使用手册 - Simple:包络如何定义 - 版本历史

2024年7月9日 (二) 04:18 Artheru

2024-07-09T04:18:30Z

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			Simple可以根据底盘、路径、运行状态等信息，实时绘制出AGV在运行路径上即将占用的物理空间，得到AGV运行的包络。内核保证车辆运行时包络不冲突。在以下两种场景使用包络尤其有效：

			# 车尺寸大于站点间隔，站点之间冲突配置非常复杂。
			# 车在载货/空车时尺寸不同，且会造成站点冲突。

	== 1.为什么要使用包络 ==		== 1.为什么要使用包络 ==
	举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。		举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。

2023年11月28日 (二) 12:28 Artheru

2023-11-28T12:28:21Z

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	[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png\|无框\|600x600像素]]

			==== 2.3 根据路径或点的信息判断车体运动并绘制包络 ====
			Simple通过可编程包络来适应全部种类的移动机器人包络定义。如可以定义某个路线上车实际的运行方式（主要使用moveTo函数），从而根据实际情况生成包络。

			... TODO...

	== 3.如何启用包络 ==		== 3.如何启用包络 ==

2023年10月25日 (三) 09:12 Yuhang

2023-10-25T09:12:41Z

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第16行：		第16行：
	所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。		所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。

	== 如何定义包络 ==		== 2.如何定义包络 ==

			=== 2.1常规状态下包络定义 ===
	首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用<code>[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]</code>进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。		首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用<code>[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]</code>进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。

	[[文件:C26d8e9b23099a3a8eba0326ae778d1.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:C26d8e9b23099a3a8eba0326ae778d1.png\|无框\|600x600像素]]

			=== 2.2特殊情况下包络定义 ===
	在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为<code>RotateSiteEnvelop</code>的类，代表是在站点旋转时的包络，继承<code>SiteEnvelopDefinition</code>类。首先覆写<code>Use()</code>方法，为true代表启用此包络。然后覆写<code>Prompt()</code>方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行<code>Fetch()</code>动作时，将包络修改为15501120大小，进行<code>Put()</code>动作时，将包络修改为1160783大小。		在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为<code>RotateSiteEnvelop</code>的类，代表是在站点旋转时的包络，继承<code>SiteEnvelopDefinition</code>类。首先覆写<code>Use()</code>方法，为true代表启用此包络。然后覆写<code>Prompt()</code>方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行<code>Fetch()</code>动作时，将包络修改为15501120大小，进行<code>Put()</code>动作时，将包络修改为1160783大小。

	[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png\|无框\|600x600像素]]

	== 如何启用包络 ==		== 3.如何启用包络 ==
	在simple中，点击项目属性，将属性中的<code>useEnvelop</code>改为true，即开启了包络。		在simple中，点击项目属性，将属性中的<code>useEnvelop</code>改为true，即开启了包络。

	[[文件:54f7e7a808524b994aeba527ace9eab.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:54f7e7a808524b994aeba527ace9eab.png\|无框\|600x600像素]]

2023年10月25日 (三) 02:35 Yuhang

2023-10-25T02:35:34Z

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第1行：		第1行：
	== 1.为什么要使用包络 ==		== 1.为什么要使用包络 ==
	举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。		举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。

	[[文件:0ea07779ff1a2df9e4cc46901d4ceb3.png\|无框\|600x600像素]]		[[文件:0ea07779ff1a2df9e4cc46901d4ceb3.png\|无框\|600x600像素]]

	如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。		如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。

Yuhang：创建页面，内容为“== 1.为什么要使用包络 == 举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。 600x600像素如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。 600x600像素如果使用包络，可…”

2023-10-25T02:35:09Z

创建页面，内容为“== 1.为什么要使用包络 == 举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。无框|600x600像素如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。无框|600x600像素如果使用包络，可…”

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== 1.为什么要使用包络 ==
举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。
[[文件:0ea07779ff1a2df9e4cc46901d4ceb3.png|无框|600x600像素]]
如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。

[[文件:Eb5c8ffa146c6fd62d78fb67a7fcc6a.png|无框|600x600像素]]

如果使用包络，可以看到，右侧车辆要锁的点，实际上是在左侧车辆的包络中的，此时不会允许右侧车辆锁点，直到包络间没有冲突，右侧车辆才可以通过。

[[文件:2ea80c31b4c0d09bce4a850ccc12c8b.png|无框|600x600像素]]

[[文件:Ef7c32f0a6b5a0035fb9c3c61b49fa2.png|无框|600x600像素]]

所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。

== 如何定义包络 ==
首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用<code>[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]</code>进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。

[[文件:C26d8e9b23099a3a8eba0326ae778d1.png|无框|600x600像素]]

在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为<code>RotateSiteEnvelop</code>的类，代表是在站点旋转时的包络，继承<code>SiteEnvelopDefinition</code>类。首先覆写<code>Use()</code>方法，为true代表启用此包络。然后覆写<code>Prompt()</code>方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行<code>Fetch()</code>动作时，将包络修改为1550*1120大小，进行<code>Put()</code>动作时，将包络修改为1160*783大小。

[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png|无框|600x600像素]]

== 如何启用包络 ==
在simple中，点击项目属性，将属性中的<code>useEnvelop</code>改为true，即开启了包络。

[[文件:54f7e7a808524b994aeba527ace9eab.png|无框|600x600像素]]