 ===== 1，单个传感器数据录制 （1）打开Medulla.exe，找到需要录制数据的雷达，比如frontlidar,选中后，点击set_cap_dir，设置好录制的文件夹，然后点击start_capture即可开启录制，结束录制只需要点击stop_capture即可 <a href="/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Zx1.png" title="文件:Zx1.png">文件:Zx1.png</a> （2）录制即可后可在设置的…”</p> <p><b>新页面</b></p><div>===== 一、简介 =====<br /> Medulla数据录制：可以录制单个传感器数据或多个传感器数据。<br /> ===== 二、录制方法 =====<br /> 1，单个传感器数据录制<br /> （1）打开Medulla.exe，找到需要录制数据的雷达，比如frontlidar,选中后，点击set_cap_dir，设置好录制的文件夹，然后点击start_capture即可开启录制，结束录制只需要点击stop_capture即可<br /> <br /> [[文件:Zx1.png]]<br /> <br /> （2）录制即可后可在设置的文件夹中看到录制的数据。<br /> <br /> [[文件:Zx2.png]]<br /> <br /> ===== 2 多个传感器录制 =====<br /> （1），打开Medulla.exe，选中io,点击CapturePost，开始录制，结束录制在点击DumpPost即可。<br /> <br /> [[文件:Zx3.png]]<br /> <br /> （2）在Medulla.exe同目录下会生成一个以时间命名的文件的dump文件<br /> <br /> [[文件:Zx4.png|缩略图]]<br /> <br /> ===== 三、回放数据 =====<br /> 需要加载虚拟雷达，具体见dev附件<br /> 1 lidar回放<br /> 打开Medulla,加载雷达数据，打开附件的模拟雷达Medulla包即可，具体方法如下<br /> （1）打开Medulla.exe，点击init加载雷达数据，选择第一帧即可<br /> <br /> [[文件:Zx5.png]]<br /> <br /> （2）点击switch_auto_next按钮，开启雷达数据回放<br /> <br /> [[文件:Zx6.png]]<br /> <br /> （3）点击View 即可查看雷达点云了<br /> <br /> [[文件:Zx7.png]]<br /> <br /> 2 dump数据回放<br /> （1）打开Medulla.exe，选择io-LoadPost，选择已录制好的传感器数据包，确定即可、<br /> <br /> [[文件:Zx8.png]]<br /> <br /> （2）点击ReplayPost即可开启回放，可在Detour中直接回放现场录制的数据<br /> <br /> [[文件:Zx9.png]]</div>

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