Cola ding：创建页面，内容为“==== 一、介绍 ==== MDCS（Medulla,Detour,Clumsy ,Simple ）是一套完整的 AGV（Automated Guided Vehicle）小车自动驾驶模型与控制架构，它由以下 4 个软件组成：  Medulla：硬件适配软件，针对不同的硬件进行通讯以及驱动适配；  Detour：AGV 导航定位软件，可以进行 SLAM、二维码或 UWB 定位等；  Clumsy：自动驾驶软件，定义了 AGV 的基本动作单元，例如转向/差动驱…”

2023-12-15T06:04:25Z

创建页面，内容为“==== 一、介绍 ==== MDCS（Medulla,Detour,Clumsy ,Simple ）是一套完整的 AGV（Automated Guided Vehicle）小车自动驾驶模型与控制架构，它由以下 4 个软件组成：  Medulla：硬件适配软件，针对不同的硬件进行通讯以及驱动适配；  Detour：AGV 导航定位软件，可以进行 SLAM、二维码或 UWB 定位等；  Clumsy：自动驾驶软件，定义了 AGV 的基本动作单元，例如转向/差动驱…”

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==== 一、介绍 ====
MDCS（Medulla,Detour,Clumsy ,Simple ）是一套完整的 AGV（Automated Guided
Vehicle）小车自动驾驶模型与控制架构，它由以下 4 个软件组成：
 Medulla：硬件适配软件，针对不同的硬件进行通讯以及驱动适配；
 Detour：AGV 导航定位软件，可以进行 SLAM、二维码或 UWB 定位等；
 Clumsy：自动驾驶软件，定义了 AGV 的基本动作单元，例如转向/差动驱动控制，以
及取放料等动作；
 Simple：AGV 调度软件，进行多车的任务调度和路径规划。
请按照以下步骤进行适配：
==== 第一步，适配底盘--Medulla ====
一，根据通讯协议，我们先了解该车具备哪些硬件?
本适配工程硬件如下：IO 模块(modbus Tcp),电机驱动(can 总线),电池（串口 485）

====二、工程的组成 ====
工程的组成主要有：设备定义类为{proName}Cart.cs 还有其他 3 种主要的外设类，采用轮询
方式，分别控制 IO、电机、音乐和电池。命名为 IORoutine,MotorRoutine 和 MusicRoutine 和
BatteryRoutine，周期可以根据设备要求进行配置。
//梯形图逻辑，scanInterval 为扫描周期
[UseLadderLogic(logic = typeof(MotorRoutine), scanInterval = 20)]
[UseLadderLogic(logic = typeof(IORoutine), scanInterval = 100)]
[UseLadderLogic(logic = typeof(BatteryRoutine), scanInterval = 1000)]
[UseLadderLogic(logic = typeof(MusicLightRoutine), scanInterval = 100)]

===== 三、基本概念 =====
AsUpperIO:指 Clumsy 或遥控器等指定的属性，如下发速度，角度，避障区域等
AsLowerIO:指从硬件读取的信号属性，如按钮，灯光，音乐，编码器值等
IOObjectMonitor:用于界面显示供监控的变量

===== 四、进入适配 =====
了解以上概念，我们开始进入适配：
===== '''1,定义基础变量''' =====
分为与 Clumsy 交互的变量，IO 硬件控制的输入输出变量，编码器变量，通讯硬件变量，报
警变量，需要显示或中转使用的变量，具体可以根据项目协议表进行编写，如下：
[AsUpperIO(desc = "下发速度(0-1000)", timeOutReset= true)] public float velocity;
[AsUpperIO(desc = "下发方向盘角度", timeOutReset = true)] public float theta;
[AsLowerIO(desc = "实际方向盘角度")] public float actualTh;
[AsLowerIO(desc = "实际速度")] public float actualV;
[AsLowerIO(desc = "举升控制")] public int lift=0;
[AsLowerIO(desc = "货叉高度控制")] public int liftHeight;
[AsLowerIO(desc = "启动")] public int start;
[AsLowerIO(desc = "停止")] public int stop;
[AsLowerIO(desc = "复位")] public int reset;
[AsLowerIO(desc = "急停")] public int emergencyStop;

