https://wiki.lessokaji.com/index.php?action=history&feed=atom&title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89SLAM%EF%BC%8B%E5%8F%8D%E5%85%89%E6%9D%BF%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C 2026-04-15T16:10:58Z 本wiki上该页面的版本历史 MediaWiki 1.40.0 https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89SLAM%EF%BC%8B%E5%8F%8D%E5%85%89%E6%9D%BF%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C&diff=617&oldid=prev 2024-06-05T14:21:53Z

<p>Artheru移动页面<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%9C%89%E5%8F%8D_SLAM%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C" class="mw-redirect" title="使用手册 - 有反 SLAM建图手册">使用手册 - 有反 SLAM建图手册</a>至<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89SLAM%EF%BC%8B%E5%8F%8D%E5%85%89%E6%9D%BF%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C" title="使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册">使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册</a></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2024年6月5日 (三) 22:21的版本</td> </tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-613:rev-617 --> </table>

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<p>Artheru移动页面<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%9C%89%E5%8F%8D%2BSLAM%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C" class="mw-redirect" title="使用手册 - 有反+SLAM建图手册">使用手册 - 有反+SLAM建图手册</a>至<a href="/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%9C%89%E5%8F%8D_SLAM%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C" class="mw-redirect" title="使用手册 - 有反 SLAM建图手册">使用手册 - 有反 SLAM建图手册</a>：​标题有错别字</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="zh-Hans-CN"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">←上一版本</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">2024年6月5日 (三) 22:20的版本</td> </tr> <!-- diff cache key mdcs_wiki:diff::1.12:old-446:rev-613 --> </table>

Artheru https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C_-_%E6%BF%80%E5%85%89SLAM%EF%BC%8B%E5%8F%8D%E5%85%89%E6%9D%BF%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%89%8B%E5%86%8C&diff=446&oldid=prev 2023-12-15T05:38:00Z

<p>创建页面，内容为“===== 1．准备工作 ===== 1.打开Medulla，加载对应雷达插件，本手册以科力雷达举例，startup的配置方法如下 frontlidar=io load plugins/sdkeli.dll //加载雷达驱动插件 frontlidar Start 192.168.2.1 //初始化雷达参数 frontlidar setReflexRange 0 //设置反光强度范围-用于筛选反光棒 2.打开Medulla.exe，找到对应雷达，打开可视化，找到对应合适的反光阈值区间 文件:…”</p> <p><b>新页面</b></p><div>===== 1．准备工作 =====<br /> 1.打开Medulla，加载对应雷达插件，本手册以科力雷达举例，startup的配置方法如下<br /> frontlidar=io load plugins/sdkeli.dll //加载雷达驱动插件<br /> frontlidar Start 192.168.2.1 //初始化雷达参数<br /> frontlidar setReflexRange 0 //设置反光强度范围-用于筛选反光棒<br /> <br /> 2.打开Medulla.exe，找到对应雷达，打开可视化，找到对应合适的反光阈值区间<br /> <br /> [[文件:As1.png]]<br /> <br /> 3.打开Medulla命令行，输入frontlidar setReflexRange 100 ，看下雷达可视化界面的点，越红说明反光强度越高，设置这个值可以降低，红色点的判断条件是大于setReflexRange 越多，越红，因此我们只需要调节setReflexRange 大小，筛选出实际反光棒红色的点即可，保证只有有反光棒的点显示红色。<br /> <br /> [[文件:As2.png]]<br /> <br /> [[文件:As3.png]]<br /> <br /> 4.记住当前设置的setReflexRange 的大小，把参数改到startup.ocmd中frontlidar setReflexRange xx<br /> 这样后续打开Medulla会自动加载这个反光强度范围值，至此我们Medulla的配置工作结束，下面就可以开始建图<br /> <br /> 以上适用于2D雷达，3D雷达(暂时只有镭神）目前只需要加载最新的雷达驱动插件后即可使用。<br /> <br /> <br /> ===== 2．建图 =====<br /> 以上准备工作都完成后，开始建图工作<br /> 1.打开Detour.exe，打开车体编辑器，选择导航雷达-属性-useReflex设置为true-保存导航配置<br /> <br /> [[文件:As4.png]]<br /> <br /> [[文件:As5.png]]<br /> <br /> <br /> 2.选择图层，开启建图模式，然后手动或者自动拉着小车建图即可。<br /> <br /> [[文件:As6.png]]<br /> <br /> 3.锁定图层后，可以看到有反的黄色X标记，这就表示录入的一个个反光棒，如果有错误的，擦除即可，记得半径设置小一点，防止擦除过多 <br /> <br /> [[文件:As7.png]]<br /> <br /> 4.地图全部录好后，锁定图层，对需要进行有反导航的区域我们标记匹配困难区域，然后把对应区域涂抹成黄色即可，这样小车移动到此区域会进行有反匹配，非黄色区域还是会进行激光里程计匹配，涂抹OK后保存图层即可。<br /> <br /> [[文件:As8.png]]<br /> <br /> 5，把车开到有反地图，可以看到紫色的点表示当前识别匹配的反光棒<br /> <br /> [[文件:As9.png]]<br /> <br /> <br /> ===== 3．建图中的问题 =====<br /> 1.建图的时候如果地图上容易出现非反光棒的点，可能附近墙面或设备的反光强度也比较高，为了区分，可以把Detour-车体编辑器-frontlidar -调大reflexthres，这个是指点的强度要大于多少才算反光板，数值不要超过1。<br /> <br /> [[文件:As10.png]]</div>

Cola ding