可达性状态编程 - 版本历史

Artheru：/* 【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】Demo。 */

2025-04-07T05:49:45Z

【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】Demo。

←上一版本		2025年4月7日 (一) 13:49的版本
第8行：		第8行：

	* SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”		* SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”
	* ~~Scene~~.~~conf~~.RemoveReachabilityState/~~AddReachabilityState来从外部增加或删除状态（比如外部设备拿走了货物或放下货物）~~		* 可以使用Scene.DeclareOracleState/ClearOracleState来生成'''主要由调度生成的状态'''。
			* '''如果主要由车辆生成、消灭的状态'''，出现运行异常情况使得状态无法消除或增加，可以使用Scene.RemoveReachabilityState/AddReachabilityState来从外部增加或删除状态（比如车辆故障，人工拿走了货物或放下了货物等）。
	* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。		* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

Artheru：/* 【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】DEMO。 */

2024-10-30T13:30:28Z

【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】DEMO。

←上一版本		2024年10月30日 (三) 21:30的版本
第11行：		第11行：
	* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。		* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

	=== ~~【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】DEMO。~~ ===		=== 【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】Demo。 ===
	[[文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg\|缩略图\|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。]]<syntaxhighlight lang="c#" line="1">		[[文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg\|缩略图\|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。]]<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
	public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>		public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>

2024年10月30日 (三) 13:29 Artheru

2024-10-30T13:29:53Z

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第1行：		第1行：
	可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：		可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：
	[[文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg\|缩略图\|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。]]

	* 四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货。		* 四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货。
	* 驶入式巷道中，多台叉车向同一个巷道送货或取货。		* 驶入式巷道中，多台叉车向同一个巷道送货或取货。
	* 产线对接时，使用两台车分别进行取满托盘、送空托盘。		* 产线对接时，使用两台车分别进行取满托盘、送空托盘。
			* 车辆各自去不同地点加工，在最终汇集路线上保持特定排序。

	Simple提供Reachability功能来自动化处理这些冲突。类似于编程器（Coder）和包络（Enveloper），可达状态也是通过插件来声明的。可用的方法包括：		Simple提供Reachability功能来自动化处理这些冲突。类似于编程器（Coder）和包络（Enveloper），可达状态也是通过插件来声明的。可用的方法包括：
第12行：		第11行：
	* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。		* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

			=== 【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】DEMO。 ===
	~~以下是一个范例，可用于处理【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】。~~<syntaxhighlight lang="c#" line="1">		[[文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg\|缩略图\|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。]]<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
	public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>		public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
	{		{
	public override int priority => 1;		public override int priority => 1;
	public override bool Block() => false;		public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put"); //对于该点，是否使用本判定器？
	public override void Prompt() => this.Reject($"cargo{site.id}");		public override bool Block() => false; //若使用本判定器，是否还使用别的判定器？
	~~public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put");~~		public override void Prompt() => this.Reject($"cargo{site.id}"); //如何判定？
	}		}

第25行：		第24行：
	{		{
	public override int priority => 1;		public override int priority => 1;
			public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;
	public override bool Block() => false;		public override bool Block() => false;
	public override void Prompt() => Declare($"cargo{site.id}");		public override void Prompt() => Declare($"cargo{site.id}");
	~~public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;~~
	}		}
	</syntaxhighlight>理解要点：		</syntaxhighlight>理解要点：
第33行：		第32行：
	# 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。		# 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。

			=== 【车辆各自去不同地点加工，在最终汇集路线上保持特定排序】Demo ===
	~~Demo~~		场景：某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶。由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径：会需要AGV停靠在B、C点装配并需要不确定的时间。而在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序。根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：

	场景:某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶，由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径，会需要AGV停靠在B、C点装配，在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序，根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：

	[[文件:Image22.png\|无框\|1117x1117像素]]		[[文件:Image22.png\|无框\|1117x1117像素]]


	根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下		根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下

2024年10月30日 (三) 05:19 Huangzhaowei

2024-10-30T05:19:54Z

←上一版本		2024年10月30日 (三) 13:19的版本
第55行：		第55行：
	public override void Prompt()		public override void Prompt()
	{		{
	var ~~myvin~~ = int.Parse(usingCar.tags["Vin"]);		if (usingCar.tags.ContainsKey("Vin"))
	if (~~myvin~~ > 0)		{
	{		var myVin = int.Parse(usingCar.tags["Vin"]);
	Require($"passed{~~myvin~~ - 1}");		if (myVin > 0)
	Clear($"passed{~~myvin~~ - 1}");		{
	}		Require($"passed{myVin - 1}");
			Clear($"passed{myVin - 1}");
			}

