使用手册 - Simple:从使用到开发 - 版本历史

2023年10月19日 (四) 08:45 Yuhang

2023-10-19T08:45:24Z

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第116行：		第116行：

	[[文件:B4b776c07aa0e8d687305fd4a879d44.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:B4b776c07aa0e8d687305fd4a879d44.png\|无框\|600x600像素]]

			MethodMember下的方法，会形成simple中的一个按钮，由于这个方法是写在小车中的，所以点击小车-动作，即可看到这个按钮并使用。

			[[文件:1250453daa4d9fd3121a0564d209335.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 3.3 为车辆创建一个任务进程 ====
			任务进程作为simple中重要部分，可以执行自动化任务。目前已有的标准任务插件有：AbstractChainDeliveryMission(链式搬运任务抽象类)、AbstractChargeMission(自动充电抽象类)、AbstractInterlockMission(安全互锁抽象类)。

			下面以最常用的链式搬运任务为例。讲解任务进程如何开发。

			首先创建一个该场景下的链式搬运任务类，并集成抽象类（若无标准任务抽象类，需继承Mission类），然后覆写Execute方法，在里面加入进程启动时需要进行的操作。如果有自定义的选车逻辑，可以覆写CustomCarSelectLogic方法。
			[[文件:0da5d71dd60ed6555f93404d3cd5a15.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			然后可以在该类中添加MethodMember，添加任务中的按钮。
			[[文件:36ef0b693d648fde330f8a995ce962a.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			编译simple工程，替换插件，可以在进程-添加自定义进程中看到刚才新写的任务进程。添加后，可在下方的动作内看到新写的按钮。

			==== 3.4 开发中常用方法 ====
			simple中有以下常用方法
			{\| class="wikitable"
			\|+
			!方法名
			!作用
			!参数类型
			!返回值类型
			\|-
			\|SimpleLib.GetSite(in siteId)
			\|找到id为SiteId的点
			\|int
			\|Site
			\|-
			\|SimpleLib.GetCar(int cartId)
			\|找到id为cartId的车辆
			\|interesting
			\|Car
			\|-
			\|SimpleLib.GetAllSites()
			\|获取simple中所有点
			\|
			\|list
			\|-
			\|SimpleLib.GetAllCars()
			\|获取simple中所有车
			\|
			\|list
			\|-
			\|SimpleLib.GetAllTracks()
			\|获取simple中所有路径
			\|
			\|list
			\|-
			\|car.fields["fields"]
			\|获取车辆字段为“fields”的值
			\|
			\|string
			\|-
			\|site.fields["fields"]
			\|获取站点字段为“fields”的值
			\|
			\|string
			\|-
			\|track.fields["fields"]
			\|获取路径字段为“fields”的值
			\|
			\|string
			\|-
			\|car.status.enums["soc"]
			\|获取clumsy中ASLowerIO且设置upload的变量
			\|string
			\|string
			\|}

2023年10月19日 (四) 08:08 Yuhang

2023-10-19T08:08:20Z

←上一版本		2023年10月19日 (四) 16:08的版本
第107行：		第107行：
	[[文件:0c5eb0d30b46820ea2a7f6e39a451a4.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:0c5eb0d30b46820ea2a7f6e39a451a4.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
	priority代表优先级，优先级越高，执行顺序越靠前。templateString为下发脚本的内容，agv.GO()代表执行Go方法，此方法需要在clumy工程下的AGV.cs中写好。useVerb为触发条件，track.reverseDst == dst.id表示在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发agv.Go(***)的脚本，Go中的参数分别为起始点坐标和id、终点的坐标和id、路径的id和速度、转弯类型（自旋或平滑转弯）、是否倒退，blockVerb = true代表不执行比此条优先级更低的动作。整条TemplateSiteCoderSettings的意思为：在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发让车辆倒走的脚本，且为最后一个动作。		priority代表优先级，优先级越高，执行顺序越靠前。templateString为下发脚本的内容，agv.GO()代表执行Go方法，此方法需要在clumy工程下的AGV.cs中写好。useVerb为触发条件，track.reverseDst == dst.id表示在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发agv.Go(***)的脚本，Go中的参数分别为起始点坐标和id、终点的坐标和id、路径的id和速度、转弯类型（自旋或平滑转弯）、是否倒退，blockVerb = true代表不执行比此条优先级更低的动作。整条TemplateSiteCoderSettings的意思为：在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发让车辆倒走的脚本，且为最后一个动作。