===== '''2，适配 IO 类''' =====
2.1 根据协议，此处我们使用 Modbus TCP 协议，驱动已经写好，直接
使用即可，首先初始化 ModbusTCP 服务，在 IORoutine 中进行编写,如下图
ModbusTCP mtcp = new ModbusTCP();
mtcp.start("192.168.127.1",502);//初始化 ModbusTCP 服务
2.2 初始化服务后，我们开始具体 IO 变量的读取和赋值。
var read = mtcp.registerBuffer(1, 0x0000, 1);//站号起始地址读取长度
var readData = read[0];
cart.start= readData >> 0 == 1 ? 1 : 0;
cart.stop= readData >> 1 == 1 ? 1 : 0;
........ 2.3 将所有 IO 适配后进行测试看读取和写入是否正确，然后我们进入下一步

===== '''3，适配电机驱动--重要''' =====
3.1 根据 CAN 协议，确认电机控制方法，此项目协议如下示范协议\CAN 协议.xlsxx，在
MotorRoutine 中进行编写。

[[文件:Qw1.png]]

3.2 根据协议，将速度以及角度通过报文下发给驱动器
public ZLGCAN can = new ZLGCAN();
public override void Operation()
{
var sendV = cart.velocity;
var sendTh = cart.theta;
can.sendMessage1(0x1a6, new byte[8]
{
(byte) (sendV > 0 ? 0x3 : 0x5), 0,
(byte) sendV,
(byte) (((int) sendTh * 10) & 0xff), (byte) (((int) -sendTh * 10) >> 8),
10, 10, 255
});
if (can.canRecv.TryGetValue(0x226, out var tup1))
{
cart.actualV = BitConverter.ToInt16(tup1.Item1, 2);
cart.actualTh = -BitConverter.ToInt16(tup1.Item1, 4) * 0.01f;
}
}
3.3 这一步完成了，我们就可以初步进行小车行走测试，通过 medulla 遥控器，在
SteerWheelCart 里面配置
//设置 MedullaAPI，使得 clumsy 等系统可以直接设置 IO 变量
[UseMedullaAPI(name = "move", UpperIOs = new[] {nameof(velocity), nameof(theta) })]
这时候我们要进行关键的一步，见文档示范协议\MDCS 部署程序配置.pdf 看 medulla 配置即
可
我们需要保证，下发-90° 驱动器实际反馈也是-90,并且实际舵轮转向也是左转 90°,下发线
速度，反馈的速度也应该和下发一致。
到这里 Medulla 的主要工作已经完成了，我们继续下面的其他硬件适配！

===== '''4，适配电池''' =====
4.1 此处我们使用了 485 通讯，因此我们要实例化 SerialPort，并且调用我们写的初始化串口
方法，传入需要开启的端口以及端口波特率
public static SerialPort serialPort;
initSerialPort("COM1", 9600);//初始化 COM1 端口，波特率 9600
4.2，端口打开后，我们就根据具体的电池协议进行报文的发送和读取了-协议

[[文件:Qw2.png]]

4.3 如下图根据协议，我们获取电池电压和电量
byte[] ToReadBytes = new byte[8] { 0x01, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x23, 0x04, 0x13 };
if (serialPort.IsOpen)
{
serialPort.BaseStream.Write(ToReadBytes, 0, ToReadBytes.Length);//写数据
byte[] respLine = stringToHex(serialPort.ReadLine());
if (respLine.Length < 20)
throw new Exception($"wrong ER response: {respLine}");
cart.voltage = (respLine[1] & 0xFF) << 8 | respLine[0];//电压
cart.soc = respLine[13];//电量
}
至此，电池就适配好了，我们继续下一步，声光以及按钮的逻辑编写

===== 5，声光按钮 =====
5.1 我们将声光报警分成这几个，然后我们针对这些模式，赋予不同的灯光以及音乐即可
var mode = 0;
if (cart.velocity != 0)
mode = 1;//运动状态模式 1
if (cart.soc < 25)
mode = 2;//低电压模式 2
if (cart.obstacleStop1==1 )
mode = 3;//近避障模式 3
if (cart.IsFault() || cart.com_can1 != 0 || cart.com_can2 != 0)
mode = 4;//报警模式 4
if (cart.lightFlash)
mode = 5;//声光报警模式 5
5.2 我们根据小车运动状态，将按钮逻辑写进程序里，保证按下启动按钮后，小车可以进行
移动，复位按钮可以复位报警或状态，停止或急停按钮可以停止小车，并且将报警状态显示
在监控画面，具体可参考代码。

