安装Detour - 版本历史

2025年7月2日 (三) 06:18 Artheru

2025-07-02T06:18:56Z

←上一版本		2025年7月2日 (三) 14:18的版本
第28行：		第28行：

	== 3.1 Windows环境 ==		== 3.1 Windows环境 ==
	[[文件:Image~~-20240521135107986~~.png\|无框\|~~610x610像素~~]]		[[文件:Image tdrfgyuihjoklp.png\|缩略图\|使用M2]]

	'''图 3-1 Windows环境的软件清单'''		'''图 3-1 Windows环境的软件清单'''

第41行：		第40行：
	\|Detour主程序		\|Detour主程序
	\|-		\|-
	\|~~Medullar~~		\|Medulla2
	\|~~Medulla~~.exe		\|Medulla2.exe
	\|~~Medulla主程序~~		\|Medulla2主程序
	\|-		\|-
	\|		\|
	\|LidarControler.dll		\|LidarControler.dll
	\|激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）		\|激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）
	\|-
	\|
	~~\|WinMedulla.dll~~
	~~\|Medulla库。~~
	\|-
	\|
	~~\|CartActivator.dll~~
	~~\|如果需要控制车辆，则需要该加载器。~~
	\|}		\|}
	<blockquote>~~说明：Medulla~~ & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)] 。</blockquote>		<blockquote>说明：Medulla2 & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)] 。</blockquote>

2025年7月2日 (三) 06:15 Artheru

2025-07-02T06:15:39Z

←上一版本		2025年7月2日 (三) 14:15的版本
第57行：		第57行：
	\|如果需要控制车辆，则需要该加载器。		\|如果需要控制车辆，则需要该加载器。
	\|}		\|}
	<blockquote>说明：Medulla & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [[(https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48\|Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)]] 。</blockquote>		<blockquote>说明：Medulla & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)] 。</blockquote>

Artheru：/* 3.1 Windows环境 */

2025-07-02T06:14:20Z

3.1 Windows环境

←上一版本		2025年7月2日 (三) 14:14的版本
第55行：		第55行：
	\|		\|
	\|CartActivator.dll		\|CartActivator.dll
	\|~~插件加载器。~~		\|如果需要控制车辆，则需要该加载器。
	\|}		\|}
	<blockquote>说明：Medulla & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [[(https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48\|Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)]] 。</blockquote>		<blockquote>说明：Medulla & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [[(https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48\|Download .NET Framework 4.8 \| Free official downloads (microsoft.com)]] 。</blockquote>

Bruce：/* 6. 获取授权证书 */

2024-06-25T05:56:20Z

6. 获取授权证书

←上一版本		2024年6月25日 (二) 13:56的版本
第489行：		第489行：
	'''图 6-2 DetourLite的Device ID'''		'''图 6-2 DetourLite的Device ID'''

	登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。		登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。<blockquote>注意：MDCS-license将被废弃，请勿使用！</blockquote>

Bruce：/* 6. 获取授权证书 */

2024-06-25T05:54:15Z

6. 获取授权证书

←上一版本		2024年6月25日 (二) 13:54的版本
第497行：		第497行：
	'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''		'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''

	点击“Activate”按钮，输入Device ~~ID，格式为"{DeviceID}x2~~"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"~~（没有双引号）。~~"x2"~~表示2代授权。~~[[文件:Image-20240611105433306-8074474.png\|无框\|689x689像素]]		点击“Activate”按钮，输入Device ID"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897"（没有双引号）。如果是"x2"规格授权，则在DeviceID后加"x2"后缀，比如"4D222EB2BEE27897x2"。<blockquote>提示：授权规格分为"x1"、“x2"。"x1"就是不带后缀的DeviceID。请根据报价单给出的授权规格输入后缀，如有疑问请咨询懒书技术支持工程师。</blockquote>[[文件:Image-20240611105433306-8074474.png\|无框\|689x689像素]]

	'''图 6-4 激活设备'''		'''图 6-4 激活设备'''

Bruce：/* 3.2.1 安装Medulla */

2024-06-22T04:26:48Z

3.2.1 安装Medulla

←上一版本		2024年6月22日 (六) 12:26的版本
第147行：		第147行：

	=== 3.2.1 安装Medulla ===		=== 3.2.1 安装Medulla ===
	<blockquote>注意：应使用Ubuntu ~~18 & 20，截止2024年6月，Mono官方支持的Ubuntu最高版本是20~~.04，Medulla & ~~DetourLite在这两个发布版做过充分测试。~~</blockquote>Medulla使用.netframework 4.8开发，在Ubuntu使用Mono启动。Mono是.NET Framework的开源实现，由微软赞助。请根据官网指南 Download - Stable \| Mono (mono-project.com) 安装。		<blockquote>注意：应使用Ubuntu 16、18或20，截止2024年6月，Mono官方支持的Ubuntu最高版本是20.04，Medulla & DetourLite在这3个发布版做过充分测试。</blockquote>参考[https://www.mono-project.com/download/stable/#download-lin Mono官网指南]安装Mono。安装完毕后使用"mono --version"核对其版本，应是6.12以上，如下。<syntaxhighlight lang="bash">
			Mono JIT compiler version 6.12.0.200 (tarball Tue Jul 11 21:34:53 UTC 2023)
			Copyright (C) 2002-2014 Novell, Inc, Xamarin Inc and Contributors. www.mono-project.com
			TLS: __thread
			SIGSEGV: altstack
			Notifications: epoll
			Architecture: amd64
			Disabled: none
			Misc: softdebug
			Interpreter: yes
			LLVM: yes(610)
			Suspend: hybrid
			GC: sgen (concurrent by default)
			</syntaxhighlight>Medulla使用.netframework 4.8开发，在Ubuntu使用Mono启动。Mono是.NET Framework的开源实现，由微软赞助。请根据官网指南 Download - Stable \| Mono (mono-project.com) 安装。