	Declare($"passed{~~myvin~~}");		Declare($"passed{myVin}");
			}
	}		}
	public override bool Use()		public override bool Use()

2024年10月30日 (三) 05:15 Huangzhaowei

2024-10-30T05:15:54Z

←上一版本		2024年10月30日 (三) 13:15的版本
第38行：		第38行：
	场景:某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶，由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径，会需要AGV停靠在B、C点装配，在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序，根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：		场景:某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶，由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径，会需要AGV停靠在B、C点装配，在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序，根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：

	[[文件:Image22.png\|无框\|1117x1117像素]]根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下		[[文件:Image22.png\|无框\|1117x1117像素]]


			根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下

	Require($"passed{myvin - 1}")		Require($"passed{myvin - 1}")

2024年10月30日 (三) 05:15 Huangzhaowei

2024-10-30T05:15:27Z

←上一版本		2024年10月30日 (三) 13:15的版本
第32行：		第32行：

	# 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。		# 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。


			Demo

			场景:某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶，由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径，会需要AGV停靠在B、C点装配，在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序，根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：

			[[文件:Image22.png\|无框\|1117x1117像素]]根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下

			Require($"passed{myvin - 1}")

			Clear($"passed{myvin - 1}")

			在Require给锁后把该状态清理
			并且声明当前车的状态，用于后车的下次汇入的条件判断<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
			public class WaitForVINOrder : SiteReachability<MultiWheelLifterCar>
			{
			public override int priority => 1;
			public override bool Block() => false;
			public override void Prompt()
			{
			var myvin = int.Parse(usingCar.tags["Vin"]);
			if (myvin > 0)
			{
			Require($"passed{myvin - 1}");
			Clear($"passed{myvin - 1}");
			}

			Declare($"passed{myvin}");
			}
			public override bool Use()
			{
			return site.fields.ContainsKey("confluence");
			}
			}
			</syntaxhighlight>

2024年9月23日 (一) 06:59 Artheru

2024-09-23T06:59:41Z

←上一版本		2024年9月23日 (一) 14:59的版本
第9行：		第9行：

	* SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”		* SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”
	* Scene.conf.RemoveReachabilityState/~~AddReachabilityState来从外部增加或删除状态~~		* Scene.conf.RemoveReachabilityState/AddReachabilityState来从外部增加或删除状态（比如外部设备拿走了货物或放下货物）
	* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。		* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

2024年9月23日 (一) 06:54 Artheru

2024-09-23T06:54:36Z

←上一版本		2024年9月23日 (一) 14:54的版本
第29行：		第29行：
	public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;		public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;
	}		}
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>理解要点：

			# 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。

Artheru：创建页面，内容为“可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg|缩略图|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货…”

2024-07-01T07:41:47Z

创建页面，内容为“可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg|缩略图|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货…”

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可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：
[[文件:四向穿梭车多车送货举例.jpg|缩略图|四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。]]

* 四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货。
* 驶入式巷道中，多台叉车向同一个巷道送货或取货。
* 产线对接时，使用两台车分别进行取满托盘、送空托盘。

Simple提供Reachability功能来自动化处理这些冲突。类似于编程器（Coder）和包络（Enveloper），可达状态也是通过插件来声明的。可用的方法包括：

* SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”
* Scene.conf.RemoveReachabilityState/AddReachabilityState来从外部增加或删除状态
* 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

以下是一个范例，可用于处理【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】。<syntaxhighlight lang="c#" line="1">
public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
public override int priority => 1;
public override bool Block() => false;
public override void Prompt() => this.Reject($"cargo{site.id}");
public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put");
}

public class PutCargo : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
public override int priority => 1;
public override bool Block() => false;
public override void Prompt() => Declare($"cargo{site.id}");
public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;
}
</syntaxhighlight>

可达性状态编程 - 版本历史

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Artheru：​/* 【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】DEMO。 */

2024年10月30日 (三) 13:29 Artheru

2024年10月30日 (三) 05:19 Huangzhaowei

2024年10月30日 (三) 05:15 Huangzhaowei

2024年10月30日 (三) 05:15 Huangzhaowei

2024年9月23日 (一) 06:59 Artheru

2024年9月23日 (一) 06:54 Artheru

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