Bruce：创建页面，内容为“=== 1. 默认建图模式 === detour.json的激光地图的默认在建图模式，不修改的话可能影响已建地图。 "positioning": [ { "type": "lidarmapsettings,possettings", "options": { "mode": 0, // 激光地图工作模式.. } mode对应Detour.exe“单线激光SLAM”的“选中的图层信息”，0是建图模式，1是锁定图层，以此类推。将mo…”

2025-07-18T02:28:13Z

创建页面，内容为“=== 1. 默认建图模式 === detour.json的激光地图的默认在建图模式，不修改的话可能影响已建地图。<syntaxhighlight lang="json" line="1"> "positioning": [ { "type": "lidarmapsettings,possettings", "options": { "mode": 0, // 激光地图工作模式.. } </syntaxhighlight>mode对应Detour.exe“单线激光SLAM”的“选中的图层信息”，0是建图模式，1是锁定图层，以此类推。将mo…”

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=== 1. 默认建图模式 ===
detour.json的激光地图的默认在建图模式，不修改的话可能影响已建地图。<syntaxhighlight lang="json" line="1">
"positioning": [
{
"type": "lidarmapsettings,possettings",
"options": {
"mode": 0, // 激光地图工作模式..
}

</syntaxhighlight>mode对应Detour.exe“单线激光SLAM”的“选中的图层信息”，0是建图模式，1是锁定图层，以此类推。

将mode值改为1，使DetourLite启动时处于锁定图层模式。<syntaxhighlight lang="json" line="1">
"positioning": [
{
"type": "lidarmapsettings,possettings",
"options": {
"mode": 1,

</syntaxhighlight>

=== 2. 激光地图名为null ===
detour.json的激光地图名称默认为null。首次建图后该属性不会变更，重启后不会读入地图文件。比如DetourLite首次建图，Detour.exe（客户端）下载远程图层（激光地图）另存到本地，命名为"mainmap.2dlm"作为备份。此时DetourLite的detour.json的激光地图文件名还是null，再次重启后如果处于默认建图模式（见上），则用临时地图文件(tmpmap.2dlm)更新mainmap.2dlm，使地图文件被清空。<syntaxhighlight lang="json" line="1">
"positioning": [
{
"type": "lidarmapsettings,possettings",
"options": {
"mode": 0,
"addFrameIfNoFrameToReg": false,
"filename": null, // 激光地图文件名
</syntaxhighlight>注意：本例的mode=0，会触发地图文件被覆盖问题。

修改filename值，并修改mode值，使DetourLite启动后自动加载正确的地图文件，并处于锁定图层模式。<syntaxhighlight lang="json" line="1">
"positioning": [
{
"type": "lidarmapsettings,possettings",
"options": {
"mode": 1,
"addFrameIfNoFrameToReg": false,
"filename": "mainmap.2dlm",
</syntaxhighlight>

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