			==== 3.2 为小车写一个循环跑圈程序 ====
			首先写一个移动小车去目标点的方法。任然在刚才的车体类中写。调用FindRoute寻路，起始点为小车当前点，目标点为参数中传递进来的点，执行完后，更新小车的siteId为目标点的id。

			[[文件:794aa3ee77ec7092a0c7375f6a3d7f0.png\|无框\|600x600像素]]

			然后写一个demo，首先通过SimpleLib.GetAllSites()获取所有点位，然后找到name字段为“start”、“startSite”、“endSite”的点。，然后循环执行刚才写的GoSite方法，使小车绕着路径一直跑。需注意，地图上必须有name字段为“start”、“startSite”、“endSite”的三个点，且可以找到他们之间的路径。

			[[文件:B4b776c07aa0e8d687305fd4a879d44.png\|无框\|600x600像素]]

2023年10月19日 (四) 06:59 Yuhang

2023-10-19T06:59:53Z

←上一版本		2023年10月19日 (四) 14:59的版本
第92行：		第92行：
	=== 2.6 保存 ===		=== 2.6 保存 ===
	此步骤为最关键的一步，建议经常进行保存，点击保存项目，新建文件进行保存，建议命名格式为：日期-时间，也请不要覆盖之前的项目文件，保证出问题后方便回滚。记得每次修改，都在最新的工程文件基础上修改。		此步骤为最关键的一步，建议经常进行保存，点击保存项目，新建文件进行保存，建议命名格式为：日期-时间，也请不要覆盖之前的项目文件，保证出问题后方便回滚。记得每次修改，都在最新的工程文件基础上修改。

			== 3.如何开发simple插件 ==

			==== 3.1 定义场景中的一台车 ====
			定义场景中的一台车，意味着需要定义场景和车，场景包括站点和路径，车包括本项目的小车。

			首先在simple工程下创建xxxCar.cs，在此文件中会定义该场景内的车辆。创建车辆类，继承抽象类。如下图所示，创建了FG2305014项目的车体，继承自clumsyCar。Creat中定义了创建车辆时的基本信息，以下代码表示创建了名为“赛力斯潜伏式牵引”、ip地址为“127.0.0.1”、速度为1000的车辆。通过覆写draw方法，可以改变车体在simple界面中的形状。

			[[文件:2e5f3fc590e779129098f772a24f728.png\|无框\|600x600像素]]

			在创建完车体后，还需要定义其在站点、路径上的动作。首先需要定义站点、路径上的字段，分别创建SiteFields和TrackFields类，类中的对象为站点、路径上的字段，字段可以通过coder机制（路径编译机制）下发到车体，使车辆执行对应的动作。
			[[文件:9e3d59399bb843163bff85a58539fec.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			定义完字段，需要使用TemplateTrackCoderSettings和TemplateSiteCoderSettings进行路径编译，为路径编译的Attribute，Attribute的定义可以查看微软官方文档。下图为几个例子。
			[[文件:0c5eb0d30b46820ea2a7f6e39a451a4.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			priority代表优先级，优先级越高，执行顺序越靠前。templateString为下发脚本的内容，agv.GO()代表执行Go方法，此方法需要在clumy工程下的AGV.cs中写好。useVerb为触发条件，track.reverseDst == dst.id表示在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发agv.Go(***)的脚本，Go中的参数分别为起始点坐标和id、终点的坐标和id、路径的id和速度、转弯类型（自旋或平滑转弯）、是否倒退，blockVerb = true代表不执行比此条优先级更低的动作。整条TemplateSiteCoderSettings的意思为：在路径上有reverseDst字段，且值为目标点的id，此时会下发让车辆倒走的脚本，且为最后一个动作。

