安装Detour：修订间差异

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第1行： 第1行：
= 1. 前言 =
您如果首次使用MDCS，建议阅读【[[MDCS概述]]】，在了解MDCS各子系统功能后下载安装Detour。


= 1. 下载Detour及依赖包 =
= 2. 下载Detour及依赖包 =
浏览器打开：<nowiki>https://dl.lessokaji.com</nowiki> 。这是MDCS下载站，可下载MDCS（AMR控制全栈软件）发布版。
浏览器打开：https://dl.lessokaji.com 。这是MDCS下载站，可下载MDCS（AMR控制全栈软件）发布版。


[[文件:Image-20240521113910923.png|无框|651x651像素]]
[[文件:Image-20240521113910923.png|无框|651x651像素]]


'''图 1-1 MDCS下载页面'''
'''图 2-1 MDCS下载页面'''
 


下载页面由两部分构成：
下载页面由两部分构成：
第18行： 第19行：
[[文件:Image-20240521114105532.png|无框|610x610像素]]
[[文件:Image-20240521114105532.png|无框|610x610像素]]


'''图 1-2 勾选软件清单后下载'''
'''图 2-2 勾选软件清单后下载'''
以Windows版Detour下载为例，如图1-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
以Windows版Detour下载为例，如图2-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
 
以Windows版Detour下载为例，如图2-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
 
= 3. 安装 =
Detour与Medulla配套使用。Medulla接收激光雷达发送的测量数据，统一转换格式后通过共享内存发布给Detour。<blockquote>说明：Windows环境使用Detour.exe，Ubuntu环境使用DetourLite.dll（Detour内核功能）并配套Detour.exe（作为远程客户端）使用。Ubuntu环境通过Mono启动Medulla.exe。</blockquote>
 
== 3.1 Windows环境 ==
[[文件:Image tdrfgyuihjoklp.png|缩略图|使用M2]]
'''图 3-1 Windows环境的软件清单'''
 
{| class="wikitable"
!模块
!程序
!用途
|-
|Detour
|Detour.exe
|Detour主程序
|-
|Medulla2
|Medulla2.exe
|Medulla2主程序
|-
|
|LidarControler.dll
|激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）
|}
<blockquote>说明：Medulla2 & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 Download .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com)]  。</blockquote>
 
 
建议把Detour和Medulla存放在MDCS目录下，以便管理。MDCS目录所在分区至少有80G空闲容量，用于存储Detour和Medulla运行时生成的日志文件和配置数据。
 
 
Medulla的目录结构如下：<syntaxhighlight lang="winbatch" line="1">
D:\work\Playground\mdcs\Medulla 的目录


以Windows版Detour下载为例，如图1-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
2024/06/18  10:14    <DIR>          .
2024/06/18  10:14    <DIR>          ..
2024/06/13  08:18        3,420,672 Camera3D.dll // 3D相机控制器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18          643,072 CartActivator.dll // 底盘驱动加载器
2024/06/13  16:39    <DIR>          diagnosis // 运行时日志目录
2024/06/13  08:18          854,016 LidarController.dll // 激光雷达控制器
2024/05/21  13:00        3,335,168 MDCSToolBox.dll // 工具箱，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18        2,609,152 Medulla.exe // 主程序，Ubuntu用mono启动
2024/05/21  13:00            14,544 Medulla.sys // 主程序库
2024/06/13  08:18          752,128 NetRemote.exe // 底盘遥控器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  16:20    <DIR>          plugins // 底盘驱动目录，激光雷达驱动存在此
2024/05/21  13:00            1,646 remoteconf.json // 底盘遥控器配置文件
2024/06/13  16:20              192 startup.iocmd // 自动加载驱动脚本
2024/06/13  08:18          758,784 USBCamera.dll // USB相机控制器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18        1,715,712 WinMedulla.dll // Medulla控制台库
</syntaxhighlight>


= 2. 安装 =


== 2.1 Windows环境 ==
Detour的目录结构如下：<syntaxhighlight lang="winbatch" line="1">
[[文件:Image-20240521135107986.png|无框|610x610像素]]
D:\work\Playground\mdcs\Detour 的目录


'''图 2-1 Windows环境的软件清单'''<blockquote>说明：Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 D[https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 ownload .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com)] 。</blockquote>
2024/06/18  09:23    <DIR>          .
2024/06/18  09:23    <DIR>         ..
2024/06/17  09:05          142,640 critical.log // 错误日志
2024/06/13  10:54      152,167,424 cufft64_10.dll // 库
2024/06/13  10:54          226,816 cufftw64_10.dll // 库
2024/06/13  10:54          127,488 d2dlib64.dll // 库
2024/06/17  09:05        5,914,624 Detour.exe // 主程序
2024/06/18  09:28            5,744 detour_127.0.0.1.json // 作为客户端连接远程DetourLite时
// 自动下载的DetourLite配置文件，
// detour_{detour_lite_ip}.json
2024/06/13  10:54    <DIR>          log // 日志目录
2024/06/13  10:54        53,050,368 OpenCvSharpExtern.dll // 库
2024/06/13  10:54          735,744 regcore_cuda.dll // 库
2024/06/18  09:28          154,166 tmpmap.2dlm // *.2dlm是激光地图文件
</syntaxhighlight>生产环境需要自动启动Medulla & Detour，且要监控并重启异常退出的进程，我们配套了看门狗程序Wawa，详见【[[看门狗Wawa使用说明]]】。


== 2.2 Ubuntu环境 ==
== 3.2 Ubuntu环境 ==
[[文件:Image-20240521140212910.png|无框|610x610像素]]
[[文件:Image-20240521140212910.png|无框|610x610像素]]


'''图 2-2 Ubuntu环境下的软件清单'''<blockquote>说明：DetourLite & Meduula运行在Windows 10以上版本，依赖DotNetCore6.0以上运行环境 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download Download .NET (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com)] ，以及Mono [https://www.mono-project.com/ Home | Mono (mono-project.com)] 。</blockquote>安装后使用dotnet启动DetourLite：
'''图 3-2 Ubuntu环境下的软件清单'''
  sudo dotnet DetourLite.dll
 