===== 6，雷达数据的测试 =====
可参考示范协议以及说明\MDCS 部署程序配置.pdf，其他品牌雷达的驱动程序可以找我们
要，目前市面大部分雷达都已有适配驱动。
至此，我们 Medulla 部分完成，进入下一部分，Detour 的使用

=== 第二步，使用 Detour 定位软件-单线雷达 ===

==== 一、Detour 基础知识 ====
===== 1、Detour-车体编辑器 =====

[[文件:Qw3.png]]

概念 3-1-1 车体编辑器，是一个用于编辑车体模型，激光参数的配置工具。
概念 3-1-1 车体编辑器-单线雷达位置(x,y,th)，表示雷达相对驱动中心位置，mm 单位。
概念 3-1-2 车体编辑器-单线雷达角度方向(angleSgn：±1)，表示雷达角度方向，如雷达倒
装情况。
概念 3-1-1 车体编辑器-单线雷达起始角度(rangeStartAngle)，表示雷达开始扫描的角度值。
概念 3-1-2 车体编辑器-单线雷达结束角度(rangeEndAngle)，表示雷达结束扫描的角度值。
概念 3-1-3 车体编辑器-单线雷达扫描开始距离(ignoreDist)，用于屏蔽激光周围杂点或车体
部分垃圾数据，mm 单位。
概念 3-1-4 车体编辑器-单线雷达最大扫描距离(maxDist)，表示雷达扫描最大半径，mm 单
位。
1.1 如果我们有其他外设，均可在添加中添加并且配置

[[文件:Qw4.png]]

===== 2，Detour-detour.json 常用参数配置 =====
2.1 我们先打开 Detour 软件，然后界面左上角，导航配置，选择保存到 Detour 文件夹下，
命名 detour 即可，会保存一个 json 配置文件，里面存储了 Detour 初始的参数，有些我们需
要设置下会方便调试如下

[[文件:Qw5.png]]

2.2 具体常用的配置参数如下，我们先打开 detour.json 文件（右击记事本打开）
"recordLastPos": true, //代表自动记录上一个位置信息，可以用于断电后或 detour 关闭后，
再次打开 detour 会自动定位小车断电前的或关闭前记录的位置信息，可以省去重复的手动
定位操作
"autoStart": true,//表示打开软件是否自动启动激光，代替如下图按钮

[[文件:Qw6.png]]

==== 二，Detour 基础设置 ====
===== 1、车体绘制 =====
为什么要进行车体绘制？
过滤车体部分的激光数据，以免影响后期建图
1.1 我们打开 Detour-概览-车体布局-选择默认车体边框，如果为红色说明选中，如下

[[文件:Qw7.png]]

2，我们选择重绘值轮廓，在车体编辑器右上角，双击，然后我们我们根据车体大小绘制出
车体轮廓即可，下图由于离线，所以无法看到激光数据，正常是可以看到激光数据的，我们
尽量让激光车体周围没有杂点即可。

[[文件:Qw8.png]]

===== 3，激光参数 =====
3.1 完成车体绘制后，我们选中激光，右侧会刷新出属性，我们需要修改的主要是 xyth 参数，
以及 angleSgn 用于指示激光雷达扫描方向，1 为逆时针扫描，-1 为顺时针扫描。endAngle，
为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如
下：
1. 倍加福、万集、科力、西克 Nano 系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180
2. 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0
3. 西克 LMS 系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270
3.2 激光物体参数填写完成后，我们需要对激光再次进行二次标定，这个标定是用来修正机
械安装误差

===== 三，Detour 建图方法 =====
请参考示范协议以及说明\MDCS 建图和路线绘制.pdf
=====
四，Detour 定位接口 =====
1，暂停 Detour 地图匹配功能
1.1 此功能主要用于，特殊位置由于变化比较大，防止带飞小车定位，我们在小车不运动的
时候关闭实时匹配功能。
http://{ip}:4321/switchPosMatch?disabled=true //true 是关闭匹配，false 是打开
2，重定位
2.1 此工主要用于现场加入丢失定位，现场人员不会操作 AGV，可以把小车开到复位点，通
过按钮或者触摸屏进行该点重定位。
http://{ip}:4321/setLocation?x=11&y=22&th=33

