Artheru：创建页面，内容为“引用Camera3D.dll，在工程中写一个类：MainIOObject : Camera3DIOObject，参考以下流程进行适配。 == 1.3D相机适配参数含义 == # 点云数据结构 '''public''' '''struct''' '''CameraPoint3D''' { '''public''' '''float''' X;//点云x '''public''' '''float''' Y;//点云y '''public''' '''float''' Z;//点云z '''public''' '''byte''' intensity; // 强度，0-255 '''public''' '''byte''' r, g, b; // rgb色彩，0-2…”

2025-03-10T12:24:41Z

创建页面，内容为“引用Camera3D.dll，在工程中写一个类：MainIOObject : Camera3DIOObject，参考以下流程进行适配。 == 1.3D相机适配参数含义 == # 点云数据结构 '''public''' '''struct''' '''CameraPoint3D''' { '''public''' '''float''' X;//点云x '''public''' '''float''' Y;//点云y '''public''' '''float''' Z;//点云z '''public''' '''byte''' intensity; // 强度，0-255 '''public''' '''byte''' r, g, b; // rgb色彩，0-2…”

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引用Camera3D.dll，在工程中写一个类：MainIOObject : Camera3DIOObject，参考以下流程进行适配。

== 1.3D相机适配参数含义 ==

# 点云数据结构

'''public''' '''struct''' '''CameraPoint3D'''
{
'''public''' '''float''' X;//点云x
'''public''' '''float''' Y;//点云y
'''public''' '''float''' Z;//点云z
'''public''' '''byte''' intensity; // 强度，0-255
'''public''' '''byte''' r, g, b; // rgb色彩，0-255
'''public''' '''float''' depth;//深度
}

# 色彩模式

public enum Camera3dCloudColorMode
{
Rgb = 0,
Depth = 1,
Intensity = 2,
Solid = 3,
}

== 2.适配流程 ==
//命名空间为3D相机名称
'''namespace''' '''XXX'''
{
//继承3D相机父类
'''public''' '''class''' '''MainIOObject''' : Camera3DIOObject
{
//启动方法，若有参数则加入参数
'''public''' '''void''' '''Start'''()
{
Console.'''WriteLine'''("Starting XXX");
//点云显示模式
CloudColorMode = Camera3dCloudColorMode.Intensity;
'''new''' '''Thread'''(() =>
{
'''while''' ('''true''')
{
'''try'''
{
'''Loop'''();
}
'''catch''' (Exception ex)
{
Console.'''WriteLine'''($"msg:{ex.Message}, stack:{ex.StackTrace}");
Thread.'''Sleep'''('''1000''');
}
}
}).'''Start'''();
}
'''private''' '''void''' '''Loop'''()
{
//解析相机数据，赋值给cachedPoints
//.....解析部分.....

//帧号+1，output数据
frame += '''1''';
scanC += '''1''';
'''Output'''();
}
}
}

== 启动相机 ==
在Medulla目录下startup.iocmd中增加以下代码
//io load xxx.dll时，会寻找dll里面class MainIOObject并实例化相应的对象赋值给等号左侧的3dcam
'''3d'''cam = io load plugins/xxx.dll
////Start对应Start函数，传的参数放在后面，空格隔开
'''3d'''cam Start

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