Detour-API - 版本历史

Artheru：/* 2.4.1 外部定位源 */

2025-04-28T08:34:02Z

2.4.1 外部定位源

@@ 第551行： / 第551行： @@
 * 外部定位源的inputType="web"，默认是"internal"（表示从Medulla发布）。设置错误将导致接口调用失败。
 * 集成外部定位源时，应测试其发布频率，以免过快或过慢频率干扰紧耦合错误选用里程计。
 === 2.4.2 外部二维码输入 ===

Artheru：/* 2.4.1 外部定位源 */

2025-04-28T08:26:21Z

2.4.1 外部定位源

←上一版本		2025年4月28日 (一) 16:26的版本
第518行：		第518行：

	=== 2.4.1 外部定位源 ===		=== 2.4.1 外部定位源 ===
			输入外部定位源前，首先要在车体编辑器里增加对应的“外部定位源”部件

	'''方法'''：POST '''路径'''：/postExternPosition '''返回'''：JSON		'''方法'''：POST '''路径'''：/postExternPosition '''返回'''：JSON

第525行：		第527行：
	POST http://127.0.0.1:4321/postExternPosition?name=cart_odometry		POST http://127.0.0.1:4321/postExternPosition?name=cart_odometry
	{		{
	"name": "~~wheel~~", // 轮里程计		"name": "cart_odometry", // 轮里程计+IMU对应在Detour中的部件名
	"counter": 0, // 单调+1		"counter": 0, // 单调+1
	"hasTranslation": true, // 可移动，(x, y)		"hasTranslation": true, // 可移动，(x, y)

Huangzhaowei：/* 2.2 配置 */

2025-04-17T13:35:26Z

2.2 配置

@@ 第322行： / 第322行： @@
 Get http://127.0.0.1:4321/set?path=frontlidar.name&val=frontlidar
+{
      "performed": true

Huangzhaowei：/* 2.4 定位 */

2025-04-17T13:31:52Z

2.4 定位

←上一版本		2025年4月17日 (四) 21:31的版本
第536行：		第536行：
	* 集成外部定位源时，应测试其发布频率，以免过快或过慢频率干扰紧耦合错误选用里程计。		* 集成外部定位源时，应测试其发布频率，以免过快或过慢频率干扰紧耦合错误选用里程计。

	2.4.2 外部二维码输入		=== 2.4.2 外部二维码输入 ===

	'''方法'''：Get'''路径'''：/call?cmd=lesstag.inputextern(id,x,y,th) '''返回'''：JSON		'''方法'''：Get'''路径'''：/call?cmd=lesstag.inputextern(id,x,y,th) '''返回'''：JSON

Huangzhaowei：/* 2.2 配置 */

2025-04-17T13:31:28Z

2.2 配置

←上一版本		2025年4月17日 (四) 21:31的版本
第535行：		第535行：
	* 外部定位源的inputType="web"，默认是"internal"（表示从Medulla发布）。设置错误将导致接口调用失败。		* 外部定位源的inputType="web"，默认是"internal"（表示从Medulla发布）。设置错误将导致接口调用失败。
	* 集成外部定位源时，应测试其发布频率，以免过快或过慢频率干扰紧耦合错误选用里程计。		* 集成外部定位源时，应测试其发布频率，以免过快或过慢频率干扰紧耦合错误选用里程计。

			2.4.2 外部二维码输入

			'''方法'''：Get'''路径'''：/call?cmd=lesstag.inputextern(id,x,y,th) '''返回'''：JSON

			举例：<syntaxhighlight lang="js">
			// id,x,y,th分别表示二维码的tag，xyth数值。
			Get http://127.0.0.1:4321/call?cmd=lesstag.inputextern(id,x,y,th)
			{
			"result": true
			}
			</syntaxhighlight>
			说明：

			* 配置此项功能需要把D参数中二维码配置useExtern改成true才可以生效

Huangzhaowei：/* 2.1.7 启停回环功能 */

2024-11-08T01:36:09Z

2.1.7 启停回环功能

←上一版本		2024年11月8日 (五) 09:36的版本
第127行：		第127行：
	举例：<syntaxhighlight lang="js">		举例：<syntaxhighlight lang="js">
	// 启用（或停用）给定图层的回环功能。		// 启用（或停用）给定图层的回环功能。
	// disable=~~true表示启用，false表示停用。~~		// disable=false表示启用，true表示停用。
	// name是图层名称（单线激光SLAM标签的Lidar点云图层）		// name是图层名称（单线激光SLAM标签的Lidar点云图层）
	GET http://127.0.0.1:4321/switchPosMatch?disabled=false&name=mainmap		GET http://127.0.0.1:4321/switchPosMatch?disabled=false&name=mainmap

