使用手册 - Detour车体编辑器使用教学

一、简介

Detour车体编辑器是一款专门用于Slam导航的AGV车体大小绘制/传感器位置布局工具，通过这个可以去配置车体轮廓，车体传感器参数等。

二、车体编辑器基础知识

1.控件（添加/删除/移动/旋转）：可以添加车体传感器并且进行删除移动旋转等操作

2.属性/状态/动作：选择对应的元件，可以查看以及修改其属性参数，状态可以查看该元件当前状态，动作则是该元件所支持的功能，双击即可调用，，一般传感器都有开启捕捉点云，轮或者车体可以重绘制车体 。

三、车体编辑器操作流程

1.添加：点击添加，可以看到传感器列表，选中后，鼠标左键放置传感器大概位置，随后查看属性可以根据机械布局，修改传感器位于车体的位置。

2.删除：选择元件，点击删除即可删除对于元件。

3.移动：点击移动，选择元件即可拖动其位置。

4.旋转：点击旋转，选择元件即可拖动元器件姿态 5.车体轮廓编辑：选择底盘，选择动作，双击重绘制，鼠标依次在界面上选择位置，根据2点形成一条直线，3点形成一个面，从而可以建立车体大致轮廓，在轮廓内的激光点云会被过滤，防止对建图造成影响。

四、注意事项

在使用Detour车体编辑器时，需要注意以下事项：

1，在绘制车体轮廓的时候如过不需要继续绘制，右击即可结束绘制。

2，如果对绘制的结果需要微调，可以选中底盘，查看属性，对contour进行编辑（contour是根据鼠标落点的顺序排列的）