Yuhang：/* 2.4 添加/修改站点、路径字段 */

2023-10-19T03:53:44Z

2.4 添加/修改站点、路径字段

←上一版本		2023年10月19日 (四) 11:53的版本
第78行：		第78行：
	\|该路径方向		\|该路径方向
	\|direction:1代表此段路径为单行道且只能正向，2代表反向，0不限制方向		\|direction:1代表此段路径为单行道且只能正向，2代表反向，0不限制方向
	\|-
	~~\|路径~~
	~~\|reverseDst~~
	~~\|小车倒走~~
	~~\|reverseDst:2，代表从此点到id为2的点，小车需要倒退走~~
	\|}		\|}

2023年10月19日 (四) 03:29 Yuhang

2023-10-19T03:29:52Z

←上一版本		2023年10月19日 (四) 11:29的版本
第1行：		第1行：
	~~== Simple：从使用到开发 ==~~		== 1.认识simple ==

	=== 1.认识simple ~~===~~

	~~==== 1.1 认识Simple根目录 ==~~==

			=== 1.1 认识Simple根目录 ===
	下图是某项目的Simple根目录，其中SimpleComposer.exe为Simple的应用程序，simple.json为配置文件，根目录下的各种.dll库文件为依赖项，如本项目中用到AbstractChainDeliveryMission类，就引用自MDCSToolBox.dll中。其余json文件，如1510.json为Simple的工程文件。plugins文件夹下存储了工程师开发的当前场景的插件。		下图是某项目的Simple根目录，其中SimpleComposer.exe为Simple的应用程序，simple.json为配置文件，根目录下的各种.dll库文件为依赖项，如本项目中用到AbstractChainDeliveryMission类，就引用自MDCSToolBox.dll中。其余json文件，如1510.json为Simple的工程文件。plugins文件夹下存储了工程师开发的当前场景的插件。
	[[文件:74d434da04a4ade031a8bc9dbbcede2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:74d434da04a4ade031a8bc9dbbcede2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
第10行：		第7行：
	[[文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]

	==== 1.2 认识simple.json文件 ====		=== 1.2 认识simple.json文件 ===

	下图为simple.json文件中的内容，autoload代表了自动加载此工程文件，ip及port为simple监听的ip及端口。		下图为simple.json文件中的内容，autoload代表了自动加载此工程文件，ip及port为simple监听的ip及端口。
	[[文件:60968e237ab0e1f7a3d4b899dc6b7c0.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:60968e237ab0e1f7a3d4b899dc6b7c0.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]

	==== 1.3 加载simple插件 ====		=== 1.3 加载simple插件 ===
	打开Simple文件夹，在Plugin里面会有工程师提供的当前场景的插件（默认名称AMRScene.dll），根据车型以及业务场景的不同，工程师会编写对应的插件，如果插件有更新，替换Simple/Plugins目录内AMRScene.dll即可。AMRScene.pdb为调试所用，可以简单的理解为，当程序异常或报错时，可以在控制台看到异常的程序在哪一行。		打开Simple文件夹，在Plugin里面会有工程师提供的当前场景的插件（默认名称AMRScene.dll），根据车型以及业务场景的不同，工程师会编写对应的插件，如果插件有更新，替换Simple/Plugins目录内AMRScene.dll即可。AMRScene.pdb为调试所用，可以简单的理解为，当程序异常或报错时，可以在控制台看到异常的程序在哪一行。

	=== 2.如何使用Simple ===		== 2.如何使用Simple ==

	==== 2.1 simple主界面 ====		=== 2.1 simple主界面 ===
	如下图，为simple主界面，界面中的各个元素的功能如标注中所示。		如下图，为simple主界面，界面中的各个元素的功能如标注中所示。