{| class="wikitable"
!模块
!程序
!用途
|-
|Detour
|DetourLite
|DetourLite是Detour内核功能，依赖DotNetCore，与Windows版Detour（作为远程客户端）配套使用。
|-
|
|DetourLiteDepends
|DetourLite的依赖库，解压后放到DetourLite目录。
|-
|
|libOpenCvSharpExtern
|OpenCV依赖库，根据目标系统处理器架构选择arm64 / x64。
|-
|
|GDI+（可选）
|如果使用DetourLite的/getMapPng接口，则要安装GDI+库（sudo apt-get install -y libgdiplus）。
|-
|Medullar
|Medulla.exe
|Medulla主程序，依赖Mono。
|-
|
|LidarControler.dll
|激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）
|-
|
|WinMedulla.dll
|Medulla库。
|-
|
|CartActivator.dll
|插件加载器。
|}
 
=== 3.2.1 安装Medulla ===
<blockquote>注意：应使用Ubuntu 16、18或20，截止2024年6月，Mono官方支持的Ubuntu最高版本是20.04，Medulla & DetourLite在这3个发布版做过充分测试。</blockquote>参考[https://www.mono-project.com/download/stable/#download-lin Mono官网指南]安装Mono。安装完毕后使用"mono --version"核对其版本，应是6.12以上，如下。<syntaxhighlight lang="bash">
Mono JIT compiler version 6.12.0.200 (tarball Tue Jul 11 21:34:53 UTC 2023)
Copyright (C) 2002-2014 Novell, Inc, Xamarin Inc and Contributors. www.mono-project.com
        TLS:          __thread
        SIGSEGV:      altstack
        Notifications: epoll
        Architecture:  amd64
        Disabled:      none
        Misc:          softdebug
        Interpreter:  yes
        LLVM:          yes(610)
        Suspend:      hybrid
        GC:            sgen (concurrent by default)
</syntaxhighlight>Medulla使用.netframework 4.8开发，在Ubuntu使用Mono启动。Mono是.NET Framework的开源实现，由微软赞助。请根据官网指南 Download - Stable | Mono (mono-project.com) 安装。
 
使用mono启动Medulla：<syntaxhighlight lang="bash" line="1">
$ mono Medulla.exe
Lessokaji Medulla Version 1.2.0.3961, 64bit
Main Thread ID: 1
Medulla starting up...
Medulla command ready
Initialize Shared Objects for program Medulla
Mono or Linux which doesn't support named MMF, use file.
Create Shared Object dumplog
SO>> Exist dumplog:6579279
Initialize Diagnosis cache
Run on Mono or Linux which doesn't support named MMF, use file.
initializing io object
Create Shared Object mse
SO>> Exist mse:6581375
MSE engine initialized
run startup.iocmd script...
$: loader = io load CartActivator.dll
[IO] Loading Library CartActivator.dll...
Costura attach required assemblies for CartActivator.dll...
$: frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
[IO] Loading Library plugins/sicknano.dll...
$: frontlidar setMaskDist 50 20000
$: frontlidar Start 6060
$: frontlidar setMirror false
$: ui=io load WinMedulla.dll
[IO] Loading Library WinMedulla.dll...
Costura attach required assemblies for WinMedulla.dll...
Starting HTTP Server, STM
HTTP Server listen on http://*:8007/
</syntaxhighlight>Medulla启动后在8007端口启动Web端口，可用浏览器访问 <nowiki>http://192.168.100.100:8007/simple.html</nowiki> （假设Medulla所在工控机的IP是192.168.100.100），可见Medulla运行状态，如下图所示。
 
[[文件:Image-20240618104132637.png|无框|638x638像素]]
 
'''图 3-3 Medulla的监控页面'''
 
=== 3.2.2 安装DetourLite ===
根据微软dotNet官网指南 Download .NET 6.0 (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) 安装.NET SDK 6.0。<blockquote>备注：Ubuntu16、18、20的包管理器没有.NET 6源（参见官网指南），因此使用二进制安装，安装后应把dotnet加入PATH环境变量。
 
假设dotnet安装目录是~/dotnet，则在~/.bashrc加入 export PATH=$PATH:~/dotnet/dotnet 。</blockquote>使用dotnet启动DetourLite：
  dotnet DetourLite.dll
 
DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。
DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。




看门狗Wawa也支持Ubuntu，详见【[[看门狗Wawa使用说明]]】。


[[文件:2114D627-27C0-42EC-8C9D-757BE0BDFD15.png|无框|620x620像素]]
[[文件:2114D627-27C0-42EC-8C9D-757BE0BDFD15.png|无框|620x620像素]]


'''图 2-3 作为远程客户端使用的Detour'''
'''图 3-3 作为远程客户端使用的Detour'''
客户端Detour连接远程DetourLite步骤：
 


客户端Detour连接远程DetourLite步骤：
客户端Detour连接远程DetourLite步骤：
第52行： 第213行：
<blockquote>注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。</blockquote>
<blockquote>注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。</blockquote>


= 3. 配置激光雷达 =
 
自2024/6/17后，下载站的Detour.exe支持远程设置DetourLite参数，如果您使用老版本，请升级。
 
[[文件:1718764541745.png|无框|805x805像素]]
 
 
'''图 3-5 Detour可远程同步的组件参数'''
 
 
Detour可远程同步DetourLite的组件、里程计参数。组件是车体编辑器中的传感器，激光SLAM传感器就是2D/3D激光雷达；里程计是“里程计”标签列表的"odometry_n"(n≥0)，包括激光里程计、地纹里程计和轮里程计。
 
当Detour连接DetourLite后，在Detour配置激光雷达或里程计属性时，Detour更新本地配置副本后同步DetourLite。下面我们详细讲解Detour和DetourLite的协作关系。
 
DetourLite启动时自动读取同目录的detour.json，如果detour.json包含激光地图文件属性，则自动加载激光地图。观察DetourLite控制台输出可见此过程，如下图所示。
 
[[文件:1718767175461.png|无框|758x758像素]]
 
'''图 3-6 DetourLite启动后的控制台输出'''
 
 
如图3-6所示，DetourLite加载"detour.json"，随后加载配置文件中指向的激光地图"mainmap_0618_edit_yh.2dlm"。
 
Detour连接DetourLite，状态栏提示"load map, but cannot find ..."，如下图所示。
 
[[文件:Image-20240619112420197.png|无框|811x811像素]]
 
