可达性状态编程

可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：

• 四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货。
• 驶入式巷道中，多台叉车向同一个巷道送货或取货。
• 产线对接时，使用两台车分别进行取满托盘、送空托盘。
• 车辆各自去不同地点加工，在最终汇集路线上保持特定排序。

Simple提供Reachability功能来自动化处理这些冲突。类似于编程器（Coder）和包络（Enveloper），可达状态也是通过插件来声明的。可用的方法包括：

• SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”
• 可以使用Scene.DeclareOracleState/ClearOracleState来生成主要由调度生成的状态。
• 如果主要由车辆生成、消灭的状态，出现运行异常情况使得状态无法消除或增加，可以使用Scene.RemoveReachabilityState/AddReachabilityState来从外部增加或删除状态（比如车辆故障，人工拿走了货物或放下了货物等）。
• 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】Demo。

四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。

public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
 public override int priority => 1;
 public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put"); //对于该点，是否使用本判定器？
 public override bool Block() => false; //若使用本判定器，是否还使用别的判定器？
 public override void Prompt() => this.Reject($"cargo{site.id}"); //如何判定？
}

public class PutCargo : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
 public override int priority => 1;
 public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;
 public override bool Block() => false;
 public override void Prompt() => Declare($"cargo{site.id}");
}

理解要点：

1. 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。

【车辆各自去不同地点加工，在最终汇集路线上保持特定排序】Demo

场景：某主线AGV，路径是环线，小车会按照车号顺序依次行驶。由于车型不同，装配工位因此不同，存在分支路径：会需要AGV停靠在B、C点装配并需要不确定的时间。而在汇入E的时候需要保证原先的跟车顺序。根据Reachability特性，可以实现该功能，方式如下：

根据小车VIN号进行排序，解锁的条件可以提炼成：当前车辆VIN号-1的车辆经过汇入点后，当前车才允许拿到汇入点的锁，因此状态条件如下

Require($"passed{myvin - 1}")

Clear($"passed{myvin - 1}")

在Require给锁后把该状态清理

并且声明当前车的状态，用于后车的下次汇入的条件判断

public class WaitForVINOrder : SiteReachability<MultiWheelLifterCar>
{
    public override int priority => 1;
    public override bool Block() => false;
    public override void Prompt()
    {
     if (usingCar.tags.ContainsKey("Vin"))
     {
         var myVin = int.Parse(usingCar.tags["Vin"]);
         if (myVin > 0)
         {
             Require($"passed{myVin - 1}");
             Clear($"passed{myVin - 1}");
         }

         Declare($"passed{myVin}");
     }
    }
    public override bool Use()
    {
        return site.fields.ContainsKey("confluence");
    }
}