Artheru：/* 2.2 配置 */

2024-09-03T05:49:17Z

2.2 配置

←上一版本		2024年9月3日 (二) 13:49的版本
第183行：		第183行：

	* 图层的激光地图修改后，使用本接口将其存入激光地图文件。		* 图层的激光地图修改后，使用本接口将其存入激光地图文件。
			2dlm地图格式可以参考该C#代码：[https://dev.lessokaji.com/index.php?topic=249.0 2dlm地图文件格式 (lessokaji.com])

	=== 2.2.3 读取配置文件 ===		=== 2.2.3 读取配置文件 ===

Artheru：/* 2.1.5 指定位置重定位 */

2024-09-02T06:51:11Z

2.1.5 指定位置重定位

←上一版本		2024年9月2日 (一) 14:51的版本
第86行：		第86行：

	=== 2.1.5 指定位置重定位 ===		=== 2.1.5 指定位置重定位 ===
	'''方法'''：GET '''路径'''：/~~relocalize~~ '''返回'''：JSON		'''方法'''：GET '''路径'''：/setLocation '''返回'''：JSON

	举例：<syntaxhighlight lang="js">		举例：<syntaxhighlight lang="js">

2024年7月20日 (六) 03:10 Huangzhaowei

2024-07-20T03:10:47Z

←上一版本		2024年7月20日 (六) 11:10的版本
第311行：		第311行：

	// 返回foo文件内容的字节流		// 返回foo文件内容的字节流
			</syntaxhighlight>

			=== 2.2.7 保存导航配置 ===
			'''方法'''：Get'''路径'''：/set '''返回'''：JSON

			举例：<syntaxhighlight lang="js">
			//
			// 比如保存雷达名称，就可以保存所有配置信息到本地了
			Get http://127.0.0.1:4321/set?path=frontlidar.name&val=frontlidar

			{
			"performed": true
			}
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Huangzhaowei：/* 2.1.8 开启建图/锁定图层 */

2024-07-19T06:42:37Z

2.1.8 开启建图/锁定图层

←上一版本		2024年7月19日 (五) 14:42的版本
第142行：		第142行：
	*'''方法'''：GET '''路径'''：/call?cmd=ground.SwitchMode(1) '''返回'''：{"result":"void"} 举例：<syntaxhighlight lang="js">		*'''方法'''：GET '''路径'''：/call?cmd=ground.SwitchMode(1) '''返回'''：{"result":"void"} 举例：<syntaxhighlight lang="js">
	// 开启或关闭建图		// 开启或关闭建图
	// ~~一般ground标识地纹图层名称，mainmap是激光图层名称~~		// 一般ground表示地纹图层名称，mainmap是激光图层名称
	// 0是建图 1锁定图层		// 0是建图 1锁定图层
	GET http:/call?cmd=ground.SwitchMode(1)		GET http:/call?cmd=ground.SwitchMode(1)
			return
	{		{
	"result":"void"		"result":"void"

Detour-API - 版本历史

Artheru：​/* 2.4.1 外部定位源 */

Artheru：​/* 2.4.1 外部定位源 */

Huangzhaowei：​/* 2.2 配置 */

Huangzhaowei：​/* 2.4 定位 */

Huangzhaowei：​/* 2.2 配置 */

Huangzhaowei：​/* 2.1.7 启停回环功能 */

Artheru：​/* 2.2 配置 */

Artheru：​/* 2.1.5 指定位置重定位 */

2024年7月20日 (六) 03:10 Huangzhaowei

Huangzhaowei：​/* 2.1.8 开启建图/锁定图层 */

Artheru：/* 2.4.1 外部定位源 */

Artheru：/* 2.4.1 外部定位源 */

Huangzhaowei：/* 2.2 配置 */

Huangzhaowei：/* 2.4 定位 */

Huangzhaowei：/* 2.2 配置 */

Huangzhaowei：/* 2.1.7 启停回环功能 */

Artheru：/* 2.2 配置 */

Artheru：/* 2.1.5 指定位置重定位 */

Huangzhaowei：/* 2.1.8 开启建图/锁定图层 */