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2024年6月6日 (四) 14:53的版本

MDCS是移动机器人开发平台软件，软件架构如图1-1所示。

图 1-1 MDCS架构

MDCS由四个子系统构成：

S(imple)是AMR舰队管控程序。实现AMR管理与监控、管控地图编辑、路线规划、任务编译、交通管制等管控内核特性。通过插件机制支持二次开发，以满足项目定制需求。
C(lumsy)是AMR自动驾驶程序。实现任务执行、轨迹跟踪、运动控制、目标识别和局部路径规划等自动驾驶特性，支持多种类型底盘，无论是单舵轮底盘，或是四驱动轮重载底盘，都是开箱即用。更可通过插件机制开发新型底盘，满足从单车控制到多车联动的作业场景。
D(etour)是AMR定位导航程序。实现激光SLAM、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码定位等定位导航功能。多里程计融合功能可融合异构里程计数据，比如融合激光SLAM与轮里程计，或者融合激光SLAM、轮里程计和GNSS RTK（卫星导航）数据，输出最优里程计位姿，使AMR足以应对复杂环境挑战。
M(edulla)是AMR硬件通信与控制程序。实现传感器（2/3D激光雷达，3D相机，地纹相机，二维码相机，避障雷达，等等）与驱动器（电机 & 电机驱动器）的通信与控制能力。实现主流品牌的传感器与驱动器驱动，如国外主流品牌SICK、倍加福、CFR、Curtis等；国内主流品牌万集、速腾、兴颂、步科等。通过插件机制支持驱动开发与集成。

Clumsy、Detour和Medulla运行在下位机（嵌入式工控机），使用共享内存机制实现进程间高速通信。下位机推荐使用Windows10+操作系统，以便利用Windows生态丰富的工具，也支持Ubuntu16+。Simple通过HTTP向Clumsy发送任务及更新AMR状态，运行在Windows10+。

对于使用非MDCS架构的下位机，比如只需Detour输出位姿的应用场景，可通过Detour Web API访问Detour数据。如果下位机应用基于ROS架构实现，则可以开发ROS适配节点，把Detour Web API数据发布到"/pose"话题。

如果您需要快速了解MDCS各子系统功能，请阅读以下链接：

Simple
Clumsy
Detour
Medulla

以下是应用MDCS开发的一些典型案例：

（单激光雷达）潜伏式牵引AGV
（双激光雷达）涂装车身搬运AGV
（单激光雷达 + IMU轮里程计）潜伏式举升AMR
双车联动搬运
异构双车联动
料框堆叠叉车
室外搬运车

快速开始

对于主要关注导航的读者，可以阅读：下载并部署Detour，安装Detour。使用导航时需要注意：标定激光雷达外参、以及标定双激光雷达外参

对于需要做整车适配的读者，可以阅读：MDCS引擎适配机器人入门教学、叉车适配案例、潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例、全向车适配案例、牵引车适配案例

使用手册

FAQ & Cheat sheet

待整理的杂项内容

技术报告

MDCS架构
- Medulla软件架构
- Detour软件架构
  - Detour激光SLAM算法详解
  - Detour地面纹理SLAM算法详解
- Simple软件架构
  - 调度内核运行原理
    - 基于预先规划交管算法：DPS调度算法详解
  - 基于网络流的业务规划器
LessokajiWeaver编译后处理工具
CycleGUI

接口

术语和约定

特殊技术方案

当前MDCS的特殊技术方案包括：托盘识别、双车/多车联动、汽车面差检测、天眼系统、自动装卸车应用、复合卷料机械手叉车、清洁机器人、设备跟随联动。其它技术方案还在进一步补充中。

链接

MDCS下载站：MDCS的各类程序可在该站上下载
技术讨论站：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
MDCS专用Nuget源：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
MDCS代码库：git源
MDCS授权站：License授权、代码阅读和编译权限授权站
一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9

@@ 第1行： / 第1行： @@
-[[文件:MDCS-2023.png|缩略图|159x159像素|MDCS logo 2023]]
+'''<big>MDCS</big>'''是''<big>移动机器人开发平台软件</big>''，软件架构如图1-1所示。
-MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components:
-'''[[Medulla]]''': Efficient hardware communication and control platform.
+[[文件:MDCS架构.png|无框|652x652像素]]
-[[Detour简介|'''Detour''']]: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM
+'''图 1-1 MDCS架构'''
-Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.
+MDCS由四个子系统构成：
-Simple: Robot fleet management including traffic control system.
+* '''S(imple)'''是AMR舰队管控程序。实现AMR管理与监控、管控地图编辑、路线规划、任务编译、交通管制等管控内核特性。通过插件机制支持二次开发，以满足项目定制需求。
+* '''C(lumsy)'''是AMR自动驾驶程序。实现任务执行、轨迹跟踪、运动控制、目标识别和局部路径规划等自动驾驶特性，支持多种类型底盘，无论是单舵轮底盘，或是四驱动轮重载底盘，都是开箱即用。更可通过插件机制开发新型底盘，满足从单车控制到多车联动的作业场景。
+* '''D(etour)'''是AMR定位导航程序。实现激光SLAM、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码定位等定位导航功能。多里程计融合功能可融合异构里程计数据，比如融合激光SLAM与轮里程计，或者融合激光SLAM、轮里程计和GNSS RTK（卫星导航）数据，输出最优里程计位姿，使AMR足以应对复杂环境挑战。
+* '''M(edulla)'''是AMR硬件通信与控制程序。实现传感器（2/3D激光雷达，3D相机，地纹相机，二维码相机，避障雷达，等等）与驱动器（电机 & 电机驱动器）的通信与控制能力。实现主流品牌的传感器与驱动器驱动，如国外主流品牌SICK、倍加福、CFR、Curtis等；国内主流品牌万集、速腾、兴颂、步科等。通过插件机制支持驱动开发与集成。
-CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.
-== 基本概念介绍 ==
+Clumsy、Detour和Medulla运行在下位机（嵌入式工控机），使用共享内存机制实现进程间高速通信。下位机推荐使用Windows10+操作系统，以便利用Windows生态丰富的工具，也支持Ubuntu16+。Simple通过HTTP向Clumsy发送任务及更新AMR状态，运行在Windows10+。
-定位：AGV的定位是由独立模块【Detour】完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[地纹SLAM]]、[[天花板SLAM]]、[[二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
-AGV车载功能定义系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成；二者原理见[[车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[巡线行走]]、[[绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[自动识别工位并取放货]]、[[自动识别托盘取放货]]、[[识别料框并堆垛拆垛]]、[[联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
-调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+对于使用非MDCS架构的下位机，比如只需Detour输出位姿的应用场景，可通过Detour Web API访问Detour数据。如果下位机应用基于ROS架构实现，则可以开发ROS适配节点，把Detour Web API数据发布到"/pose"话题。
+如果您需要快速了解MDCS各子系统功能，请阅读以下链接：
+* Simple
+* Clumsy
+* [[Detour简介|Detour]]
+* Medulla
+以下是应用MDCS开发的一些典型案例：
+* （单激光雷达）潜伏式牵引AGV
+* （双激光雷达）涂装车身搬运AGV
+* （单激光雷达 + IMU轮里程计）潜伏式举升AMR
+* 双车联动搬运
+* 异构双车联动
+* 料框堆叠叉车
+* 室外搬运车
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运动控制使用手册

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