下载并部署Detour

Windows下开始使用定位模块，使用2d激光SLAM

下载选项

Detour是一款综合导航软件。它具备2D/3D激光SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航、天花板SLAM导航等功能。本介绍主要基于2D激光SLAM导航进行展开，这是Detour的核心功能、以及大部分AGV所需要的功能。以下是针对2D激光SLAM的快速开始使用步骤：

跳转至MDCS下载站：dl.lessokaji.com，下载时选择:

• Detour - Detour.exe - 为定位主程序
• Detour - OpenCvSharpExtern.dll - 依赖库
• Medulla - LidarController.dll - 雷达控制器插件
• Medulla - Medulla.exe - 硬件控制主程序
• Medulla - WinMedulla.exe - 硬件控制UI界面 最后点击页面最下方的Download按钮进行打包下载，下载后解压到任意目录。

配置激光雷达：

1. 在Medulla目录下新建一个文本文件，名为：startup.iocmd。
2. 以倍加福R2000为例，在startup.iocmd里增加以下代码，从而加载一个IP为192.168.1.11的倍加福R2000雷达对象：

   // 以下两行定义并加载一个IP为192.168.1.11的R2000雷达。
   lidar = io load plugins\LidarController.dll
   frontlidar = lidar init PnFR2kLidar 192.168.1.11
   // 以下两行加载WinMedulla.dll插件并调用Show方法，显示Medulla的用户界面
   ui = io load plugins\WinMedulla.dll
   ui Show
   

   如果您使用的是其他类型的雷达，可参考MDCS官方雷达支持和使用手册列表与Medulla雷达开发手册
3. 运行Medulla并检查雷达点云图。启动Medulla后，选择frontlidar对象，点击view，即可看到雷达点云图。如果点云正常，则Medulla部分设置完毕。

   

   正常的雷达点云图

   如果需要用反光板来增强定位稳定性，还需要检查反光信息。可参考：设置反光板导航

设置Detour

打开Detour.exe以开启程序。Detour程序在开启时会查找当前目录的conf.json或者detour.json来加载配置。如果没有，则会使用空配置，需要用户进行初始配置：

1. 新建激光里程计： 点击里程计面板，点击添加里程计，点击2D激光。在弹出的面板（输入里程计名称）直接点确定，增加默认2D激光里程计。2D激光里程计属性一般保持默认即可。可以调节switchingDist属性，该属性表示最多靠激光里程计走多少距离必须发生一次回环检测，一般设置为1000-7000mm。

   

   新建激光里程计

2. 设置激光雷达参数和位置。点击概览面板，车体布局-编辑，可打开车体布局编辑器。选择雷达。然后按照雷达类型/安装方式等设置雷达参数。用户必须配置的内容包括：
   • angleSgn用于指示激光雷达扫描方向，1为逆时针扫描，-1为顺时针扫描。
   • endAngle，为激光雷达扫描的最后一个点的角度。这两个参数必须配置，常见的雷达配置如： 倍加福、万集、科力、西克Nano系列雷达， angleSgn=1, endAngle=180 星秒雷达：angleSgn=1，endAngle=0 西克LMS系列雷达，angleSgn=1, endAngle=270
   • 用户还可配置rangeStartAngle/rangeEndAngle，即扫描的有效起始角度和结束角度。如潜伏式车型一般只有220度开口，则可设置rangeStartAngle=-110,rangeEndAngle=110。
   • 用户还可配置ignoreDist和maxDist，分别为雷达扫描的最短距离和最远距离。小于最短距离的点会被去除，大于最远距离的点也会被去除。
   • 如果使用了反光板，可以点击【全部启动】按钮来看到反光板位置。

     

     激光雷达配置

3. 标定雷达位置。切换到概览面板，点击全部启动，此时可在地图上看到彩色的当前的局部地图。移动物体会被标记为灰色，被遮挡的局部地图以白色显示。并引出若干根从雷达位置射向移动物体的线。用户接下来应对雷达进行位置标定，从而更方便地使用定位数据（不标定则会导致运动轨迹怪异，比如直行时车体会向一边侧移）。以下以一些常用车型为例：
   • 对于差速运行式车型，一般输出位姿应为车体旋转中心。该车型的校准包括以下两步骤： 1.  调整角度。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0，然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差、补偿雷达的th（角度）并重新将位置设为0,0,0并重复上述调整过程，直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差。 2.  调整xy坐标。首先点击概览-手动输入位置，将位置重置为0,0,0。然后手动旋转车体180度，将状态栏中读到的xy坐标除以2输入到雷达的xy坐标中。重复该操作直到误差消除。
   • 对于单舵轮运行车型，一般输出位姿为舵轮的位姿。主要补偿其角度。首先手动输入位置为0,0,0。然后手动行驶车辆准直向前行驶若干距离，查看y轴偏差并补偿雷达的th（角度），直到手动行驶车辆准直向前时，y轴无偏差即可。
   • 对于多舵轮运行车辆，一般输出位姿为以车体旋转中心。其校准方法类似于差速运行式车型。
4. 设置Lidar点云图层： 点击激光SLAM面板，点击添加图层，弹出面板（输入图层名称）保持默认直接点击确定。 一般可以不用修改激光SLAM地图的参数，若要修改只需要改两个参数：frame_distant为当前位置最远可以匹配多远的关键帧，gcenter_distant为最远可以匹配重心距离多远的关键帧。一般保持默认即可。如果使用了反光板，可参考设置反光板导航。