安装Detour：修订间差异
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'''图 2-1 Windows环境的软件清单'''<blockquote>说明：Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 | '''图 2-1 Windows环境的软件清单'''<blockquote>说明：Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 D[https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/net48 ownload .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com)] 。</blockquote> | ||
== 2.2 Ubuntu环境 == | == 2.2 Ubuntu环境 == | ||
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'''图 2-2 Ubuntu环境下的软件清单'''<blockquote>说明：DetourLite & Meduula运行在Windows 10以上版本，依赖DotNetCore6.0以上运行环境 Download .NET (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) ，以及Mono Home | Mono (mono-project.com) 。</blockquote>安装后使用dotnet启动DetourLite： | '''图 2-2 Ubuntu环境下的软件清单'''<blockquote>说明：DetourLite & Meduula运行在Windows 10以上版本，依赖DotNetCore6.0以上运行环境 [https://dotnet.microsoft.com/en-us/download Download .NET (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com)] ，以及Mono [https://www.mono-project.com/ Home | Mono (mono-project.com)] 。</blockquote>安装后使用dotnet启动DetourLite： | ||
sudo dotnet DetourLite.dll | sudo dotnet DetourLite.dll | ||
DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。 | DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。 | ||
2024年5月21日 (二) 16:48的版本
1. 下载Detour及依赖包
浏览器打开：https://dl.lessokaji.com 。这是MDCS下载站，可下载MDCS（AMR控制全栈软件）发布版。
图 1-1 MDCS下载页面
下载页面由两部分构成：
- 软件包清单。
- 下载按钮（Zip）。
点击软件包名称，展开分类列表，勾选后点击下载按钮，选中软件被打包到一个zip文件下载。
图 1-2 勾选软件清单后下载 以Windows版Detour下载为例，如图1-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
以Windows版Detour下载为例，如图1-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。
2. 安装
2.1 Windows环境
图 2-1 Windows环境的软件清单
说明：Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 Download .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com) 。
2.2 Ubuntu环境
图 2-2 Ubuntu环境下的软件清单
说明：DetourLite & Meduula运行在Windows 10以上版本，依赖DotNetCore6.0以上运行环境 Download .NET (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) ，以及Mono Home | Mono (mono-project.com) 。
安装后使用dotnet启动DetourLite：
sudo dotnet DetourLite.dll
DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。
图 2-3 作为远程客户端使用的Detour 客户端Detour连接远程DetourLite步骤：
客户端Detour连接远程DetourLite步骤：
- 概览标签，选择“使用远程算法核（简单配置）”。
- 填入DetourLite所在主机的IP地址，然后点击“连接”按钮。
- 连接成功后，状态栏会提示“已获取x.x.x.x上的配置文件。
注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。
3. 配置激光雷达
图 3-1 激光雷达电气原理示例
我们用2D激光雷达来说明配置方法。如图3-1所示，Medulla通过激光雷达驱动（插件）接收2D激光雷达的测量数据，经解码后传给Detour（或DetourLite）。
3.3 Windows版配置
Medulla启动时自动读取同目录下的startup.iocmd，根据指令配置驱动。下例逐行解读指令。
// 指令使用JavaScript语法。
// 加载CartActivator.dll，作为WinMedulla加载器。
loader = io load plugins/CartActivator.dll
// 创建前激光雷达驱动，使用SICK nano。
frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
// 设置前雷达测量距离：50mm内忽略，最大测距20,000mm。
frontlidar setMaskDist 50 20000
// 前雷达驱动监听6060端口（SICK nano雷达输出配置为UDP单播，目标端口6060）。
frontlidar Start 6060
// 前雷达正装。如果是倒装雷达，则setMirror为true（雷达倒装后，扫描顺序颠倒）。
frontlidar setMirror false
// 加载Medulla控制台，并显示。
ui=io load plugins\WinMedulla.dll
ui Show
图 3-2 查看前激光雷达的数据 WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。
WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。
3.4 Ubuntu版配置
Ubuntu的配置与Windows一致。如果您是Detour新用户，建议使用Windows版Detour熟悉操作，然后使用DetourLite，如此学习曲线比较平缓。