=== 第三步，适配自动驾驶系统--Clumsy ===

Clumsy 是小车的运动控制组件。开发者需要做的是：底盘性能测试，定义运动控制的输入
输出变量、定义参数表、定义动作、定义动作测试例程，并提供调度接口。
===== 一，部署 Clumsy 以及测试优化底盘性能 =====
1,部署 Clumsy 请参考示范协议以及说明\MDCS 部署程序配置.pdf-Clumsy 配置

===== 二，车型定义 =====
===== 1 定义车型 =====
1.1 首先我们在{proName}Def.cs 文件中，因为底盘是单舵轮，所以定义 SwSteering 类，并且
继承 SteeringWriterClass，然后重写 WriteSteering 方法获取算法速度
public override void WriteSteering(float angle, float velocity)//重写 WriteSteering 获取
算法速度
{
SWDef.self.velocity = velocity;
SWDef.self.th = angle;
}
1.2 车型定义文件还需要重写 Init 方法，这个方法会在 Clumsy 启动时调用。
public override void Init()
{
self = this;设置 self=this，//使得其它类可以访问 SWDef 的实例
ClumsyLib.Capture();//调用 ClumsyLib.Capture();从而启动 Clumsy 的传感器采集功能
}
1.3 此外还需要重写 DriveStop 方法。
public override void DriveStop()
{
velocity = 0;
th = 0;
}

===== 2 定义与 Medulla 交互的变量 =====

2.1 MedullaAdapter 工程中设备定义类 SWDefCart.cs 中摘抄标记了 AsUpperIO 和 AsLowerIO
的字段。这些字段中，AsLowerIO 字段会自动更新，AsUpperIO 字段会自动下发,因此我们将
需要交互的变量复制过来即可。
public static SWDef self;
public static MedullaInterface mInterface = new MedullaInterface();
[AsUpperIO(desc = "下发速度(0-1000)", timeOutReset = true)] public float velocity;
[AsUpperIO(desc = "下发方向盘角度", timeOutReset = true)] public float th;
[AsLowerIO(desc = "实际方向盘角度")] public float actualTh;
[AsLowerIO(desc = "实际速度")] public float actualV;
[AsUpperIO(desc = "货叉移动方向")] public int lift;
[AsLowerIO(desc = "电池充电接触器")] public int chargeContactor;
[AsLowerIO(desc = "货叉位置")] public int liftPos;
[AsLowerIO(desc = "货叉位置")] public bool getItem;
[AsLowerIO(desc = "举升目标位置")] public int liftTarget;
[AsLowerIO(desc = "障碍物减速区，为 0 时减速")] public int obstacleRetard;
[AsLowerIO(desc = "障碍物停止区 1，为 0 时停止")] public int obstacleStop1;
[AsLowerIO(desc = "障碍物停止区 2，为 0 时停止")] public int obstacleStop2;
这部分完成后，我们就开始进行自动功能的测试

===== 三定义动作 =====
1，定义一个货叉举升下降的动作
动作我们定义在 Movement.cs 文件里面，里面已有一些常用的动作，我们先从简单的开始：
1.1，货叉举升的动作使用 MovementDefinition 来定义。该类的 Get 方法应是一个 Generator
函数，通过 yield return true 来表示动作计算完毕待下发，释放 CPU 资源并等到下一个周期
再继续计算动作。这种方法可以使得动作编排足够紧凑，不需要复杂的状态机设计即可完成
复杂的动作序列。通过 Get()方法返回一个 IEnumerable <bool> 对象后，可产生一个 DriveTask
类进行动作执行。例子如下：
class LiftFork : MovementDefinition
{
public int liftTarget = 0;
public int liftStatu = 0;
public override IEnumerable<bool> Get()
{
Console.WriteLine($"Start lifting to {liftTarget}");
SWDef.self.liftTarget = liftTarget;
//根据货叉目标位置判断提升还是下降，并且记忆其状态
if (SWDef.self.liftPos < SWDef.self.liftTarget) { SWDef.self.lift = 1;
liftStatu = 1; }
else if (SWDef.self.liftPos >= SWDef.self.liftTarget) { SWDef.self.lift = -1;
liftStatu = -1; }
//如果目标位置和当前位置在 10mm 以内，循环跳出
while (Math.Abs(SWDef.self.liftPos - liftTarget) > 10)
yield return true;
SWDef.self.lift = 0;//货叉动作使能关闭
SWDef.self.liftPos = liftStatu;//给定到位状态
Thread.Sleep(500);
Console.WriteLine($"Done lifting to {liftTarget}");
}
}
1.2 以上我们一个货叉的动作就写好了，下面我们进行这个动作的测试

