安装Detour

1. 前言

您如果首次使用MDCS，建议阅读【MDCS概述】，在了解MDCS各子系统功能后下载安装Detour。

2. 下载Detour及依赖包

浏览器打开：https://dl.lessokaji.com 。这是MDCS下载站，可下载MDCS（AMR控制全栈软件）发布版。

图 2-1 MDCS下载页面

下载页面由两部分构成：

• 软件包清单。
• 下载按钮（Zip）。

点击软件包名称，展开分类列表，勾选后点击下载按钮，选中软件被打包到一个zip文件下载。

图 2-2 勾选软件清单后下载

以Windows版Detour下载为例，如图2-2，“Selected Files”下是选中软件清单，点击“Zip”按钮打包下载。

3. 安装

3.1 Windows环境

图 3-1 Windows环境的软件清单

说明：Detour运行在Windows 10以上版本，依赖 .netframework 4.8 Download .NET Framework 4.8 | Free official downloads (microsoft.com) 。

3.2 Ubuntu环境

图 3-2 Ubuntu环境下的软件清单

说明：DetourLite & Meduula运行在Windows 10以上版本，依赖DotNetCore6.0以上运行环境 Download .NET (Linux, macOS, and Windows) (microsoft.com) ，以及Mono Home | Mono (mono-project.com) 。

安装后使用dotnet启动DetourLite：

sudo dotnet DetourLite.dll

DetourLite不包括UI功能，因此要在Windows上运行Detour（作为客户端），远程连接到DetourLite。

图 3-3 作为远程客户端使用的Detour 客户端Detour连接远程DetourLite步骤：

客户端Detour连接远程DetourLite步骤：

1. 概览标签，选择“使用远程算法核（简单配置）”。
2. 填入DetourLite所在主机的IP地址，然后点击“连接”按钮。
3. 连接成功后，状态栏会提示“已获取x.x.x.x上的配置文件。

注意：在启动作为客户端的Detour时，必须删除Detour目录下的detour.json，否则Detour会加载本地配置文件，拒绝连接远程Detour。

4. 配置激光雷达

图 4-1 激光雷达电气原理示例

我们用2D激光雷达来说明配置方法。如图4-1所示，Medulla通过激光雷达驱动（插件）接收2D激光雷达的测量数据，经解码后传给Detour（或DetourLite）。

4.3 Windows版配置

Medulla启动时自动读取同目录下的startup.iocmd，根据指令配置驱动。下例逐行解读指令。

// 创建前激光雷达驱动。这里以SICK nano为例。
frontlidar = io load plugins/sicknano.dll
// 设置前雷达测量距离：50mm内忽略，最大测距20,000mm。（可加可不加）
frontlidar setMaskDist 50 20000
// 前雷达驱动监听6060端口（SICK nano雷达输出配置为UDP单播，目标端口6060）。
frontlidar Start 6060
// 前雷达正装。如果是倒装雷达，则setMirror为true（雷达倒装后，扫描顺序颠倒）。
frontlidar setMirror false

// 加载Medulla控制台，并显示。
ui=io load plugins\WinMedulla.dll  
ui Show

图 4-2 查看前激光雷达的数据 WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。

WinMedulla是Medulla控制台，在左侧对象列表中可见刚配置的frontlidar。如果驱动工作正常，则可见窗体中间的数据在变化，说明已收到雷达数据。点击窗体右侧的“view”按钮，弹出点云监控窗口，使用鼠标滚轮缩放，鼠标中键按压拖动，检查点云是否与雷达观测一致。

4.4 Ubuntu版配置

Ubuntu的配置与Windows一致。如果您是Detour新用户，建议使用Windows版Detour熟悉操作，然后使用DetourLite，如此学习曲线比较平缓。

4.5 兼容激光雷达清单

Medulla支持的激光雷达型号如下。开发激光雷达方法请阅读【开发激光雷达驱动】。

2D雷达清单：

品牌	型号
SICK（西克）	LMS511，nano，S300
P+F（倍加福）	R2000
万集	716，716mini，719
兴颂	HE-3051，SE1035
富瑞	H1系列
乐动	LD06
科力	LS系列，KLM系列

