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2024年6月12日 (三) 22:29的版本

MDCS是一个机器人的开发平台，包括以下组件。

Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
CycleGUI：回合式交互GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。

更详细地综述见：MDCS概述

基本介绍

定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

车队调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

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-[[文件:MDCS-2023.png|缩略图|159x159像素|MDCS logo 2023]]
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 MDCS是一个机器人的开发平台，包括以下组件。
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 * Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
 * CycleGUI：回合式交互GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。
-更详细地综述见：[[MDCS概述]]
+更详细地综述见：[[Special:MyLanguage/MDCS概述|MDCS概述]]
 == 基本介绍 ==
-'''定位系统'''：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[地纹SLAM]]、[[天花板SLAM]]、[[二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
-'''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[巡线行走]]、[[绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[自动识别工位并取放货]]、[[自动识别托盘取放货]]、[[识别料框并堆垛拆垛]]、[[联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
+'''定位系统'''：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[Special:MyLanguage/具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[Special:MyLanguage/地纹SLAM|地纹SLAM]]、[[Special:MyLanguage/天花板SLAM|天花板SLAM]]、[[Special:MyLanguage/二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[Special:MyLanguage/多定位源的自动综合|多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
-'''车队调度'''：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+'''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[Special:MyLanguage/车体抽象原理|车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[Special:MyLanguage/巡线行走|巡线行走]]、[[Special:MyLanguage/绕障行走|绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]、[[Special:MyLanguage/自动识别托盘取放货|自动识别托盘取放货]]、[[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]、[[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
+'''车队调度'''：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[Special:MyLanguage/调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[Special:MyLanguage/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
 == 快速开始 ==
 '''定位'''
-只关注定位导航功能的读者，请阅读：[[下载并部署Detour]]。若安装Detour有任何问题，可以看详细教程：[[安装Detour]]。
+只关注定位导航功能的读者，请阅读：[[Special:MyLanguage/下载并部署Detour|下载并部署Detour]]。若安装Detour有任何问题，可以看详细教程：[[Special:MyLanguage/安装Detour|安装Detour]]。
 '''整车适配'''
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 对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
-[[MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[叉车适配案例]]、[[潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[全向车适配案例]]、[[牵引车适配案例]]
+[[Special:MyLanguage/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[Special:MyLanguage/叉车适配案例|叉车适配案例]]、[[Special:MyLanguage/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[Special:MyLanguage/全向车适配案例|全向车适配案例]]、[[Special:MyLanguage/牵引车适配案例|牵引车适配案例]]
 == 使用手册 ==
 === 通识和入门教学 ===
-[[MDCS-Walkthrough]]
-[[使用手册 - MDCS简介]]
+[[Special:MyLanguage/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - MDCS简介|使用手册 - MDCS简介]]
-[[激光SLAM的能力边界]]
+[[Special:MyLanguage/激光SLAM的能力边界|激光SLAM的能力边界]]
 === 定位导航相关手册 ===
-[[使用手册 - 定位导航]]
-[[使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 定位导航|使用手册 - 定位导航]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]
-[[使用手册 - 分析定位问题]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 分析定位问题|使用手册 - 分析定位问题]]
-[[使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]]
-[[使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - Detour车体编辑器使用教学|使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]
-[[使用手册 - 双雷达标定手册]] / [[标定双激光雷达外参]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 双雷达标定手册|使用手册 - 双雷达标定手册]] / [[Special:MyLanguage/标定双激光雷达外参|标定双激光雷达外参]]
-[[使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位|使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