	[[文件:Cb0653332cab21edd407a7d9eb74773.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:Cb0653332cab21edd407a7d9eb74773.png\|无框\|600x600像素]]

	==== 2.2 创建小车 ====		=== 2.2 创建小车 ===
	如下图，点击车辆-添加，可以选择添加的小车类型，本地模拟可以添加模拟车，实际生产中需添加本项目车型。		如下图，点击车辆-添加，可以选择添加的小车类型，本地模拟可以添加模拟车，实际生产中需添加本项目车型。

第32行：		第28行：
	[[文件:Fb9ada5c49d9168b9b929eb67b903ff.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:Fb9ada5c49d9168b9b929eb67b903ff.png\|无框\|600x600像素]]

	==== 2.3 创建站点和路径 ====		=== 2.3 创建站点和路径 ===
	如下图所示，点击场景-添加，即可添加站点和路径，首先添加站点，添加路径时需要将站点连接起来。		如下图所示，点击场景-添加，即可添加站点和路径，首先添加站点，添加路径时需要将站点连接起来。

	[[文件:C22d3bd3efeec25bfd0136b6f25e70b.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:C22d3bd3efeec25bfd0136b6f25e70b.png\|无框\|600x600像素]]

	==== 2.4 添加/修改站点、路径字段 ====		=== 2.4 添加/修改站点、路径字段 ===
	如下图所示，选中站点或路径时，可以看到添加的字段。字段需要根据程序中所写的内容进行添加。点击添加字段，输入字段名：字段值即可添加字段。		如下图所示，选中站点或路径时，可以看到添加的字段。字段需要根据程序中所写的内容进行添加。点击添加字段，输入字段名：字段值即可添加字段。
	[[文件:9a34d2b545f5958370b05a9107befa2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:9a34d2b545f5958370b05a9107befa2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
第89行：		第85行：
	\|}		\|}

	==== 2.4 移动车辆 ====		=== 2.4 移动车辆 ===
	在创建好站点、路径，添加好车辆之后，可以控制小车移动，如果使用模拟车，需要先选中模拟车，右键点击站点，模拟车就会移动到该站点，如果使用真实小车，小车会出现在定位的位置上。点击初始化，模拟车需要双击“去某地”，然后左键点击想去的站点，真实车辆直接使用右键单击想去的站点，就会生成路径并执行。		在创建好站点、路径，添加好车辆之后，可以控制小车移动，如果使用模拟车，需要先选中模拟车，右键点击站点，模拟车就会移动到该站点，如果使用真实小车，小车会出现在定位的位置上。点击初始化，模拟车需要双击“去某地”，然后左键点击想去的站点，真实车辆直接使用右键单击想去的站点，就会生成路径并执行。
	[[文件:2b1affdb3bbb4bcc744d5d0b00e205c.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:2b1affdb3bbb4bcc744d5d0b00e205c.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
	[[文件:97ed37cbbd7788e915864afb3d57834.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:97ed37cbbd7788e915864afb3d57834.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]

	==== 2.5 使用进程 ====		=== 2.5 使用进程 ===
	工程师会针对业务场景设计进程，如自动充电、链式搬运等，点击进程-添加即可添加对应的进程，添加进程后需启动进程，并且可以点击下方的按钮，会有对应的动作。		工程师会针对业务场景设计进程，如自动充电、链式搬运等，点击进程-添加即可添加对应的进程，添加进程后需启动进程，并且可以点击下方的按钮，会有对应的动作。

	[[文件:A7565cb223c4523e633f86060cebb8d.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:A7565cb223c4523e633f86060cebb8d.png\|无框\|600x600像素]]

	==== 2.6 保存 ====		=== 2.6 保存 ===
	此步骤为最关键的一步，建议经常进行保存，点击保存项目，新建文件进行保存，建议命名格式为：日期-时间，也请不要覆盖之前的项目文件，保证出问题后方便回滚。记得每次修改，都在最新的工程文件基础上修改。		此步骤为最关键的一步，建议经常进行保存，点击保存项目，新建文件进行保存，建议命名格式为：日期-时间，也请不要覆盖之前的项目文件，保证出问题后方便回滚。记得每次修改，都在最新的工程文件基础上修改。