'''图 3-7 远程连接DetourLite时的提示'''
 
 
如果DetourLite未加载激光雷达，Detour提示”读取...远程配置成功“。出现"cannot find map file"提示是因为本地没有激光地图文件。此时有两种处理方法，一是从DetourLtie拷贝激光地图文件到本地，二是使用”单线激光SLAM“标签下”其他功能 / 下载远程图层数据至本机图层“。建议使用方法一。Detour在连接DetourLite后，将其配置读入内存，并在Detour目录下生成"detour_{ip}.json"副本（ip是DetourLite所在PC地址），其图层关联的激光地图文件名称与DetourLite一致，如下图所示。如果使用“加载图层”装入另一个本地激光地图文件，就会同步给DetourLite，导致DetourLite下次启动错误加载不存在激光地图而报错。
 
[[文件:1718768074021.png|无框|623x623像素]]
 
'''图 3-8 DetourLite配置所用的激光地图文件名'''
 
 
由于底盘轮廓不在远程同步范围，因此在项目开始时，应使用Detour在本地编辑好底盘宽高和轮廓（概况 / 车体布局 / 编辑），在车体编辑器中部署激光雷达，然后上传到DetourLite，使用Detour的远程参数同步功能标定雷达外参。
 
在建图时，如果DetourLite没加载激光地图，则会自动创建。建图完毕后使用“其他功能 / 下载远程图层数据到本地图层”，然后另存为与DetourLite相同的名称，或者从DetourLite目录下载都可以。
 
= 4. 配置激光雷达 =
[[文件:Image-20240521144346393.png|无框|530x530像素]]
[[文件:Image-20240521144346393.png|无框|530x530像素]]


'''图 3-1 激光雷达电气原理示例'''
'''图 4-1 激光雷达电气原理示例'''
 
我们用2D激光雷达来说明配置方法。如图4-1所示，Medulla通过激光雷达驱动（插件）接收2D激光雷达的测量数据，经解码后传给Detour（或DetourLite）。


我们用2D激光雷达来说明配置方法。如图3-1所示，Medulla通过激光雷达驱动（插件）接收2D激光雷达的测量数据，经解码后传给Detour（或DetourLite）。
== 4.1 兼容激光雷达清单 ==
Medulla支持的激光雷达型号（通过项目实践验证）如下。激光雷达驱动开发请阅读【开发激光雷达驱动】。


== 3.3 Windows版配置 ==
 
Medulla启动时自动读取同目录下的startup.iocmd，根据指令配置驱动。下例逐行解读指令。<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">
2D雷达清单：
// 创建前激光雷达驱动。这里以SICK nano为例。
{| class="wikitable"
!品牌
!型号
|-
|SICK（西克）
|LMS511，nano，S300
|-
|P+F（倍加福）
|R2000
|-
|万集
|716，716mini，719
|-
|兴颂
|HE-3051，SE1035
|-
|富瑞
|H1系列
|}
 
 
3D雷达清单：
{| class="wikitable"
!品牌
!型号
|-
|觅道（Livox）
|Mid70（用于物体识别，不能用于导航），Mid360（非均匀扫描周期，可用于<1m/s的低速导航）
|-
|速腾
|M1，Helios
|-
|万集
|WLR720
|}
 
 
雷达驱动可在开发站下载：[https://dev.lessokaji.com/index.php?PHPSESSID=p70a3knelida520lh61225h1f4&board=3.0 传感器/功能插件]
 
== 4.2 2D激光雷达驱动 ==
Medulla启动时自动读取同目录下的startup.iocmd，根据指令启动驱动，举例如下。<syntaxhighlight lang="javascript" line="1">
// 指令使用类JavaScript语法。
 
// 加载CartActivator.dll，作为WinMedulla加载器。
loader = io load plugins/CartActivator.dll
 
// 加载前激光雷达驱动，以SICK nano3为例。
// frontlidar是激光雷达名称，在WinMedulla的对象列表可见
frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
// 设置前雷达测量距离：50mm内忽略，最大测距20,000mm。（可加可不加）
// 设置前雷达测量距离：50mm内忽略，最大测距20,000mm。
frontlidar setMaskDist 50 20000
frontlidar setMaskDist 50 20000
// 前雷达驱动监听6060端口（SICK nano雷达输出配置为UDP单播，目标端口6060）。
// 前雷达驱动监听6060端口（SICK SOPAS配置nano3，使用UDP单播，目标端口6060）。
frontlidar Start 6060
frontlidar Start 6060
// 前雷达正装。如果是倒装雷达，则setMirror为true（雷达倒装后，扫描顺序颠倒）。
// 前雷达正装。如果是倒装雷达，则setMirror为true（雷达倒装后，扫描顺序颠倒）。
第71行： 第322行：


// 加载Medulla控制台，并显示。
// 加载Medulla控制台，并显示。
// Ubuntu环境则注释以下两行，改用 :8007/simple.html 监控页面
ui=io load plugins\WinMedulla.dll   
ui=io load plugins\WinMedulla.dll   
ui Show
ui Show
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>