===== 四定义动作测试例程 =====
1，定义一个动作测试的流程
1.1 我们定义一个 ForkTest 类，继承 MovementTest，动作分为开始测试和停止，我们重写
TestStop 以及 Test 方法，Test 中我们先调出 UI 供输入货叉提升高度值，然后新建一个 DriveTask
任务，排列到任务中，进行执行，等到 LiftFork 中的 Get 方法完成返回 true ，任务结束。
class ForkTest : MovementTest
{
private DriveTask dt;
public override void TestStop()
{
dt?.Stop();
}
public override void Test()
{
//调出 UI 输入货叉提升高度值
if (InputBox.ShowDialog("input fork height") != DialogResult.OK) return;
dt = new DriveTask(new LiftFork()
{ liftTarget=Convert.ToInt32(InputBox.ResultValue) }.Get());
}
}
1.2，进行测试，我们重新编译 clumsy，在目录 build\clumsy 找到其生成的 dll，放到 clumsy.exe 目录下，我们打开 clsumy.exe，可以看到界面上有个“测试货叉起升”的按钮

[[文件:Qw9.png]]

我们点击即可进行动作测试，如果需要停止点击即可。
1.3 一个简单的动作测试我们就做好了，如果小车有其他功能也可以按照这个方法进行编
写。
注意：如果 clumsy 打开出现界面空白，后台没有加载插件或者加载其他插件失败请，点击
车辆配置，选择驱动，保存配置，再重启 clumsy 即可。

[[文件:Qw10.png]]

[[文件:Qw11.png]]

=== 五调度（Simple）接口编写 ===
===== 1 编写一个充电的接口 =====

1.1 这一部分我们在 AGV.c 文件中编写，这一块我们只用编写具体需要执行的方法，用来承
接 Clumsy 和 Medulla 之间逻辑，供调度使用
1.2 我们也从简单的开始，有个需求我们需要在特定位置进行小车的充电工作，我们定义一
个方法 Charge,其中参数 isCharge 由调度控制，如下
public void Charge(bool isCharge)
{
SWDef.self.chargeContactor = isCharge ? 1 : 0;
Console.WriteLine($"chargeContactor update to-{SWDef.self.chargeContactor}");
}
1.3 是不是很简单，将参数值赋给和 Medulla 交互的变量 chargeContactor 即可完成对充电口打开的
功能，如果有其他方法，比如切换障碍物区域控制音乐曲目，设置货叉高度等都可以这么实现。第四步，Simpe 的适配
关于 Simpe 软件如何使用，可以参考示范协议以及说明\MDCS 建图和路线绘制.pdf 中路线绘
制内容，本适配主要是在已经熟悉 Simpe 基础操作的基础上进行具体场景的适配以及业务开
发

==== 一，{proName}Car.cs 类中小车的动作编写 ====
===== 1 实现小车类 =====
1.1 我们在 DemoCar.cs 中创建一个 DemoCar 并且继承 ClumsyCar，并且在 DemoCar()方法中放置
我们需要执行的方法，用 Create()生成一个小车，给小车初始属性
public class DemoCar : ClumsyCar
{
static DemoCar()
{
//初始化小车需要实现的方法
}
public static async Task<DemoCar> Create() // boilerplate
{
var fl = new DemoCar()
{
lstatus = "连接中",
address = "127.0.0.1",
name = $"叉车底盘",
speed = 50,
haveCoordination = true
};
return fl;
}
}

