https://wiki.lessokaji.com/index.php?action=history&feed=atom&title=MDCS%E5%8F%82%E6%95%B0%E8%A1%A8 2026-04-15T17:49:15Z 本wiki上该页面的版本历史 MediaWiki 1.40.0 https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=MDCS%E5%8F%82%E6%95%B0%E8%A1%A8&diff=347&oldid=prev 2023-12-01T09:23:39Z

<p>创建页面，内容为“&#039;&#039;&#039;Medulla &#039;&#039;&#039; 参数名 参数值 参数说明 lidar lidarType sdkeli 使用的导航雷达型号名称（见雷达型号一览表） lidarIp 192.168.x.x 使用的雷达的IP地址 lidarPort 25555 使用的雷达的端口 setMirror FALSE 配置雷达是否镜像（是否倒装） setMaskDist 10,-10000000 设置雷达起始和结束距离范围(mm) setMask -360,360 设置雷达起始和结束角度范围(mm) setB…”</p> <p><b>新页面</b></p><div>'''Medulla ''' <br /> 参数名 参数值 参数说明 <br /> lidar lidarType sdkeli 使用的导航雷达型号名称（见雷达型号一览表） <br /> lidarIp 192.168.x.x 使用的雷达的IP地址 <br /> lidarPort 25555 使用的雷达的端口 <br /> setMirror FALSE 配置雷达是否镜像（是否倒装） <br /> setMaskDist 10,-10000000 设置雷达起始和结束距离范围(mm) <br /> setMask -360,360 设置雷达起始和结束角度范围(mm) <br /> setBias 0 设置雷达角度补偿(°) <br /> setReflexThres 0 设置点云的反光强度阈值 <br /> SetYawPitchRoll 0 0 0 设置3D雷达/3D相机的俯仰角，偏航角，翻滚角（右手坐标系） <br /> SetBias 0 0 0 设置3D雷达/3D相机的X,Y,Z补偿（右手坐标系） <br /> <br /> plugins pulginName FG220xx_m.dll 使用的车体插件名称 <br /> <br /> ui uiSpeak &quot;系统启动完毕&quot; 设置启动medulla后播报的语音 <br /> uiShow TRUE 是否打开界面 <br /> uiShowWithConsole FALSE 是否同时打开界面以及后台 <br /> <br /> <br /> Medlla标准变量 <br /> 类型 参数名 参数说明 <br /> 运动控制变量 差速车 leftWheelVelocity 左驱动下发速度 <br /> rightWheelVelocity 右驱动下发速度 <br /> actualLeftWheelVelocity 左驱动实际速度 <br /> actualRightWheelVelocity 右驱动实际速度 <br /> 单舵轮车 velocity 下发速度 <br /> theta 下发角度 <br /> actualTh 实际角度 <br /> actualV 实际速度 <br /> 全向车 speedLB 左后轮下发速度 <br /> speedLF 左前轮下发速度 <br /> speedRB 右后轮下发速度 <br /> speedRF 右前轮下发速度 <br /> actualVLB 左后轮实际速度 <br /> actualVLF 左前轮实际速度 <br /> actualVRB 右后轮实际速度 <br /> actualVRF 右前轮实际速度 <br /> thLB 左后轮下发角度 <br /> thLF 左前轮下发角度 <br /> thRB 右后轮下发角度 <br /> thRF 右前轮下发角度 <br /> actualThLB 左后轮实际角度 <br /> actualThLF 左前轮实际角度 <br /> actualThRB 右后轮实际角度 <br /> actualThRF 右前轮实际角度 <br /> IO变量 输入 start 启动 <br /> stop 停止 <br /> reset 复位 <br /> manul 手动0/自动1 <br /> emergency 急停 <br /> frontTouchMargin 前防撞条 <br /> backTouchMargin 后防撞条 <br /> obstacleRetard 障碍物警告 <br /> obstacleStop1 障碍物停止1 <br /> obstacleStop2 障碍物停止2 <br /> 输出 powerOn 主继电器吸合 <br /> lightRed 柱灯红 <br /> lightGreen 柱灯绿 <br /> lightYellow 柱灯黄 <br /> leftTurnSignal 左转向灯 <br /> rightTurnSignal 右转向灯 <br /> obstacleArea1 障碍物雷达区域1 <br /> obstacleArea2 障碍物雷达区域2 <br /> obstacleArea3 障碍物雷达区域3 <br /> obstacleArea4 障碍物雷达区域4 <br /> chargeContactor 电池充电接触器 <br /> 其他 电量 voltage 电压 <br /> soc 电量 <br /> electricCurrent 电流 <br /> 音乐 volume 音量大小 <br /> music 音乐曲目 <br /> setMusic1 扬声器1 <br /> setMusic2 扬声器2 <br /> setMusic3 扬声器3 <br /> setMusic4 扬声器4 <br /> 通用状态显示 carSerialNo 小车编号 <br /> obstacleFeedback 避障触发时信息反馈 <br /> warnInfo 报警信息 <br /> carStatus 小车状态 <br /> liftSpeed 下降速度 <br /> lineEncoder 高度编码器 <br /> thresSpeed 当前限速 <br /> emergencyError 急停报警 <br /> touchMarginError 底盘安全触边报警 <br /> lowPowerWarningErr 低电量预警 <br /> lowPowerAlarmError 低电量报警</div>

Cola ding