Artheru：创建页面，内容为“2D雷达适配时，引用LidarController，声明一个MainIOObject类，继承于Lidar2DIOObject。写一个方法读取雷达数据，当一帧读完，放入cachedLidar，调用Output()。 == 1.雷达适配参数含义 == === 1.1 2D点云数据结构 === '''public''' '''class''' '''LidarPoint2D''' { '''public''' '''float''' th;//点云角度 '''public''' '''float''' d;//点云距离 '''public''' '''float''' intensity;//物…”

2025-03-10T12:21:43Z

创建页面，内容为“2D雷达适配时，引用LidarController，声明一个MainIOObject类，继承于Lidar2DIOObject。写一个方法读取雷达数据，当一帧读完，放入cachedLidar，调用Output()。 == 1.雷达适配参数含义 == === 1.1 2D点云数据结构 === '''public''' '''class''' '''LidarPoint2D''' { '''public''' '''float''' th;//点云角度 '''public''' '''float''' d;//点云距离 '''public''' '''float''' intensity;//物…”

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2D雷达适配时，引用LidarController，声明一个MainIOObject类，继承于Lidar2DIOObject。写一个方法读取雷达数据，当一帧读完，放入cachedLidar，调用Output()。

== 1.雷达适配参数含义 ==

=== 1.1 2D点云数据结构 ===
'''public''' '''class''' '''LidarPoint2D'''
{
'''public''' '''float''' th;//点云角度
'''public''' '''float''' d;//点云距离
'''public''' '''float''' intensity;//物体反光度（注意，本意为reflectivity，但由于历史原因一直称为intensity了）
}

=== 1.2 其余参数说明 ===

* fname: simulatelidar专用的，指当前点云用的是哪个文件
* ScanAngleSgn: 雷达硬件属性--扫描方向 1为逆时针，-1为顺时针对应detour雷达配置中的angleSgn
* ScanStartAngle: 雷达硬件属性--一帧扫描起始角度（-180°~+180°）
* ScanEndAngle: 雷达硬件属性--一帧扫描结束角度（-180°~+180°）对应detour雷达配置中的endAngle
* angleStart: 过滤点云角度用最小角度
* angleEnd: 过滤点云角度用最大角度
* maxDist: 过滤点云距离用最大距离
* minDist: 过滤点云距离用最小距离
* ReflexRange: 归一化尺度,从雷达解析的反光度需要除以该值
* cachedLidar :缓存用于output的帧数据
* frame: output一帧后加一 output 的帧数量
* tick: output前更新当前tick
* scanC: 雷达提供的自上电起帧数量
* maxReflex: 当前一帧数据中最强的反光率
* pointsN: 一帧数据的点数
* mirror: 是否倒装倒装为true

== 2. 2D雷达适配流程 ==
注意：适配时，雷达正前方为0°

流程示例：
'''using''' '''LidarController''';//引用雷达父类库
'''namespace''' '''WLR716Lidar'''//(工程名为厂商(WLR)+雷达型号(716Lidar))
{
'''public''' '''class''' '''MainIOObject''' : Lidar2DIOObject//类名统一为MainIOObject 继承Lidar2DIOObject
{
//通信变量定义
'''private''' '''string''' _ip;
'''private''' '''int''' _port = '''2110''';
'''public''' '''MainIOObject'''()
{
//在初始化函数中填入雷达正装时对应的,扫描起始角度,结束角度,扫描方向(从产品手册或者厂家处获取)
ScanStartAngle = -'''135''';
ScanEndAngle = '''135''';
ScanAngleSgn = '''1''';
}
//定义Loop函数用于连接设备,之后循环解析并output数据
'''private''' '''void''' '''Loop'''()
{
//连接设备取流(不通设备通信方式可能不同)
Console.'''WriteLine'''("WLR716Lidar Starting...");
'''var''' tcpclient = '''new''' '''TcpClient'''(_ip, _port);
'''var''' ns = tcpclient.'''GetStream'''();
//在while循环外定义一下四个列表用于存储解析的数据
List<LidarPoint2D> cloud = '''new''' List<LidarPoint2D>();
List<'''float'''> thetaList = '''new''' List<'''float'''>();
List<'''int'''> distList = '''new''' List<'''int'''>();
List<'''float'''> intensityList = '''new''' List<'''float'''>();
//pck数组用于存读取的原始报文
'''byte'''[] pck = '''new''' '''byte'''['''1024'''];