2023年10月19日 (四) 03:28 Yuhang

2023-10-19T03:28:30Z

←上一版本		2023年10月19日 (四) 11:28的版本
第8行：		第8行：
	[[文件:74d434da04a4ade031a8bc9dbbcede2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:74d434da04a4ade031a8bc9dbbcede2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
	下图为错误示范，由于开发项目时引用不规范，导致编译出很多无用的dll库文件，且直接放在Simple根目录下，有时会导致Simple启动时报错。		下图为错误示范，由于开发项目时引用不规范，导致编译出很多无用的dll库文件，且直接放在Simple根目录下，有时会导致Simple启动时报错。
			[[文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
	[[~~Index.php?title=~~文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|~~链接=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png~~\|无框\|600x600像素]]

	==== 1.2 认识simple.json文件 ====		==== 1.2 认识simple.json文件 ====
第39行：		第38行：

	==== 2.4 添加/修改站点、路径字段 ====		==== 2.4 添加/修改站点、路径字段 ====
	~~如下图所示，选中站点或路径时，可以看到添加的字段。字段需要根据程序中所写的内容进行添加。~~		如下图所示，选中站点或路径时，可以看到添加的字段。字段需要根据程序中所写的内容进行添加。点击添加字段，输入字段名：字段值即可添加字段。
	[[文件:9a34d2b545f5958370b05a9107befa2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]		[[文件:9a34d2b545f5958370b05a9107befa2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
	simple中内置了很多字段，如下表		simple中内置了很多字段，如下表
第89行：		第88行：
	\|reverseDst:2，代表从此点到id为2的点，小车需要倒退走		\|reverseDst:2，代表从此点到id为2的点，小车需要倒退走
	\|}		\|}

			==== 2.4 移动车辆 ====
			在创建好站点、路径，添加好车辆之后，可以控制小车移动，如果使用模拟车，需要先选中模拟车，右键点击站点，模拟车就会移动到该站点，如果使用真实小车，小车会出现在定位的位置上。点击初始化，模拟车需要双击“去某地”，然后左键点击想去的站点，真实车辆直接使用右键单击想去的站点，就会生成路径并执行。
			[[文件:2b1affdb3bbb4bcc744d5d0b00e205c.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			[[文件:97ed37cbbd7788e915864afb3d57834.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]

			==== 2.5 使用进程 ====
			工程师会针对业务场景设计进程，如自动充电、链式搬运等，点击进程-添加即可添加对应的进程，添加进程后需启动进程，并且可以点击下方的按钮，会有对应的动作。

			[[文件:A7565cb223c4523e633f86060cebb8d.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 2.6 保存 ====
			此步骤为最关键的一步，建议经常进行保存，点击保存项目，新建文件进行保存，建议命名格式为：日期-时间，也请不要覆盖之前的项目文件，保证出问题后方便回滚。记得每次修改，都在最新的工程文件基础上修改。

2023年10月19日 (四) 03:03 Yuhang

2023-10-19T03:03:31Z

@@ 第9行： / 第9行： @@
 下图为错误示范，由于开发项目时引用不规范，导致编译出很多无用的dll库文件，且直接放在Simple根目录下，有时会导致Simple启动时报错。
-[[index.php?title=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png|链接=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png|无框|600x600像素]]
+[[Index.php?title=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png|链接=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png|无框|600x600像素]]
 ==== 1.2 认识simple.json文件 ====
@@ 第23行： / 第23行： @@
 ==== 2.1 simple主界面 ====
 如下图，为simple主界面，界面中的各个元素的功能如标注中所示。
 [[文件:Cb0653332cab21edd407a7d9eb74773.png|无框|600x600像素]]
@@ 第67行： / 第68行： @@
 |队列动作
 |codeQueue:agv.Put();代表在此点发生路径切换时执行Put动作
 |}

