使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解 - 版本历史

2023年11月4日 (六) 04:40 Huangzhaowei

2023-11-04T04:40:02Z

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	其中，<code>templateString</code>、<code>useVerb</code>、<code>blockVerb</code>都是字符串，通过[https://github.com/sebastienros/jint Jint]将字符串视为JavaScript代码，进行解析执行。		其中，<code>templateString</code>、<code>useVerb</code>、<code>blockVerb</code>都是字符串，通过[https://github.com/sebastienros/jint Jint]将字符串视为JavaScript代码，进行解析执行。

	<code>templateString</code>、<code>useVerb</code>、<code>blockVerb</code>中可以使用如下定义好的对象。'''注意，<code>~~TemplateCoderSittings~~</code>中不可使用<code>src</code>这一字段，<code>dst</code>代表当前站点。'''		<code>templateString</code>、<code>useVerb</code>、<code>blockVerb</code>中可以使用如下定义好的对象。'''注意，<code>TemplateSiteCoderSittings</code>中不可使用<code>src</code>这一字段，<code>dst</code>代表当前站点。'''
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
	\|+		\|+

2023年10月26日 (四) 05:30 Yuhang

2023-10-26T05:30:45Z

@@ 第208行： / 第208行： @@
      siteFields = typeof(StandardSiteFields),
      trackFields = typeof(StandardTrackFields))]
 </syntaxhighlight>

2023年10月26日 (四) 03:09 Yuhang

2023-10-26T03:09:23Z

显示更改

Yuhang：创建页面，内容为“== 1.概念 == 路径编译是MDCS架构中一个重要概念，它是上位调度系统与下位车端系统之间的桥梁。路径编译发生在寻路完成之后，路径编译的操作对象是由“站点、路径、站点、路径......”构成的序列，路径编译的结果是一串AGV可以执行的命令脚本，该脚本对应车端SimpleAGVInterface里面定义的接口。 == 2.机制介绍 == 我们将编译器称为“coder”，实际业务…”

2023-10-26T02:31:02Z

创建页面，内容为“== 1.概念 == 路径编译是MDCS架构中一个重要概念，它是上位调度系统与下位车端系统之间的桥梁。路径编译发生在寻路完成之后，路径编译的操作对象是由“站点、路径、站点、路径......”构成的序列，路径编译的结果是一串AGV可以执行的命令脚本，该脚本对应车端SimpleAGVInterface里面定义的接口。 == 2.机制介绍 == 我们将编译器称为“coder”，实际业务…”

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== 1.概念 ==
路径编译是MDCS架构中一个重要概念，它是上位调度系统与下位车端系统之间的桥梁。路径编译发生在寻路完成之后，路径编译的操作对象是由“站点、路径、站点、路径......”构成的序列，路径编译的结果是一串AGV可以执行的命令脚本，该脚本对应车端SimpleAGVInterface里面定义的接口。

== 2.机制介绍 ==
我们将编译器称为“coder”，实际业务中，整个编译逻辑是由若干的coder构成的。也就是说，coder在同一个站点或者可以叠加使用。处理路径的，称为trackCoder；处理站点的，称为siteCoder。定义好某个车型的所有coder，就完成了该车型的业务层面的所有行为定义（即，在什么路径/站点上触发什么样的行为）。下面用一个具体的例子详细解释coder运行的机制。

[[文件:B3fa65c75ecd770e5882c459a9b232e.png|无框|600x600像素]]

我们将“小车从A到B”的过程称为一个“plan”。如上图所示，假设已经生成了`模拟车1`的一段plan。该plan包含6个site（站点）、5段track（路径），共11个segment。编译路径时，依据通行顺序检查所有segment。对于每一个segment，若它是站点，则检查所有的siteCoder；若它是路径，则检查所有的路径trackCoder。对于每一个被检查的coder，依次判断其是否能够触发，触发后生成AGV脚本，并判断是否继续检查剩余的coder。如下图所示，为车辆执行的脚本。

[[文件:2ff3859cb01c4c06dfdd71120a5e910.png|无框|600x600像素]]

== 3.TemplateCoderSettings使用方法 ==

=== 3.1 CoderSettings编码方法 ===
<code>TemplateTrackCoderSettings</code>和<code>TemplateSiteCoderSittings</code>是分别实现trackCoder和SiteCoder的[https://learn.microsoft.com/zh-cn/dotnet/csharp/advanced-topics/reflection-and-attributes/attribute-tutorial Attribute]，通过在Simple工程中xxxCar.cs中小车类之前添加<code>TemplateTrackCoderSettings</code>和<code>TemplateSiteCoderSittings</code>定义站点编译器。下方DummyCar的示例，无条件地将所有路径编译为agv.Go()这一动作：<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
class DummyCarTrackField
{
public int speed = -1;
public bool reverse = false;
public int reverseDst = -1;
}

[TemplateTrackCoderSettings(
templateString = "agv.Go(${src.x},${src.y},${src.id},${dst.x},${dst.y},${dst.id},${track.id},${track.speed},${track.reverse || track.reverseDst == dst.id});",
priority = 0,
trackFields = typeof(DummyCarTrackField),
useVerb = "true",
blck)]

[CarType("模拟车")]
public class DummyCar : Car
</syntaxhighlight>CoderSitting中包含以下字段：
{| class="wikitable"
|+
!字段
!类型
!含义
|-
|templateString
|string
|编译后执行的命令
|-
|priority
|int
|优先级，数值越大越先被检查
|-
|siteFields
|Type
|定义站点字段的类的Type
|-
|trackFields
|Type
|定义路径字段的类的Type
|-
|planFields
|Type
|定义车辆字段的类的Type
|-
|useVerb
|string
|触发条件。默认为"true"
|-
|blockVerb
|string
|触发后，若blockVerb为"true"，则不再检查其他优先级更低的coder；若为"false"，则继续检查剩余优先级更低的coder。默认为"false"
|}