DateTime ticStart = DateTime.Now;//扫描一帧点云开始时间
Console.'''WriteLine'''($"Start streaming on port {_port}");

'''while''' ('''true''')
{

'''int''' len = '''898''';
'''int''' n = ns.'''Read'''(pck, '''0''', len);//读取报文到pck中
'''if''' (len != '''ToInt32Rev'''(pck, '''4''') + '''9''')//校验报文长度
Console.'''WriteLine'''("pck len does not match");

'''var''' thisScanC = '''ToInt32Rev'''(pck, '''46''');//读取当前帧
'''if''' (scanC != thisScanC)//如果上一帧读取完成(例如读取到的帧号不同,判断方法可以不通),赋值cachedLidar,并output
{
scanC = thisScanC;//赋值scanC
'''if''' (thetaList.Count=='''0''') '''continue''';
//将存储的角度,距离,反光度信息转换为点云列表
'''for''' ('''int''' i = '''0'''; i < thetaList.Count; ++i)
{
cloud.'''Add'''('''new''' LidarPoint2D
{
th = (mirror ? -thetaList[i] : thetaList[i]),//倒转角度取反
d = distList[i],
intensity = intensityList[i] / ReflexRange // 反光度归一化,(如何设备返回的是回波强度,不是反光度,需要转换为反广度,例如乘以距离,具体转换效果需要实测,观察点云可视化,通过调整ReflexRange需要让反光板处点云明显比别处点云偏红)
});
}
cachedLidar = cloud.'''Where'''(pt => pt.th >= angleStart && pt.th <= angleEnd && pt.d>minDist && pt.d<maxDist).'''ToArray'''();//将th in [angleStart,angleEnd],d in [minDist,maxDist] 范围内的点云赋值给cachedlidar
maxReflex = cachedLidar.'''Select'''(p=>p.intensity).'''Max'''();//更新当前帧的最大反光度
frame += '''1''';//frame累加一次
interval = (DateTime.Now - ticStart).TotalMilliseconds;//更新扫描一帧点云的时间
ticStart = DateTime.Now;//重置开始时间
tick = DateTime.Now.Ticks;//更新当前tick
'''output'''();//上传数据
//清空四个列表
cloud.'''Clear'''();
thetaList.'''Clear'''();
distList.'''Clear'''();
intensityList.'''Clear'''();
}
//解析pck中的数据填写到thetaList,distList,intensityList中
'''FillData'''();//根据不通雷达的报文协议进行解析
//如果原始雷达定义的角度0°方向不在雷达正前方,需要将读到的点云角度加上一个固定的角度,使0°方向在雷达正前方,然后加入thetaList中
}
}
//定义启动函数
'''public''' '''void''' '''Start'''('''string''' ip,'''int''' port = '''2110''')
{
Console.'''WriteLine'''($"WLR716Lidar on {ip}");
'''this'''._ip = ip;
//新建线程进行连接读取,如果读取异常,重新执行Loop函数
'''new''' '''Thread'''(() =>
{
Console.'''WriteLine'''($"Try WLR716Lidar");
'''while''' ('''true''')
{
'''try'''
{
ConnectTimes+='''1''';//连接次数+1
'''Loop'''();
}
'''catch''' (Exception ex)
{
Console.'''WriteLine'''($"msg:{ex.Message}, stack:{ex.StackTrace}");
Thread.'''Sleep'''('''1000''');
}
}
}).'''Start'''();
}
}
}
生成插件后，需在Medulla的startup.iocmd中增加以下代码：
//io load xxx.dll时，会寻找dll里面class MainIOObject并实例化相应的对象赋值给等号左侧的lidar
lidar=io load plugins/WLR716Lidar.dll
//Start对应Start函数，传的参数放在后面，空格隔开。如WLR716雷达中Start方法有ip和port两个参数，所以需要传两个参数
lidar Start '''192.168'''.'''0.2''' '''2110'''

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