修改完startup.iocmd后，启动Medulla.exe，出现WinMedulla主窗口。
[[文件:Image-20240521150404636.png|无框|590x590像素]]
'''图 4-2 查看前激光雷达的数据'''
WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。<blockquote>备注：由于Mono不支持WinForm，因此Ubuntu环境下改用:8007/simple.html监控Medulla运行，激光雷达数据更新时可在页面观察到。由于监控页面不能显示点云数据，因此在首次使用Medulla时，建议先用Windows版Medulla熟悉激光雷达输出点云，掌握Medulla的激光雷达应用后再切到Ubuntu环境。</blockquote>
== 4.3 3D激光雷达驱动 ==
3D激光雷达驱动使用与2D激光雷达相同。
= 5. 配置Detour =
Detour配置可分为三步：部署激光雷达、标定激光雷达外参，启用激光里程计。
对于潜伏车型，激光雷达一般安装在车头/车尾或对角，不在底盘运动中心上；对于单舵轮底盘（比如叉车），也是如此（运动中心在两个从动轮连线中心）。为了把激光雷达（逻辑上）移动到底盘运动中心，使观测中心与运动中心重合，以便运动控制算法根据当前位姿跟踪轨迹。我们需要知道激光雷达安装在车体的那个位置，这就是“部署激光雷达”步骤，使用车体编辑器把激光雷达放到底盘上。然后调整激光雷达外参，使其“移动”到底盘运动中心，这就是“标定激光雷达外参”，通过激光雷达参数配置执行。标定完成后就可以启动激光里程计，使用激光SLAM输出的实时位姿。<blockquote>注意：'''激光SLAM有其能力边界'''。如果您首次使用激光SLAM，建议阅读【[[激光SLAM能力边界]]】。</blockquote>
== 5.1 部署激光雷达 ==
启动Detour，在“概况”页面上点击”车体布局“的“编辑”按钮，打开车体编辑器。
[[文件:Image-20240611101435344-8072077.png|无框|803x803像素]]
'''图 5-1 车体编辑器'''
激光雷达安装在底盘之上（我们把AMR抽象为底盘），因此先要编辑底盘，如下图所示。
[[文件:Image-20240618140148287.png|无框|588x588像素]]
'''图 5-2 选择底盘'''
鼠标点击底盘内空白处选择。本例的属性列表可见该底盘W750L1200，contour是构成矩形底盘的4个角的坐标。对于矩形底盘，在修改长宽后，可直接修改contour的坐标值。对于多边形底盘，使用“动作”标签的“重绘轮廓“，使用鼠标左键依次点击创建底盘轮廓。<blockquote>注意：Detour会过滤底盘轮廓之内的点云。在重绘底盘后，应在“概况”页面观察AMR图标附近是否有车体造成点云（噪音），如有则适当扩大底盘轮廓。这种车体与激光雷达干涉造成的噪音点必须清除，否则会干扰建图和定位。</blockquote>点击车体编辑器的“添加”按钮，在下拉菜单中选择激光雷达类型，然后点击菜单下方的车体布局的激光雷达安装位置，新增一个激光雷达。
[[文件:Image-20240611101655915-8072217.png|无框|584x584像素]]
'''图 5-3 增加菜单的传感器类型'''
“添加”菜单中的激光雷达类型如下表：
{| class="wikitable"
!类型
!用途
|-
|单线激光雷达
|即2D激光雷达，只有一个0度的扫描平面，适用于室内导航场景。
|-
|同步多2D雷达拼接
|用于把多个2D激光雷达测量数据拼接为一个，适用于单个2D激光雷达视野不足，用2个激光雷达拼接以形成全向视野场景。
|-
|3D激光雷达
|一般为16、32线的多线激光雷达，在垂直方向以不同角度扫描，形成立体点云，适用于室外导航（包括避障）场景。
|-
|二向化3D雷达
|把3D雷达测量数据二向化为具备空间特征的二向化数据，供SLAM算法使用。（3D激光雷达都要二向化后使用）
|}
[[文件:Image-20240611102403514.png|无框|636x636像素]]
'''图 5-3 激光雷达的安装位置外参'''
选择新增的激光雷达，属性列表中的x、y、th就是其安装位姿，x & y可根据车体机械设计图参数填入，th根据激光雷达手册提供的参数填入。Detour使用右手坐标系，+X轴为食指方向，+Y轴为中指方向，+Z为大拇指方向，th就是激光雷达相对于+X轴的角度。对于3D激光雷达，z是雷达安装高度，根据车体机械设计图参数填入。
激光雷达的命名风格如下：
{| class="wikitable"
!名称
!用途
|-
|frontlidar
|安装在车头的激光雷达，一般是第一个雷达。
|-
|backlidar
|安装在车尾的激光雷达，一般是第二个雷达。
|-
|midlidar
|拼接frontlidar & backlidar后的“中”雷达，位于车体中心，坐标为 ( x: 0, y: 0, th:0 )。
|}
=== 5.1.1 3D激光雷达 ===
3D激光雷达能够提供三维空间特征，这是它与2D雷达不同之处。所谓“二向化3D雷达“，是把空间特征投影为2D，因此需要配置相关参数。
打开车体编辑器，选择要设置的二向化3D雷达，以下图为例。
[[文件:Image-20240618120022183.png|无框]]
'''图 5-5 二向化3D雷达相关参数'''
{| class="wikitable"
!参数
!含义
!取值建议
|-
|minVStruct
|垂直结构最小高度。墙、树形成的垂直结构形成空间特征。
|以垂直扫描间隔2度的速腾16线雷达为例，两条相邻扫描线在 30米处的高度差是1046mm（小于这个值的物体只是一个点， 不能形成垂直线段）。如果建图轮廓在30米内，minVStruct=1000（大于1米的垂直结构参与计算）。
|-
|minScans
|扫描到垂直结构的最少扫描线数。
|与minVStruct配套使用。本例为3，表示长度>1000mm且至少被3条线扫描到的垂直结构可用于计算。
|-
|Zfadout
|垂直结构距离0度扫描平面的距离。
|越靠近0度扫描线的垂直结构，其计算权重越高。与0度扫描线 相交的垂直结构，其距离为0。小于Zfadout的垂直结构将被 赋予高权重。
|-
|scale
|点云缩放比例。
|对点云计算有影响力的点集中在30米之内，用于室内导航的 2D激光雷达测量距离一般30米以内，在室外则不然。因此 室外场景需要把3D激光雷达的点云尺度做适当缩放，以利 点云配准。一般而言，3D激光雷达的scale=0.5，对应于 60米以内点云，如果距离更远，则scale适当降低。在调整 scale时，底盘尺寸（宽高）和雷达外参（x & y）等比调整， 比如scale=0.5时，底盘尺寸如果是L2000W1000，则改为 L1000W500。调整scale后，遥控AMR自旋，detour输出 位姿应平滑变化，不应出现抖动或大幅跳动现象（这种 现象由于尺度配置错误导致应配准点云被过滤造成）。
|}
== 5.2 标定激光雷达外参 ==
如果您是首次标定激光雷达外参，请顺序阅读以下文章：
* 【[[标定激光雷达外参]]】
* 【[[标定双激光雷达外参]]】
== 5.3 启用激光里程计 ==
激光雷达测量数据输入激光SLAM算法，通过激光里程计计算，输出为机器人实时位姿。
[[文件:Image-20240611103919322.png|无框|640x640像素]]
'''图 5-4 激光里程计'''
在“里程计”标签，选择2D激光（odometry_0），其"lidar"字段的值与激光雷达关联。对于使用单激光雷达的车型，一般为"frontlidar"（参考4.1的激光雷达命名风格）；对于使用双激光雷达的车型，一般为“midlidar”。
在“里程计”标签，选择2D激光（odometry_0），其"lidar"字段的值与激光雷达关联。对于使用单激光雷达的车型，一般为"frontlidar"（参考4.1的激光雷达命名风格）；对于使用双激光雷达的车型，一般为“midlidar”。