3D雷达清单：

品牌	型号
觅道（Livox）	Mid70，Mid360（用于物体识别，不建议用于导航）
速腾	M1，RS-Lidar-16
万集	WLR720

5. 配置Detour

我们以激光SLAM为例，Detour配置可分为三步：部署激光雷达、标定激光雷达外参，启用激光里程计。对于潜伏车型，激光雷达一般安装在车头/车尾或对角，不在底盘运动中心上；对于单舵轮底盘（比如叉车），也是如此（运动中心在两个从动轮连线中心）。为了把激光雷达（逻辑上）移动到底盘运动中心，使观测中心与运动中心重合，以便运动控制算法根据当前位姿跟踪轨迹。因此我们需要知道激光雷达安装在车体的那个位置，这就是“部署激光雷达”步骤，通过车体编辑器执行。然后调整激光雷达外参，使其“移动”到底盘运动中心，这就是“标定激光雷达外参”，通过激光雷达参数配置执行。标定完成后就可以启动激光里程计，使用激光SLAM输出的实时位姿。

如果您是首次使用激光SLAM，或者对激光SLAM能力边界有疑问，请阅读【激光SLAM能力边界】。

5.1 部署激光雷达

启动Detour，在“概况”页面上点击”车体布局“的“编辑”按钮，打开车体编辑器。

图 5-1 车体编辑器

点击车体编辑器的“添加”按钮，在下拉菜单中选择激光雷达类型，然后点击菜单下方的车体布局的激光雷达安装位置，新增一个激光雷达。

图 5-2 增加菜单的传感器类型

“添加”菜单中的激光雷达类型如下表：

图 5-3 激光雷达的安装位置外参

选择新增的激光雷达，属性列表中的x、y、th就是其安装位姿，x & y可根据车体机械设计图参数填入，th根据激光雷达手册提供的参数填入。Detour使用右手坐标系，+X轴为食指方向，+Y轴为中指方向，+Z为大拇指方向，th就是激光雷达相对于+X轴的角度。对于3D激光雷达，z是雷达安装高度，根据车体机械设计图参数填入。

激光雷达的命名风格如下：

3D雷达与2D雷达的命名风格一样。您可以简单理解为：“二向化3D雷达与2D雷达一样使用”。

5.2 标定激光雷达外参

如果您是首次标定激光雷达外参，请顺序阅读以下文章：

• 【标定激光雷达外参】
• 【标定双激光雷达外参】

5.3 启用激光里程计

激光雷达测量数据输入激光SLAM算法，通过激光里程计计算，输出为机器人实时位姿。

图 5-4 激光里程计

在“里程计”标签，选择2D激光（odometry_0），其"lidar"字段的值与激光雷达关联。对于使用单激光雷达的车型，一般为"frontlidar"（参考4.1的激光雷达命名风格）；对于使用双激光雷达的车型，一般为“midlidar”。

查看选中的激光里程计状态，应该为“已启动”，否则点击“启动”按钮。激光里程计数据可在“状态”标签的列表查看。

6. 获取授权证书

未授权的Detour可以使用60分钟，供体验Detour功能或测试Detour性能使用，超时后重起Detour可继续使用60分钟。

如果您已购买Detour授权证书，请按照以下步骤在Auth站注册，然后下载证书。如果您希望购买Detour授权证书，或试用有疑问，请联系懒书科技技术支持唐工（13501683672，微信同号）咨询。

1. 浏览器打开：https://auth.lessokaji.com/login
2. 点击“Register”链接以注册账号。请不要使用简单密码（比如1234之类），以保护您的数字资产安全。
3. 注册后通知懒书科技，等待设置证书数量。

在需要授权的工控机上启动Detour，复制“概况”标签下方的“DeviceID”。

图 6-1 授权信息的DeviceID

登入Auth站，选择Inventory的"MDCS2-license"。

图 6-2 选择MDCS2授权证书

点击“Activate”按钮，输入Device ID，格式为"{DeviceID}x2"。以图5-1为例，DeviceID是"4D222EB2BEE27897"，则输入"4D222EB2BEE27897x2"（没有双引号），"x2"表示MDCS2授权。

图 6-3 激活设备

Description建议使用车型命名，以便管理。比如"{项目编号} - {序号}"。

填写完毕后，点击“Activate”按钮，把下载的证书文件存入Detour目录（与Detour.exe或DetourLite.exe同级）。重启Detour，此时主界面的“试用版”信息消失，激活成功。