https://wiki.lessokaji.com/index.php?action=history&feed=atom&title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA 2026-04-15T16:09:20Z 本wiki上该页面的版本历史 MediaWiki 1.40.0 https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=830&oldid=prev 2024-10-21T08:11:09Z

<p><span dir="auto"><span class="autocomment">8.注意点</span></span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2024年10月21日 (一) 16:11的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l147">第147行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第147行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">5，在使用地纹建图时，需要设置地纹里程计中froceDangling为true，建图完成后改为false。此参数代表地纹图层是否只根据激光位置做“记录”功能。</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">5，必须做好标定！&lt;s&gt;在使用地纹建图时，需要设置地纹里程计中forceDangling为true，建图完成后改为false。此参数代表地纹图层是否只根据激光位置做“记录”功能。&lt;/s&gt;</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>6，使用纹理导航时，要求相机视野可以覆盖标定方格纸，特殊情况下，视野较小，需要使用小号标定纸，此时需要将地纹里程计及地纹图层中的viewField改为实际标定纸大小，单位为mm。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>6，使用纹理导航时，要求相机视野可以覆盖标定方格纸，特殊情况下，视野较小，需要使用小号标定纸，此时需要将地纹里程计及地纹图层中的viewField改为实际标定纸大小，单位为mm。</div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-615:rev-830 --> </table>

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<p>Artheru移动页面<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%2B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA" class="mw-redirect" title="使用手册 - 激光+纹理导航">使用手册 - 激光+纹理导航</a>至<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA" title="使用手册 - 激光＋纹理导航">使用手册 - 激光＋纹理导航</a>：​标题有错别字</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2024年6月5日 (三) 22:21的版本</td> </tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-424:rev-615 --> </table>

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<p></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年12月14日 (四) 20:42的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l147">第147行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第147行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">5, 在使用地纹建图时，需要设置地纹里程计中froceDangling为true，建图完成后改为false。此参数代表地纹图层是否只根据激光位置做“记录”功能。</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">5，在使用地纹建图时，需要设置地纹里程计中froceDangling为true，建图完成后改为false。此参数代表地纹图层是否只根据激光位置做“记录”功能。</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">6，使用纹理导航时，要求相机视野可以覆盖标定方格纸，特殊情况下，视野较小，需要使用小号标定纸，此时需要将地纹里程计及地纹图层中的viewField改为实际标定纸大小，单位为mm。</ins></div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-423:rev-424 --> </table>

Yuhang https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=423&oldid=prev 2023-12-14T12:40:28Z

<p></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年12月14日 (四) 20:40的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l146">第146行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第146行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">5, 在使用地纹建图时，需要设置地纹里程计中froceDangling为true，建图完成后改为false。此参数代表地纹图层是否只根据激光位置做“记录”功能。</ins></div></td></tr> </table>

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<p>已保护“<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%2B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA" class="mw-redirect" title="使用手册 - 激光+纹理导航">使用手册 - 激光+纹理导航</a>”（[编辑=仅允许管理员]（无限期）[移动=仅允许管理员]（无限期））</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年11月21日 (二) 16:47的版本</td> </tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-203:rev-298 --> </table>

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<p><span dir="auto"><span class="autocomment">4.纹理导航相比较SLAM的优缺点</span></span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年10月17日 (二) 18:16的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l40">第40行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第40行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 成本较低：相对于SLAM需要的昂贵传感器，纹理导航通常可以通过普通的相机或传感器实现，降低了系统成本。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 成本较低：相对于SLAM需要的昂贵传感器，纹理导航通常可以通过普通的相机或传感器实现，降低了系统成本。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 适用广泛：适用于各类有明显地面纹理的场所。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 适用广泛：适用于各类有明显地面纹理的场所。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 相比较SLAM精度更稳定</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 相比较SLAM精度更稳定<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">,精度可稳定在正负5mm以内</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''缺点'''</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''缺点'''</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 局部信息：纹理导航一般只能提供相对局部的信息，不能构建全局一致的地图，因此适用于需要全局感知的场景有限。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* 局部信息：纹理导航一般只能提供相对局部的信息，不能构建全局一致的地图，因此适用于需要全局感知的场景有限。</div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-159:rev-203 --> </table>

Huangzhaowei https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=159&oldid=prev 2023-10-13T07:05:58Z

<p>增加“反转和旋转”功能使用方法</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年10月13日 (五) 15:05的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l144">第144行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第144行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>3，fitTCfactor参数可以配置多传感器耦合的权重，越低则代表该传感器越不重要</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>3，fitTCfactor参数可以配置多传感器耦合的权重，越低则代表该传感器越不重要</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">4，实际使用中，可能需要用到相机校准中的“反转和旋转功能”，在进行建图时，若出现车辆在地图中的移动情况与实际情况不一致，需使用“反转和旋转功能”使运动与建图情况一致。例如车往x正方向走，地纹图层应与车辆运动轨迹一致，若出现地纹图层以车为原点向x正方向延申，表示此时地纹里程计方向错误，需要点击“反转和旋转”中的横向翻转。</ins></div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-158:rev-159 --> </table>

Yuhang https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=158&oldid=prev 2023-10-13T06:57:57Z