[[文件:Image-20240521150404636.png|无框|590x590像素]]
查看选中的激光里程计状态，应该为“已启动”，否则点击“启动”按钮。激光里程计数据可在“状态”标签的列表查看。
 
= 6. 获取授权证书 =
未授权的Detour可以使用60分钟，供体验Detour功能或测试Detour性能使用，超时后重起Detour可继续使用60分钟。
 
如果您已购买Detour授权证书，请按照以下步骤在Auth站注册，然后下载证书。如果您希望购买Detour授权证书，或试用有疑问，请联系懒书科技技术支持唐工（13501683672，微信同号）咨询。
 
# 浏览器打开：<nowiki>https://auth.lessokaji.com/login</nowiki>
# 点击“Register”链接以注册账号。请不要使用简单密码（比如1234之类），以保护您的数字资产安全。
# 注册后通知懒书科技，等待设置证书数量。
 
在需要授权的工控机上启动Detour，复制“概况”标签下方的“DeviceID”。
 
[[文件:Image-20240611104936877-8074179.png|无框|821x821像素]]
 
'''图 6-1 授权信息的DeviceID'''
 
 
 
如果您使用DetourLite，请从DetourLite的控制台输出获取DeviceID，如图6-2所示。
 
[[文件:Image-20240611122507804-8079908.png|无框|801x801像素]]
 
'''图 6-2 DetourLite的Device ID'''
 
登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。<blockquote>注意：MDCS-license将被废弃，请勿使用！</blockquote>
 
 
[[文件:Image-20240611105143316-8074306.png|无框|546x546像素]]
 
'''图 6-3 选择MDCS2授权证书'''
 
点击“Activate”按钮，输入Device ID"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897"（没有双引号）。如果是"x2"规格授权，则在DeviceID后加"x2"后缀，比如"4D222EB2BEE27897x2"。<blockquote>提示：授权规格分为"x1"、“x2"。"x1"就是不带后缀的DeviceID。请根据报价单给出的授权规格输入后缀，如有疑问请咨询懒书技术支持工程师。</blockquote>[[文件:Image-20240611105433306-8074474.png|无框|689x689像素]]


'''图 3-2 查看前激光雷达的数据'''
'''图 6-4 激活设备'''
WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。


WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。
Description建议使用车型命名，以便管理。比如"{项目编号} - {序号}"。


== 3.4 Ubuntu版配置 ==
填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。
Ubuntu的配置与Windows一致。如果您是Detour新用户，建议使用Windows版Detour熟悉操作，然后使用DetourLite，如此学习曲线比较平缓。
填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。

2025年7月2日 (三) 14:18的最新版本

1. 前言

您如果首次使用MDCS，建议阅读【MDCS概述】，在了解MDCS各子系统功能后下载安装Detour。

2. 下载Detour及依赖包

浏览器打开：https://dl.lessokaji.com 。这是MDCS下载站，可下载MDCS（AMR控制全栈软件）发布版。

图 2-1 MDCS下载页面

下载页面由两部分构成：

  • 软件包清单。
  • 下载按钮（Zip）。

点击软件包名称，展开分类列表，勾选后点击下载按钮，选中软件被打包到一个zip文件下载。


图 2-2 勾选软件清单后下载 以Windows版Detour下载为例，如图2-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。

以Windows版Detour下载为例，如图2-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。

3. 安装

Detour与Medulla配套使用。Medulla接收激光雷达发送的测量数据，统一转换格式后通过共享内存发布给Detour。

说明：Windows环境使用Detour.exe，Ubuntu环境使用DetourLite.dll（Detour内核功能）并配套Detour.exe（作为远程客户端）使用。Ubuntu环境通过Mono启动Medulla.exe。

3.1 Windows环境

使用M2

图 3-1 Windows环境的软件清单

模块 程序 用途
Detour Detour.exe Detour主程序
Medulla2 Medulla2.exe Medulla2主程序
LidarControler.dll 激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）

说明：Medulla2 & Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 Download .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com) 。


建议把Detour和Medulla存放在MDCS目录下，以便管理。MDCS目录所在分区至少有80G空闲容量，用于存储Detour和Medulla运行时生成的日志文件和配置数据。


Medulla的目录结构如下：

D:\work\Playground\mdcs\Medulla 的目录

2024/06/18  10:14    <DIR>          .
2024/06/18  10:14    <DIR>          ..
2024/06/13  08:18         3,420,672 Camera3D.dll		// 3D相机控制器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18           643,072 CartActivator.dll	// 底盘驱动加载器
2024/06/13  16:39    <DIR>          diagnosis			// 运行时日志目录
2024/06/13  08:18           854,016 LidarController.dll	// 激光雷达控制器
2024/05/21  13:00         3,335,168 MDCSToolBox.dll		// 工具箱，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18         2,609,152 Medulla.exe			// 主程序，Ubuntu用mono启动
2024/05/21  13:00            14,544 Medulla.sys			// 主程序库
2024/06/13  08:18           752,128 NetRemote.exe		// 底盘遥控器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  16:20    <DIR>          plugins				// 底盘驱动目录，激光雷达驱动存在此
2024/05/21  13:00             1,646 remoteconf.json		// 底盘遥控器配置文件
2024/06/13  16:20               192 startup.iocmd		// 自动加载驱动脚本
2024/06/13  08:18           758,784 USBCamera.dll		// USB相机控制器，只用激光SLAM时不需要
2024/06/13  08:18         1,715,712 WinMedulla.dll		// Medulla控制台库