===== 2 编写小车动作 =====
2.1 如果我想把所有线段都增加一个默认的 speed 标记，对于小场景可以手动添加，对于大
场景，我们可以动态的进行添加。
2.2 对于小车动作，我们带上 MethodMember 的标记，会显示在界面-车辆-选择小车-动作里面
[MethodMember(name = "增加 speed 标记", desc = "双击增加 speed 标记")]
public void AddSpeed()
{
//获取场景中所有的路线进行遍历
foreach (var tracks in SimpleLib.GetAllTracks())
{
//判断路线是否有 speed 字段，如果有不添加
if (!tracks.fields.ContainsKey("speed"))
{
//给所有的线段加上 100 的速度，当前也可以根据业务逻辑等灵活使用
tracks.fields.Add("speed","100");
}
}
}
2.3 如下图，我们写好后生成 dll，到\build\Simple 目录下，打开 simpeComposer，添加托盘
车，选中小车就可以看到增加 speed 标记的方法，双击就可以把所有线段增加速度
拓展 1：这个方法的好处是我们可以根据现场业务逻辑灵活使用，如果现场都是重复性工位，
每个工位都需要增加一个 shelf 字段，那么我们就可以动态的给全场景增加和删除字段了。
拓展 2：我们也可以给小车增加其他功能比如关闭障碍物，远程关机，屏蔽报警等功能

[[文件:Qw12.png]]

===== 3 编写 Coder-解释性编程 =====

3.1 编写 coder 可以根据业务场景灵活的调用 AGV.cs 方法，我们示范一个可以让叉车 A-B 倒
走，B-A 正走的案例
3.2 首先我们线段标记 reverseDst:10 代表需要倒走的目标点

[[文件:Qw13.png]]

3.3 然后程序中，我们需要在 TrackFields 类里面增加 reverseDst 属性
class TrackFields
{
public int speed = -1;
public int reverseDst = -1;
}
3.4 我们在 useVerb 里面判断 "track.reverseDst == dst.id" 如果条件满足，就执行
templateString 内容，调用 AGV.cs 方法里面的 ReverseGo 方法。
[TemplateTrackCoderSettings(
priority = 5,
useVerb = "track.reverseDst == dst.id",
blockVerb = "true",
templateString =
"agv.ReverseGo(${src.x},${src.y},${src.id},${dst.x},${dst.y},${dst.id},${track.id}," +
"${track.speed});",
siteFields = typeof(SiteFields),
trackFields = typeof(TrackFields))]
这样当我们需要小车从 A-B 走的时候就会自动将 ReverseGo 方法打包到 code 里面了

==== 二生成一个路径任务 ====
===== 1 创建一个移动任务 =====
1.1 我们首先要了解 Simple 的机制，Simple 中的路线编译器实现小车移动以及功能的脚本下
发，先创建一个计划 SegmentPlan，然后对这个计划进行寻路 FindRoute,会返回一个路线脚
本 code（包含 A-B 路线所有站点以及路线功能）,然后 SendScript(code)即可下发给 Clumsy，
Clumsy 解析然后进行移动或功能的实现。
1.2 了解以上我们开始编写一个简单的 move 动作，这一块我们在 Common.cs 里面编写，这
个方法和选中小车右击去某个点类似，具体流程如下方法：

[[文件:Qw14.png]]

1.3 我们可以写一个动作或者通过其他接口来调用这个 move 方法，这边我们就先用选中右
击站点来看下，可以看到，右击站点的时候，小车 Clumsy 命令窗口收到了这一串脚本，这
个脚本就是 SendScript(code) 里面 code 的内容，调用了 AGV.cs 的 Go()方法，Go 里面的参
数见绿色注释。
var host="127.0.0.1";
var agv=new AGV(){id=12, baseSpeed=1};
//srcx:起始点 X 坐标(mm)，srcy:起始点 Y 坐标(mm)，srcid:起始站点 ID，
//dstx:终点 X 坐标，dsty:终点 Y 坐标，dstid：终点 ID，trackid:路径 ID,speed：路线速度
agv.Go(0,0,5,11507.2998046875,-5134.02587890625,8,9,100);
; agv.Wait();
;agv.Wait();
1.4 Clumsy 收到后解析器会进行脚本的解析执行

==== 三创建链式进程任务 ====
===== 1 创建链式进程任务 =====
1.1 一般链式任务用于取放料的业务场景中，小车会先去取料再去放料，因此，我们这边写
了一个通用的链式任务方法。
1.2 进程任务继承 Mission 类，我们可以在进程，新建自定义进程，选择链式进程即可，然
后我们双击下面动作的启动进程，就可以通过界面点击进行取放料连贯动作，具体可以参考
ChainedDeliveryMission.cs 文件

