使用手册 - Simple:包络如何定义：修订间差异
无编辑摘要 |
无编辑摘要 |
||
| （未显示2个用户的2个中间版本） | |||
| 第1行： | 第1行： | ||
Simple可以根据底盘、路径、运行状态等信息，实时绘制出AGV在运行路径上即将占用的物理空间，得到AGV运行的包络。内核保证车辆运行时包络不冲突。在以下两种场景使用包络尤其有效： | |||
# 车尺寸大于站点间隔，站点之间冲突配置非常复杂。 | |||
# 车在载货/空车时尺寸不同，且会造成站点冲突。 | |||
== 1.为什么要使用包络 == | == 1.为什么要使用包络 == | ||
举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。 | 举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。 | ||
| 第16行： | 第21行： | ||
所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。 | 所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。 | ||
== 如何定义包络 == | == 2.如何定义包络 == | ||
=== 2.1常规状态下包络定义 === | |||
首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用<code>[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]</code>进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。 | 首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用<code>[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]</code>进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。 | ||
[[文件:C26d8e9b23099a3a8eba0326ae778d1.png|无框|600x600像素]] | [[文件:C26d8e9b23099a3a8eba0326ae778d1.png|无框|600x600像素]] | ||
=== 2.2特殊情况下包络定义 === | |||
在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为<code>RotateSiteEnvelop</code>的类，代表是在站点旋转时的包络，继承<code>SiteEnvelopDefinition</code>类。首先覆写<code>Use()</code>方法，为true代表启用此包络。然后覆写<code>Prompt()</code>方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行<code>Fetch()</code>动作时，将包络修改为1550*1120大小，进行<code>Put()</code>动作时，将包络修改为1160*783大小。 | 在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为<code>RotateSiteEnvelop</code>的类，代表是在站点旋转时的包络，继承<code>SiteEnvelopDefinition</code>类。首先覆写<code>Use()</code>方法，为true代表启用此包络。然后覆写<code>Prompt()</code>方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行<code>Fetch()</code>动作时，将包络修改为1550*1120大小，进行<code>Put()</code>动作时，将包络修改为1160*783大小。 | ||
[[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png|无框|600x600像素]] | [[文件:96156e1740ea9b85f26f6075d3599c5.png|无框|600x600像素]] | ||
== 如何启用包络 == | ==== 2.3 根据路径或点的信息判断车体运动并绘制包络 ==== | ||
Simple通过可编程包络来适应全部种类的移动机器人包络定义。如可以定义某个路线上车实际的运行方式（主要使用moveTo函数），从而根据实际情况生成包络。 | |||
... TODO... | |||
== 3.如何启用包络 == | |||
在simple中，点击项目属性，将属性中的<code>useEnvelop</code>改为true，即开启了包络。 | 在simple中，点击项目属性，将属性中的<code>useEnvelop</code>改为true，即开启了包络。 | ||
[[文件:54f7e7a808524b994aeba527ace9eab.png|无框|600x600像素]] | [[文件:54f7e7a808524b994aeba527ace9eab.png|无框|600x600像素]] | ||
2024年7月9日 (二) 12:18的最新版本
Simple可以根据底盘、路径、运行状态等信息，实时绘制出AGV在运行路径上即将占用的物理空间，得到AGV运行的包络。内核保证车辆运行时包络不冲突。在以下两种场景使用包络尤其有效：
- 车尺寸大于站点间隔，站点之间冲突配置非常复杂。
- 车在载货/空车时尺寸不同，且会造成站点冲突。
1.为什么要使用包络
举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。
如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。
如果使用包络，可以看到，右侧车辆要锁的点，实际上是在左侧车辆的包络中的，此时不会允许右侧车辆锁点，直到包络间没有冲突，右侧车辆才可以通过。
所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。
2.如何定义包络
2.1常规状态下包络定义
首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。
2.2特殊情况下包络定义
在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为RotateSiteEnvelop的类，代表是在站点旋转时的包络，继承SiteEnvelopDefinition类。首先覆写Use()方法，为true代表启用此包络。然后覆写Prompt()方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行Fetch()动作时，将包络修改为1550*1120大小，进行Put()动作时，将包络修改为1160*783大小。
2.3 根据路径或点的信息判断车体运动并绘制包络
Simple通过可编程包络来适应全部种类的移动机器人包络定义。如可以定义某个路线上车实际的运行方式（主要使用moveTo函数），从而根据实际情况生成包络。
... TODO...
3.如何启用包络
在simple中，点击项目属性，将属性中的useEnvelop改为true，即开启了包络。