Detour的目录结构如下：

 D:\work\Playground\mdcs\Detour 的目录

2024/06/18  09:23    <DIR>          .
2024/06/18  09:23    <DIR>          ..
2024/06/17  09:05           142,640 critical.log		// 错误日志
2024/06/13  10:54       152,167,424 cufft64_10.dll		// 库
2024/06/13  10:54           226,816 cufftw64_10.dll		// 库
2024/06/13  10:54           127,488 d2dlib64.dll		// 库
2024/06/17  09:05         5,914,624 Detour.exe			// 主程序
2024/06/18  09:28             5,744 detour_127.0.0.1.json	// 作为客户端连接远程DetourLite时
															// 自动下载的DetourLite配置文件，
															// detour_{detour_lite_ip}.json
2024/06/13  10:54    <DIR>          log					// 日志目录
2024/06/13  10:54        53,050,368 OpenCvSharpExtern.dll	// 库
2024/06/13  10:54           735,744 regcore_cuda.dll		// 库
2024/06/18  09:28           154,166 tmpmap.2dlm			// *.2dlm是激光地图文件

生产环境需要自动启动Medulla & Detour，且要监控并重启异常退出的进程，我们配套了看门狗程序Wawa，详见【看门狗Wawa使用说明】。

3.2 Ubuntu环境

图 3-2 Ubuntu环境下的软件清单

模块 程序 用途
Detour DetourLite DetourLite是Detour内核功能，依赖DotNetCore，与Windows版Detour（作为远程客户端）配套使用。
DetourLiteDepends DetourLite的依赖库，解压后放到DetourLite目录。
libOpenCvSharpExtern OpenCV依赖库，根据目标系统处理器架构选择arm64 / x64。
GDI+（可选） 如果使用DetourLite的/getMapPng接口，则要安装GDI+库（sudo apt-get install -y libgdiplus）。
Medullar Medulla.exe Medulla主程序，依赖Mono。
LidarControler.dll 激光雷达控制器，部署在medulla的plugins子目录下（下同）
WinMedulla.dll Medulla库。
CartActivator.dll 插件加载器。

3.2.1 安装Medulla

注意：应使用Ubuntu 16、18或20，截止2024年6月，Mono官方支持的Ubuntu最高版本是20.04，Medulla & DetourLite在这3个发布版做过充分测试。

参考Mono官网指南安装Mono。安装完毕后使用"mono --version"核对其版本，应是6.12以上，如下。

Mono JIT compiler version 6.12.0.200 (tarball Tue Jul 11 21:34:53 UTC 2023)
Copyright (C) 2002-2014 Novell, Inc, Xamarin Inc and Contributors. www.mono-project.com
        TLS:           __thread
        SIGSEGV:       altstack
        Notifications: epoll
        Architecture:  amd64
        Disabled:      none
        Misc:          softdebug 
        Interpreter:   yes
        LLVM:          yes(610)
        Suspend:       hybrid
        GC:            sgen (concurrent by default)

Medulla使用.netframework 4.8开发，在Ubuntu使用Mono启动。Mono是.NET Framework的开源实现，由微软赞助。请根据官网指南 Download - Stable | Mono (mono-project.com) 安装。 使用mono启动Medulla：

$ mono Medulla.exe
Lessokaji Medulla Version 1.2.0.3961, 64bit
Main Thread ID: 1
Medulla starting up...
Medulla command ready
Initialize Shared Objects for program Medulla
Mono or Linux which doesn't support named MMF, use file.
Create Shared Object dumplog
SO>> Exist dumplog:6579279
Initialize Diagnosis cache
Run on Mono or Linux which doesn't support named MMF, use file.
initializing io object
Create Shared Object mse
SO>> Exist mse:6581375
MSE engine initialized
run startup.iocmd script...
$: loader = io load CartActivator.dll
[IO] Loading Library CartActivator.dll...
 Costura attach required assemblies for CartActivator.dll...
$: frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
[IO] Loading Library plugins/sicknano.dll...
$: frontlidar setMaskDist 50 20000
$: frontlidar Start 6060
$: frontlidar setMirror false
$: ui=io load WinMedulla.dll
[IO] Loading Library WinMedulla.dll...
 Costura attach required assemblies for WinMedulla.dll...
Starting HTTP Server, STM
HTTP Server listen on http://*:8007/

Medulla启动后在8007端口启动Web端口，可用浏览器访问 http://192.168.100.100:8007/simple.html （假设Medulla所在工控机的IP是192.168.100.100），可见Medulla运行状态，如下图所示。

图 3-3 Medulla的监控页面

3.2.2 安装DetourLite

根据微软dotNet官网指南 Download .NET 6.0 (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) 安装.NET SDK 6.0。

备注：Ubuntu16、18、20的包管理器没有.NET 6源（参见官网指南），因此使用二进制安装，安装后应把dotnet加入PATH环境变量。 假设dotnet安装目录是~/dotnet，则在~/.bashrc加入 export PATH=$PATH:~/dotnet/dotnet 。

使用dotnet启动DetourLite： 

dotnet DetourLite.dll

DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。


看门狗Wawa也支持Ubuntu，详见【看门狗Wawa使用说明】。

图 3-3 作为远程客户端使用的Detour


客户端Detour连接远程DetourLite步骤：

  1. 概览标签，选择“使用远程算法核（简单配置）”。
  2. 填入DetourLite所在主机的IP地址，然后点击“连接”按钮。
  3. 连接成功后，状态栏会提示“已获取x.x.x.x上的配置文件。

注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。


自2024/6/17后，下载站的Detour.exe支持远程设置DetourLite参数，如果您使用老版本，请升级。


图 3-5 Detour可远程同步的组件参数


Detour可远程同步DetourLite的组件、里程计参数。组件是车体编辑器中的传感器，激光SLAM传感器就是2D/3D激光雷达；里程计是“里程计”标签列表的"odometry_n"(n≥0)，包括激光里程计、地纹里程计和轮里程计。

当Detour连接DetourLite后，在Detour配置激光雷达或里程计属性时，Detour更新本地配置副本后同步DetourLite。下面我们详细讲解Detour和DetourLite的协作关系。