[[文件:Qw15.png]]

[[文件:Qw16.png]]

1.2 这个是通过界面去调小车，我们也可以通过接口去调用，因此我们需要再写一个可以供
调用的接口出来 AutoEnqueue(),也很简单只用把 ManualEnqueue()复制，把起点和终点的赋值方法
改变即可，如下
public void AutoEnqueue(int getId,int putId)
{
try
{
Delivery former = null;
var missionField = StringDictConvert<ChainedDeliveryParams>.Convert(fields);
Delivery[] ls;
while (true)
{
var d = new Delivery();
if (former != null)
d.former = former;
Site srcSite, dstSite;
//获取起点 ID
srcSite =SimpleLib.GetSite(getId);
d.src = DemoCar.getId;
DemoCar.getId = 0;
if (former == null)
{
//获取终点 ID
dstSite = SimpleLib.GetSite(putId);
d.dst = DemoCar.putId;
DemoCar.putId = 0;
}
else
{
d.dst = d.former.src;
}
G.pushStatus($"排序了一个叉车搬运任务{d.id}: {srcSite.id} -> {d.dst}, 上序任
务:{former?.id}");
lock (sync)
{
queue.Enqueue(d);
}
former = d;
}
}
catch (Exception ex)
{
G.pushStatus($"结束任务链");
Console.WriteLine("ex", ex.Message);
}
}

==== 三，webApi 编写 ====
假设某个现场第三方调度我们小车，我们需要提供任务接口，状态接口，而且对方需要我们
的路线地图来进行他们的地图显示我们从以下作为案例供大家参考（WebApi.cs 文件）
===== 1，接收任务 =====
1.1 任务分为 2 种，一种是单点任务，一种是链式任务，具体请看代码

[[文件:Qw17.png]]

[[文件:Qw18.png]]

===== 2 上传状态 =====
1,我们需要提供小车状态给第三方系统，根据对方查询小车的编号返回对于小车的状态即可

[[文件:QW19.png]]

===== 3 上传地图 =====
1，由于第三方需要我们的地图，我们地图是 json 格式因此直接发送给对方即可

[[文件:QW20.png]]

拓展 1：如果想打开 Simpe 自动加载路线项目，请打开项目后，点击保存配置到 Simpe.exe
目录下 simpe.json 文件即可

[[文件:QW21.png]]

拓展 2：如果 Simpe 和 Clumsy 通讯不上，检查防火墙关闭还有端口是否开放，Simple 端口
也可以在 simpe.json 文件中配置

←上一版本		2024年5月15日 (三) 16:29的版本
第197行：		第197行：

	===== 三，Detour 建图方法 =====		===== 三，Detour 建图方法 =====
	~~请参考示范协议以及说明\~~MDCS 建图和路线绘制.pdf		[[文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|缩略图\|0x0像素]]
	~~=====~~		请参考 [[:文件:MDCS建图和路线绘制.pdf\|MDCS 建图和路线绘制.pdf]]
	<nowiki>=====四，Detour 定位接口 =====</nowiki>		<nowiki>=====四，Detour 定位接口 =====</nowiki>

使用手册 - MDCS适配详细说明 - 版本历史

Artheru：/* 三，Detour 建图方法 */

Cola ding：/* = */

←上一版本		2023年12月15日 (五) 14:05的版本
第199行：		第199行：
	请参考示范协议以及说明\MDCS 建图和路线绘制.pdf		请参考示范协议以及说明\MDCS 建图和路线绘制.pdf
	=====		=====
	四，Detour 定位接口 =====		<nowiki>=====四，Detour 定位接口 =====</nowiki>

	1，暂停 Detour 地图匹配功能		1，暂停 Detour 地图匹配功能
	1.1 此功能主要用于，特殊位置由于变化比较大，防止带飞小车定位，我们在小车不运动的		1.1 此功能主要用于，特殊位置由于变化比较大，防止带飞小车定位，我们在小车不运动的

使用手册 - MDCS适配详细说明 - 版本历史

Artheru：​/* 三，Detour 建图方法 */

Cola ding：​/* = */

Artheru：/* 三，Detour 建图方法 */

Cola ding：/* = */