FAQ

基础问题

• Q: 机器人在转圈的时候，Detour为什么反馈的方向角从2.2度突然跳到了-357.8度，差了4.4度？
  • A: 2.2度和-357.8度是同一个角度，并没有差了4.4度。另外能问出这个问题的同学，也经常卡在计算两个角度的角度差上，那么可以使用这个公式：

${\textstyle thdiff=(th1-th2)-round((th1-th2)/360)}$

调试原理性问题

• Q: Simple下任务后，Clumsy的表现和预期不一致，或者做完任务后Simple还报错了，如何调试？
  • A: Simple首先通过对车进行路径搜索（SegmentPlan.FindRoute）搜索到路径，然后通过Compile调用车体类挂载的Coder生成代码，最后通过车体类继承的actualSendScript进行脚本下发。对于Clumsy而言，下发的脚本会保存于debug目录下。首先检查脚本是否正确，然后调试Clumsy插件中继承SimpleAGVInterface的类（一般为AGV类），是否其函数按照正常的方法实现了（见通用约定）。
• Q: Simple不给锁，怎么看原因？
  • A: 点开小车的状态面板，看TcStat交管信息。这个字段里显示了为什么不下发锁的原因。
• Q: Simple似乎死锁了？
  • A: Simple非常非常难遇到真的死锁。可以看BlockedBy字段来判断到底是真的死锁了，还是因为路线图设计问题导致的关键等待。可能所有的车都在等一个关键车下发路线。
• Q: Simple包络似乎错了，两个车包络明明冲突但相撞了。
  • A: 检查经过的路径的layerName，在不同layerName上的包络互相不冲突。比如layerName
• Q:使用激光+地纹导航时，出现车辆位置来回拉扯的情况，是怎么回事？
  • A：首先检查detour.json中uscTC是否设置为true。然后还需要判断两个里程计的时序问题，在有独立显卡的工控机上，地纹延迟低，雷达延迟高，需要将单线雷达的time_bias_ms设置为-30至-50（具体根据雷达延迟），若使用核显跑地纹，地纹延迟会上升，此时将雷达和相机的tims_bias_ms都设置为0

Detour使用常见问题

• Q:Detour软件没有在匹配地图，定位不理想，虽然建了地图，但地图就像没有用一样。手动拖拽位置也无法恢复位置。
  • A: 这很可能是因为地图回环匹配线程没有开启，比如删了原图层并增加了个新图层。可以到对应面板里点“启动”来启动回环线程。
• Q: 为什么定不了位？界面不动？为什么电脑重启后无法定位？
  • A: 很可能是因为没有启动。可以点“全部启动”按钮启动定位。如果需要自动后自动全部启动，勾选“自动开启”选项并保存配置。
• Q: 场景太宽阔而车有颠簸时，可能会出现短暂的定位异常情况，然后很快恢复，如何解决？
  • A: 可以尝试缩小场景比例。具体做法见《Detour使用Trick：大场景处理》\

Simple使用常见问题

• terminal关键字要慎用，它的语义是，保证想离开这个站点时随时能离开，不会和其它车发生冲突。一般也就是单向路线中间的点可以设置为terminal。如果违背这个原则，那么造成的结果可能是一个A车停在terminal站点上阻碍了另一台车B，但车A无法出站，导致思索。

CycleGUI使用问题

• 本地界面的启动参数放置于cyclegui_conf.txt文件中，格式为若干行"参数=xxx"，xxx为数字。可配置的参数包括swapinterval（0/1，表示持续刷新界面还是等垂直同步，或者-1表示GSync）, drawmouse, limitfps, forgetsize（是否不保存上次主界面关闭时的窗口位置）。