DetourLite启动时自动读取同目录的detour.json，如果detour.json包含激光地图文件属性，则自动加载激光地图。观察DetourLite控制台输出可见此过程，如下图所示。

图 3-6 DetourLite启动后的控制台输出


如图3-6所示，DetourLite加载"detour.json"，随后加载配置文件中指向的激光地图"mainmap_0618_edit_yh.2dlm"。

Detour连接DetourLite，状态栏提示"load map, but cannot find ..."，如下图所示。

图 3-7 远程连接DetourLite时的提示


如果DetourLite未加载激光雷达，Detour提示”读取...远程配置成功“。出现"cannot find map file"提示是因为本地没有激光地图文件。此时有两种处理方法，一是从DetourLtie拷贝激光地图文件到本地，二是使用”单线激光SLAM“标签下”其他功能 / 下载远程图层数据至本机图层“。建议使用方法一。Detour在连接DetourLite后，将其配置读入内存，并在Detour目录下生成"detour_{ip}.json"副本（ip是DetourLite所在PC地址），其图层关联的激光地图文件名称与DetourLite一致，如下图所示。如果使用“加载图层”装入另一个本地激光地图文件，就会同步给DetourLite，导致DetourLite下次启动错误加载不存在激光地图而报错。

图 3-8 DetourLite配置所用的激光地图文件名


由于底盘轮廓不在远程同步范围，因此在项目开始时，应使用Detour在本地编辑好底盘宽高和轮廓（概况 / 车体布局 / 编辑），在车体编辑器中部署激光雷达，然后上传到DetourLite，使用Detour的远程参数同步功能标定雷达外参。

在建图时，如果DetourLite没加载激光地图，则会自动创建。建图完毕后使用“其他功能 / 下载远程图层数据到本地图层”，然后另存为与DetourLite相同的名称，或者从DetourLite目录下载都可以。

4. 配置激光雷达

图 4-1 激光雷达电气原理示例

我们用2D激光雷达来说明配置方法。如图4-1所示，Medulla通过激光雷达驱动（插件）接收2D激光雷达的测量数据，经解码后传给Detour（或DetourLite）。

4.1 兼容激光雷达清单

Medulla支持的激光雷达型号（通过项目实践验证）如下。激光雷达驱动开发请阅读【开发激光雷达驱动】。


2D雷达清单：

品牌 型号
SICK（西克） LMS511，nano，S300
P+F（倍加福） R2000
万集 716，716mini，719
兴颂 HE-3051，SE1035
富瑞 H1系列


3D雷达清单：

品牌 型号
觅道（Livox） Mid70（用于物体识别，不能用于导航），Mid360（非均匀扫描周期，可用于<1m/s的低速导航）
速腾 M1，Helios
万集 WLR720


雷达驱动可在开发站下载：传感器/功能插件

4.2 2D激光雷达驱动

Medulla启动时自动读取同目录下的startup.iocmd，根据指令启动驱动，举例如下。

// 指令使用类JavaScript语法。

// 加载CartActivator.dll，作为WinMedulla加载器。
loader = io load plugins/CartActivator.dll

// 加载前激光雷达驱动，以SICK nano3为例。
// frontlidar是激光雷达名称，在WinMedulla的对象列表可见
frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
// 设置前雷达测量距离：50mm内忽略，最大测距20,000mm。
frontlidar setMaskDist 50 20000
// 前雷达驱动监听6060端口（SICK SOPAS配置nano3，使用UDP单播，目标端口6060）。
frontlidar Start 6060
// 前雷达正装。如果是倒装雷达，则setMirror为true（雷达倒装后，扫描顺序颠倒）。
frontlidar setMirror false

// 加载Medulla控制台，并显示。
// Ubuntu环境则注释以下两行，改用 :8007/simple.html 监控页面
ui=io load plugins\WinMedulla.dll  
ui Show

修改完startup.iocmd后，启动Medulla.exe，出现WinMedulla主窗口。

图 4-2 查看前激光雷达的数据


WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。

备注：由于Mono不支持WinForm，因此Ubuntu环境下改用:8007/simple.html监控Medulla运行，激光雷达数据更新时可在页面观察到。由于监控页面不能显示点云数据，因此在首次使用Medulla时，建议先用Windows版Medulla熟悉激光雷达输出点云，掌握Medulla的激光雷达应用后再切到Ubuntu环境。

4.3 3D激光雷达驱动

3D激光雷达驱动使用与2D激光雷达相同。

5. 配置Detour

Detour配置可分为三步：部署激光雷达、标定激光雷达外参，启用激光里程计。

对于潜伏车型，激光雷达一般安装在车头/车尾或对角，不在底盘运动中心上；对于单舵轮底盘（比如叉车），也是如此（运动中心在两个从动轮连线中心）。为了把激光雷达（逻辑上）移动到底盘运动中心，使观测中心与运动中心重合，以便运动控制算法根据当前位姿跟踪轨迹。我们需要知道激光雷达安装在车体的那个位置，这就是“部署激光雷达”步骤，使用车体编辑器把激光雷达放到底盘上。然后调整激光雷达外参，使其“移动”到底盘运动中心，这就是“标定激光雷达外参”，通过激光雷达参数配置执行。标定完成后就可以启动激光里程计，使用激光SLAM输出的实时位姿。

注意：激光SLAM有其能力边界。如果您首次使用激光SLAM，建议阅读【激光SLAM能力边界】。

5.1 部署激光雷达

启动Detour，在“概况”页面上点击”车体布局“的“编辑”按钮，打开车体编辑器。


图 5-1 车体编辑器


激光雷达安装在底盘之上（我们把AMR抽象为底盘），因此先要编辑底盘，如下图所示。

图 5-2 选择底盘

鼠标点击底盘内空白处选择。本例的属性列表可见该底盘W750L1200，contour是构成矩形底盘的4个角的坐标。对于矩形底盘，在修改长宽后，可直接修改contour的坐标值。对于多边形底盘，使用“动作”标签的“重绘轮廓“，使用鼠标左键依次点击创建底盘轮廓。

注意：Detour会过滤底盘轮廓之内的点云。在重绘底盘后，应在“概况”页面观察AMR图标附近是否有车体造成点云（噪音），如有则适当扩大底盘轮廓。这种车体与激光雷达干涉造成的噪音点必须清除，否则会干扰建图和定位。