<p>增加相机补光均匀度测试描述，增加useTC使用</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年10月13日 (五) 14:57的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l73">第73行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第73行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2. 修改相机曝光参数，此处我们以海康相机为例，打开相机MVS软件，选择对应网卡的相机，双击，启动相机，就可以看到画面了，然后再右侧栏目中，调节相机的亮度和曝光即可，保证能够清晰的看到地面纹理即可,</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2. 修改相机曝光参数，此处我们以海康相机为例，打开相机MVS软件，选择对应网卡的相机，双击，启动相机，就可以看到画面了，然后再右侧栏目中，调节相机的亮度和曝光即可，保证能够清晰的看到地面纹理即可,</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:Cas.png|无|缩略图|656x656像素|海康MVS软件]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:Cas.png|无|缩略图|656x656像素|海康MVS软件]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">在这个过程中我们需要保证曝光均匀，需要设计一个合理的曝光结构，如下图</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">在这个过程中我们需要保证补光均匀，需要设计一个合理的补光结构，如下图。调整补光机构，直至地面没有明显的反光点或暗部。然后可在平整的地面上贴一张白纸，可以清楚的看出反光情况，将用于纹理匹配的15*15cm区域截图，使用相机补光测试工具，可以计算出方差，一般方差在20以内可认为补光均匀，相机补光测试工具：https://e.gitee.com/Fairyland_1/projects/511612/repos/Fairyland_1/the-testofimageuniformity/sources&lt;nowiki/&gt;。</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:纹理.png|无框|661x661像素]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:纹理.png|无框|661x661像素]]</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l95">第95行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第95行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>''<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">一定要耐心，5分钟内就可以标定好，标定完成后会提示准备就绪，可以观察右下角的提示，可以知道目前正在标定哪一个点</del>''</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>''<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">一定要耐心，5分钟内就可以标定好，标定完成后会提示准备就绪，可以观察右下角的提示，可以知道目前正在标定哪一个点。标定完成后，左下角会有“就绪”的提示。</ins>''</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:标定3.png|无|缩略图|513x513像素]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:标定3.png|无|缩略图|513x513像素]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（5）标定好后，我们选择摄像头，选择”保存校准数据”，然后再点击”校准数据另存为”保存到Detour目录下即可，然后保存下导航配置</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（5）标定好后，我们选择摄像头，选择”保存校准数据”，然后再点击”校准数据另存为”保存到Detour目录下即可，然后保存下导航配置</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l119">第119行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第119行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2. 点击地面纹理导航，添加图层，默认ground名称即可，这步结束后，保存下导航配置</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2. 点击地面纹理导航，添加图层，默认ground名称即可，这步结束后，保存下导航配置</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:地纹里程计2.png|无|缩略图|547x547像素]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:地纹里程计2.png|无|缩略图|547x547像素]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>3. <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">保存导航配置后，重启下detour</del>,这时候就可以看到小车下有地面的图像了</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>3. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">保存导航配置后，关闭detour，若使用多个传感器，如“激光+地纹”，需打开detour.json，找到useTC，设置为true。重启下detour</ins>,这时候就可以看到小车下有地面的图像了</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:地纹里程计3.png|无|有框]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:地纹里程计3.png|无|有框]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4. 点击自动更新图层即可开启建图模式，对于纯纹理导航，需要按照标线遥控小车，把对应位置纹理录进去，对于激光+地纹，可以直接下发激光路径，在走激光的时候录制地纹地图。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>4. 点击自动更新图层即可开启建图模式，对于纯纹理导航，需要按照标线遥控小车，把对应位置纹理录进去，对于激光+地纹，可以直接下发激光路径，在走激光的时候录制地纹地图。</div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-157:rev-158 --> </table>

Yuhang https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=157&oldid=prev 2023-10-13T06:44:38Z

<p></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年10月13日 (五) 14:44的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l130">第130行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第130行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:9906be627cab3cbfb3d49d0f6a38747.png|无|有框]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:9906be627cab3cbfb3d49d0f6a38747.png|无|有框]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">（3）Simple下发一段路径，同时开启地纹自动更新图层，即可开启纹理录制了</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">（3）每隔一段距离，锁一下最后一个关键帧，再开启图优化，就会把之前建的纹理图给优化好。然后再关闭，再走，走完后再锁一个关键帧</del>.......以此类推。</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">（4）每隔一段距离，锁一下最后一个关键帧，再开启图优化，就会把之前建的纹理图给优化好。然后再关闭，再走，走完后再锁一个关键帧</ins>.......以此类推。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">（4）录好后锁定图层，然后另存图层，保存导航配置即可，这样下次打开detour会自动加载地纹图层</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">（5）录好后锁定图层，然后另存图层，保存导航配置即可，这样下次打开detour会自动加载地纹图层</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>= 8.注意点 =</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>= 8.注意点 =</div></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-156:rev-157 --> </table>

Huangzhaowei https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89%EF%BC%8B%E7%BA%B9%E7%90%86%E5%AF%BC%E8%88%AA&diff=156&oldid=prev 2023-10-13T06:38:16Z

<p><span dir="auto"><span class="autocomment">6.使用纹理导航前的准备工作</span></span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2023年10月13日 (五) 14:38的版本</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l128">第128行：</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">第128行：</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（2）关闭图优化，取消勾选，会使得地纹关键帧停留在原始位置上不动</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（2）关闭图优化，取消勾选，会使得地纹关键帧停留在原始位置上不动</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">index.php?title=文件:9906be627cab3cbfb3d49d0f6a38747.png|链接=</del>文件:9906be627cab3cbfb3d49d0f6a38747.png|无|有框]]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[文件:9906be627cab3cbfb3d49d0f6a38747.png|无|有框]]</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（3）每隔一段距离，锁一下最后一个关键帧，再开启图优化，就会把之前建的纹理图给优化好。然后再关闭，再走，走完后再锁一个关键帧.......以此类推。</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>（3）每隔一段距离，锁一下最后一个关键帧，再开启图优化，就会把之前建的纹理图给优化好。然后再关闭，再走，走完后再锁一个关键帧.......以此类推。</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-155:rev-156 --> </table>

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