使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册

1．准备工作

1.打开Medulla，加载对应雷达插件，本手册以科力雷达举例，startup的配置方法如下

frontlidar=io load plugins/sdkeli.dll   //加载雷达驱动插件
frontlidar Start 192.168.2.1          //初始化雷达参数
frontlidar setReflexRange 0         //设置反光强度范围-用于筛选反光棒

2.打开Medulla.exe，找到对应雷达，打开可视化，找到对应合适的反光阈值区间

3.打开Medulla命令行，输入frontlidar setReflexRange 100 ，看下雷达可视化界面的点，越红说明反光强度越高，设置这个值可以降低，红色点的判断条件是大于setReflexRange 越多，越红，因此我们只需要调节setReflexRange 大小，筛选出实际反光棒红色的点即可，保证只有有反光棒的点显示红色。

4.记住当前设置的setReflexRange 的大小，把参数改到startup.ocmd中frontlidar setReflexRange xx 这样后续打开Medulla会自动加载这个反光强度范围值，至此我们Medulla的配置工作结束，下面就可以开始建图

以上适用于2D雷达，3D雷达(暂时只有镭神）目前只需要加载最新的雷达驱动插件后即可使用。

2．建图

以上准备工作都完成后，开始建图工作 1.打开Detour.exe，打开车体编辑器，选择导航雷达-属性-useReflex设置为true-保存导航配置

2.选择图层，开启建图模式，然后手动或者自动拉着小车建图即可。

3.锁定图层后，可以看到有反的黄色X标记，这就表示录入的一个个反光棒，如果有错误的，擦除即可，记得半径设置小一点，防止擦除过多

4.地图全部录好后，锁定图层，对需要进行有反导航的区域我们标记匹配困难区域，然后把对应区域涂抹成黄色即可，这样小车移动到此区域会进行有反匹配，非黄色区域还是会进行激光里程计匹配，涂抹OK后保存图层即可。

5，把车开到有反地图，可以看到紫色的点表示当前识别匹配的反光棒

3．建图中的问题

1.建图的时候如果地图上容易出现非反光棒的点，可能附近墙面或设备的反光强度也比较高，为了区分，可以把Detour-车体编辑器-frontlidar -调大reflexthres，这个是指点的强度要大于多少才算反光板，数值不要超过1。