Yuhang：/* Simple：从使用到开发 */

2023-10-19T02:55:09Z

Simple：从使用到开发

←上一版本		2023年10月19日 (四) 10:55的版本
第1行：		第1行：
	== Simple：从使用到开发 ==		== Simple：从使用到开发 ==

			=== 1.认识simple ===

			==== 1.1 认识Simple根目录 ====

			下图是某项目的Simple根目录，其中SimpleComposer.exe为Simple的应用程序，simple.json为配置文件，根目录下的各种.dll库文件为依赖项，如本项目中用到AbstractChainDeliveryMission类，就引用自MDCSToolBox.dll中。其余json文件，如1510.json为Simple的工程文件。plugins文件夹下存储了工程师开发的当前场景的插件。
			[[文件:74d434da04a4ade031a8bc9dbbcede2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			下图为错误示范，由于开发项目时引用不规范，导致编译出很多无用的dll库文件，且直接放在Simple根目录下，有时会导致Simple启动时报错。

			[[index.php?title=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|链接=文件:2e1c582f8ddd429e798bbc9f3f7ef65.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 1.2 认识simple.json文件 ====

			下图为simple.json文件中的内容，autoload代表了自动加载此工程文件，ip及port为simple监听的ip及端口。
			[[文件:60968e237ab0e1f7a3d4b899dc6b7c0.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]

			==== 1.3 加载simple插件 ====
			打开Simple文件夹，在Plugin里面会有工程师提供的当前场景的插件（默认名称AMRScene.dll），根据车型以及业务场景的不同，工程师会编写对应的插件，如果插件有更新，替换Simple/Plugins目录内AMRScene.dll即可。AMRScene.pdb为调试所用，可以简单的理解为，当程序异常或报错时，可以在控制台看到异常的程序在哪一行。

			=== 2.如何使用Simple ===

			==== 2.1 simple主界面 ====
			如下图，为simple主界面，界面中的各个元素的功能如标注中所示。
			[[文件:Cb0653332cab21edd407a7d9eb74773.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 2.2 创建小车 ====
			如下图，点击车辆-添加，可以选择添加的小车类型，本地模拟可以添加模拟车，实际生产中需添加本项目车型。

			添加车辆后，若为本地模拟，只需要设置速度，将速度填写在speed字段中；若为实际车辆，还需要填写ip地址，填写在address字段中。

			[[文件:Fb9ada5c49d9168b9b929eb67b903ff.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 2.3 创建站点和路径 ====
			如下图所示，点击场景-添加，即可添加站点和路径，首先添加站点，添加路径时需要将站点连接起来。

			[[文件:C22d3bd3efeec25bfd0136b6f25e70b.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 2.4 添加/修改站点、路径字段 ====
			如下图所示，选中站点或路径时，可以看到添加的字段。字段需要根据程序中所写的内容进行添加。
			[[文件:9a34d2b545f5958370b05a9107befa2.png\|无\|缩略图\|600x600像素]]
			simple中内置了很多字段，如下表
			{\| class="wikitable"
			\|+
			!字段类型
			!字段名称
			!字段含义
			!举例
			\|-
			\|站点
			\|mustFree
			\|必空点
			\|给某个点设置mustFree:[1,2,3]，代表此站点被锁时，id为1、2、3的站点不允许被其它点锁定
			\|-
			\|站点
			\|codeArrive
			\|到达此点动作
			\|codeArrive:agv.Put();代表到达此点后执行Put动作
			\|-
			\|站点
			\|codeLeave
			\|离开此点动作
			\|codeLeave:agv.Put();代表离开此点时执行Put动作
			\|-
			\|站点
			\|codeQueue
			\|队列动作
			\|codeQueue:agv.Put();代表在此点发生路径切换时执行Put动作
			\|}

Yuhang：创建页面，内容为“== Simple：从使用到开发 ==”

2023-10-19T00:33:45Z

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