	使用mono启动Medulla：<syntaxhighlight lang="bash" line="1">		使用mono启动Medulla：<syntaxhighlight lang="bash" line="1">
第186行：		第199行：

	=== 3.2.2 安装DetourLite ===		=== 3.2.2 安装DetourLite ===
	根据微软dotNet官网指南 Download .NET 6.0 (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) 安装.NET SDK 6.0。<blockquote>~~备注：Ubuntu18 & 20的包管理器没有~~.NET 6源（参见官网指南），因此使用二进制安装，安装后应把dotnet加入PATH环境变量。		根据微软dotNet官网指南 Download .NET 6.0 (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) 安装.NET SDK 6.0。<blockquote>备注：Ubuntu16、18、20的包管理器没有.NET 6源（参见官网指南），因此使用二进制安装，安装后应把dotnet加入PATH环境变量。

	假设dotnet安装目录是~/dotnet，则在~/.bashrc加入 export PATH=$PATH:~/dotnet/dotnet 。</blockquote>使用dotnet启动DetourLite：		假设dotnet安装目录是~/dotnet，则在~/.bashrc加入 export PATH=$PATH:~/dotnet/dotnet 。</blockquote>使用dotnet启动DetourLite：

2024年6月19日 (三) 03:48 Bruce

2024-06-19T03:48:04Z

@@ 第194行： / 第194行： @@
 [[文件:2114D627-27C0-42EC-8C9D-757BE0BDFD15.png|无框|620x620像素]]
@@ 第206行： / 第207行： @@
 # 连接成功后，状态栏会提示“已获取x.x.x.x上的配置文件。
-<blockquote>注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。</blockquote>看门狗Wawa也支持Ubuntu，详见【[[看门狗Wawa使用说明]]】。
+<blockquote>注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。</blockquote>
 = 4. 配置激光雷达 =

2024年6月18日 (二) 06:34 Bruce

2024-06-18T06:34:59Z

显示更改

2024年6月16日 (日) 06:56 Bruce

2024-06-16T06:56:08Z

←上一版本		2024年6月16日 (日) 14:56的版本
第226行：		第226行：
	'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''		'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''

	点击“Activate”按钮，输入Device ID，格式为"{DeviceID}x2"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"（没有双引号）。"x2"~~表示2倍授权，用于地纹和3d激光雷达slam，如果是单线激光雷达则无需输入“x2”。~~		点击“Activate”按钮，输入Device ID，格式为"{DeviceID}x2"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"（没有双引号）。"x2"表示2代授权。

2024年6月11日 (二) 04:27 Bruce

2024-06-11T04:27:24Z

←上一版本		2024年6月11日 (二) 12:27的版本
第211行：		第211行：

	'''图 6-1 授权信息的DeviceID'''		'''图 6-1 授权信息的DeviceID'''


			如果您使用DetourLite，请从DetourLite的控制台输出获取DeviceID，如图6-2所示。

			[[文件:Image-20240611122507804-8079908.png\|无框\|801x801像素]]

			'''图 6-2 DetourLite的Device ID'''

	登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。		登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。
第217行：		第224行：
	[[文件:Image-20240611105143316-8074306.png\|无框\|546x546像素]]		[[文件:Image-20240611105143316-8074306.png\|无框\|546x546像素]]

	'''图 6-2 选择MDCS2授权证书'''		'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''

	点击“Activate”按钮，输入Device ID，格式为"{DeviceID}x2"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"（没有双引号）。"x2"表示2倍授权，用于地纹和3d激光雷达slam，如果是单线激光雷达则无需输入“x2”。		点击“Activate”按钮，输入Device ID，格式为"{DeviceID}x2"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"（没有双引号）。"x2"表示2倍授权，用于地纹和3d激光雷达slam，如果是单线激光雷达则无需输入“x2”。
第224行：		第231行：
	[[文件:Image-20240611105433306-8074474.png\|无框\|689x689像素]]		[[文件:Image-20240611105433306-8074474.png\|无框\|689x689像素]]

	'''图 6-3 激活设备'''		'''图 6-4 激活设备'''

	Description建议使用车型命名，以便管理。比如"{项目编号} - {序号}"。		Description建议使用车型命名，以便管理。比如"{项目编号} - {序号}"。

	填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。		填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。

安装Detour - 版本历史

2025年7月2日 (三) 06:18 Artheru

2025年7月2日 (三) 06:15 Artheru

Artheru：​/* 3.1 Windows环境 */

Bruce：​/* 6. 获取授权证书 */

Bruce：​/* 6. 获取授权证书 */

Bruce：​/* 3.2.1 安装Medulla */

2024年6月19日 (三) 03:48 Bruce

2024年6月18日 (二) 06:34 Bruce

2024年6月16日 (日) 06:56 Bruce

2024年6月11日 (二) 04:27 Bruce

Artheru：/* 3.1 Windows环境 */

Bruce：/* 6. 获取授权证书 */

Bruce：/* 6. 获取授权证书 */

Bruce：/* 3.2.1 安装Medulla */