点击车体编辑器的“添加”按钮，在下拉菜单中选择激光雷达类型，然后点击菜单下方的车体布局的激光雷达安装位置，新增一个激光雷达。


图 5-3 增加菜单的传感器类型

“添加”菜单中的激光雷达类型如下表：

类型 用途
单线激光雷达 即2D激光雷达，只有一个0度的扫描平面，适用于室内导航场景。
同步多2D雷达拼接 用于把多个2D激光雷达测量数据拼接为一个，适用于单个2D激光雷达视野不足，用2个激光雷达拼接以形成全向视野场景。
3D激光雷达 一般为16、32线的多线激光雷达，在垂直方向以不同角度扫描，形成立体点云，适用于室外导航（包括避障）场景。
二向化3D雷达 把3D雷达测量数据二向化为具备空间特征的二向化数据，供SLAM算法使用。（3D激光雷达都要二向化后使用）


图 5-3 激光雷达的安装位置外参


选择新增的激光雷达，属性列表中的x、y、th就是其安装位姿，x & y可根据车体机械设计图参数填入，th根据激光雷达手册提供的参数填入。Detour使用右手坐标系，+X轴为食指方向，+Y轴为中指方向，+Z为大拇指方向，th就是激光雷达相对于+X轴的角度。对于3D激光雷达，z是雷达安装高度，根据车体机械设计图参数填入。


激光雷达的命名风格如下：

名称 用途
frontlidar 安装在车头的激光雷达，一般是第一个雷达。
backlidar 安装在车尾的激光雷达，一般是第二个雷达。
midlidar 拼接frontlidar & backlidar后的“中”雷达，位于车体中心，坐标为 ( x: 0, y: 0, th:0 )。

5.1.1 3D激光雷达

3D激光雷达能够提供三维空间特征，这是它与2D雷达不同之处。所谓“二向化3D雷达“，是把空间特征投影为2D，因此需要配置相关参数。


打开车体编辑器，选择要设置的二向化3D雷达，以下图为例。

图 5-5 二向化3D雷达相关参数

参数 含义 取值建议
minVStruct 垂直结构最小高度。墙、树形成的垂直结构形成空间特征。 以垂直扫描间隔2度的速腾16线雷达为例，两条相邻扫描线在 30米处的高度差是1046mm（小于这个值的物体只是一个点， 不能形成垂直线段）。如果建图轮廓在30米内，minVStruct=1000（大于1米的垂直结构参与计算）。
minScans 扫描到垂直结构的最少扫描线数。 与minVStruct配套使用。本例为3，表示长度>1000mm且至少被3条线扫描到的垂直结构可用于计算。
Zfadout 垂直结构距离0度扫描平面的距离。 越靠近0度扫描线的垂直结构，其计算权重越高。与0度扫描线 相交的垂直结构，其距离为0。小于Zfadout的垂直结构将被 赋予高权重。
scale 点云缩放比例。 对点云计算有影响力的点集中在30米之内，用于室内导航的 2D激光雷达测量距离一般30米以内，在室外则不然。因此 室外场景需要把3D激光雷达的点云尺度做适当缩放，以利 点云配准。一般而言，3D激光雷达的scale=0.5，对应于 60米以内点云，如果距离更远，则scale适当降低。在调整 scale时，底盘尺寸（宽高）和雷达外参（x & y）等比调整， 比如scale=0.5时，底盘尺寸如果是L2000W1000，则改为 L1000W500。调整scale后，遥控AMR自旋，detour输出 位姿应平滑变化，不应出现抖动或大幅跳动现象（这种 现象由于尺度配置错误导致应配准点云被过滤造成）。

5.2 标定激光雷达外参

如果您是首次标定激光雷达外参，请顺序阅读以下文章：

5.3 启用激光里程计

激光雷达测量数据输入激光SLAM算法，通过激光里程计计算，输出为机器人实时位姿。

图 5-4 激光里程计 在“里程计”标签，选择2D激光（odometry_0），其"lidar"字段的值与激光雷达关联。对于使用单激光雷达的车型，一般为"frontlidar"（参考4.1的激光雷达命名风格）；对于使用双激光雷达的车型，一般为“midlidar”。

在“里程计”标签，选择2D激光（odometry_0），其"lidar"字段的值与激光雷达关联。对于使用单激光雷达的车型，一般为"frontlidar"（参考4.1的激光雷达命名风格）；对于使用双激光雷达的车型，一般为“midlidar”。

查看选中的激光里程计状态，应该为“已启动”，否则点击“启动”按钮。激光里程计数据可在“状态”标签的列表查看。

6. 获取授权证书

未授权的Detour可以使用60分钟，供体验Detour功能或测试Detour性能使用，超时后重起Detour可继续使用60分钟。

如果您已购买Detour授权证书，请按照以下步骤在Auth站注册，然后下载证书。如果您希望购买Detour授权证书，或试用有疑问，请联系懒书科技技术支持唐工（13501683672，微信同号）咨询。

  1. 浏览器打开：https://auth.lessokaji.com/login
  2. 点击“Register”链接以注册账号。请不要使用简单密码（比如1234之类），以保护您的数字资产安全。
  3. 注册后通知懒书科技，等待设置证书数量。

在需要授权的工控机上启动Detour，复制“概况”标签下方的“DeviceID”。

图 6-1 授权信息的DeviceID


如果您使用DetourLite，请从DetourLite的控制台输出获取DeviceID，如图6-2所示。

图 6-2 DetourLite的Device ID

登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。

注意：MDCS-license将被废弃，请勿使用！


图 6-3 选择MDCS2授权证书

点击“Activate”按钮，输入Device ID"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897"（没有双引号）。如果是"x2"规格授权，则在DeviceID后加"x2"后缀，比如"4D222EB2BEE27897x2"。

提示：授权规格分为"x1"、“x2"。"x1"就是不带后缀的DeviceID。请根据报价单给出的授权规格输入后缀，如有疑问请咨询懒书技术支持工程师。

图 6-4 激活设备

Description建议使用车型命名，以便管理。比如"{项目编号} - {序号}"。

填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。 填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。

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