调度内核运行原理

SimpleCore使用原则上静态的任务和路线进行机器人车队管理。静态指路线一旦下发一般不会改变，交管保证满足该路线一定能执行到位且不会发生死锁（即通过死锁预防算法），相对于“解死锁”方法，“死锁预防”方法可以满足在大量工业场景中的工艺需求，如过风淋门、叉车等不允许折返的场景。若有动态更改路线的需求，可以通过插件进行，主要原理为停止当前任务并下新任务（这个间隔可以足够短以至于实际上机器人是不停车切换路线的）。

交管计算原理

SimpleCore使用动态规划和搜索方法进行交管机选。首先使用动态规划计算双车间的通行矩阵，然后在实际车辆需要上锁时，通过进行剪枝的搜索算法进行多车死锁可能性检测并决策。

任务逻辑

下发任务流程图

下发任务时，首先进行寻路，如通过FindRoute生成一个SegmentPlan，或者手动构造一个SegmentPlan。然后调用Compile方法得到CarProgram。Compile方法默认会做交管规划，若在参数中给了forecast:false，接下来可以Append多个SegmentPlan来继续延长路线并增加事件。

无论Append与否，由于CarProgram需要做交管规划，若参数中给了forecast:false，则需要调用Forecast。调用Forecast时可以给一个escape参数，为一个SegmentPlan，用来设定逃逸路线，该路线只参与交管规划而不执行（可参见交管规划原理）。最后需要调用Queue进行提交。

CarProgram一旦经过规划，必须提交，否则不允许后续生成针对该车的CarProgram。