-[[使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位|使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
-[[标定激光雷达外参]]
+[[Special:MyLanguage/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]]
 === 运动控制使用手册 ===
-[[使用叉车自动取托盘功能]]
-[[使用自动对准料架功能]]
+[[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|使用叉车自动取托盘功能]]
-[[使用叉车料架堆叠功能]]
+[[Special:MyLanguage/使用自动对准料架功能|使用自动对准料架功能]]
-[[色带和磁条导航]]
+[[Special:MyLanguage/使用叉车料架堆叠功能|使用叉车料架堆叠功能]]
-[[纯二维码导航]]
+[[Special:MyLanguage/色带和磁条导航|色带和磁条导航]]
+[[Special:MyLanguage/纯二维码导航|纯二维码导航]]
 === 调度相关手册 ===
-[[使用手册 - 车队管控]]
-[[使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 车队管控|使用手册 - 车队管控]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]]
-[[使用手册 - Simple:从使用到开发]]
+[[使用手册 - Simple:从使用到开发|使用手册 - Simple:从使用到开发]]
-[[使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解]]
+[[使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解|使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解]]
-[[使用手册 - Simple:包络如何定义]]
+[[使用手册 - Simple:包络如何定义|使用手册 - Simple:包络如何定义]]
-[[使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - MDCS软件部署方法介绍|使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]]
-[[使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业|使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]]
-[[使用手册 - MDCS适配流程说明]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - MDCS适配流程说明|使用手册 - MDCS适配流程说明]]
-[[使用手册 - MDCS适配详细说明]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - MDCS适配详细说明|使用手册 - MDCS适配详细说明]]
-[[使用手册 - Simple图层合并手册]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - Simple图层合并手册|使用手册 - Simple图层合并手册]]
-[[使用手册 - 寻路启发器功能]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 寻路启发器功能|使用手册 - 寻路启发器功能]]
-[[使用手册 - 更多交管细节用法]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 更多交管细节用法|使用手册 - 更多交管细节用法]]
-[[使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 劫持用法|使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)
 === 二次开发相关说明 ===
-[[如何适配新的雷达]]
-[[如何使用CycleGUI快速开发UI界面]]
+[[Special:MyLanguage/如何适配新的雷达|如何适配新的雷达]]
+[[Special:MyLanguage/如何使用CycleGUI快速开发UI界面|如何使用CycleGUI快速开发UI界面]]
-[[如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]]
+[[Special:MyLanguage/如何使用LessokajiWeaver的多语言功能|如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]]
-[[开发手册 - 轨迹跟踪]]
+[[Special:MyLanguage/开发手册 - 轨迹跟踪|开发手册 - 轨迹跟踪]]
-[[开发手册 - 目标跟踪]]
+[[Special:MyLanguage/开发手册 - 目标跟踪|开发手册 - 目标跟踪]]
-[[开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]
+[[Special:MyLanguage/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]
-[[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]
+[[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide|使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]
 === 杂项 ===
-[[如何查看工控机性能以及功耗墙]]
-[[使用手册 - 数据录制与回放手册]]
+[[Special:MyLanguage/如何查看工控机性能以及功耗墙|如何查看工控机性能以及功耗墙]]
-[[index.php?title=使用手册 - Linux MDCS部署&配置=&操作说明=|使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明]]
+[[Special:MyLanguage/使用手册 - 数据录制与回放手册|使用手册 - 数据录制与回放手册]]
-[[FAQ]]
+[[Special:MyLanguage/index.php?title=使用手册 - Linux MDCS部署&配置=&操作说明=|使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明]]
+[[Special:MyLanguage/FAQ|FAQ]]
 Cheat sheet
-[[待整理的杂项内容]]
+[[Special:MyLanguage/待整理的杂项内容|待整理的杂项内容]]
 == 技术报告 ==
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 *** Detour地面纹理SLAM算法详解
 ** Simple软件架构
-*** [[调度内核运行原理]]
+*** [[Special:MyLanguage/调度内核运行原理|调度内核运行原理]]
-**** 基于预先规划交管算法：[[DPS调度算法详解]]
+**** 基于预先规划交管算法：[[Special:MyLanguage/DPS调度算法详解|DPS调度算法详解]]
 *** 基于网络流的业务规划器
 * LessokajiWeaver编译后处理工具
@@ 第136行： / 第146行： @@
 == 接口 ==
-[[Medulla-API|Medulla]]
-[[Detour-API|Detour]]
+[[Special:MyLanguage/Medulla-API|Medulla]]
+[[Special:MyLanguage/Detour-API|Detour]]
-[[Clumsy-API|Clumsy]]
+[[Special:MyLanguage/Clumsy-API|Clumsy]]
-[[Simple-API|Simple]]
+[[Special:MyLanguage/Simple-API|Simple]]
 == 术语和约定 ==
-[[通用约定|MDCS开发通用约定]]
-[[定位导航]]
+[[Special:MyLanguage/通用约定|MDCS开发通用约定]]
+[[Special:MyLanguage/定位导航|定位导航]]
-[[MDCS参数表:Medulla]]
+[[MDCS参数表:Medulla|MDCS参数表:Medulla]]
-[[MDCS参数表:Detour]]
+[[MDCS参数表:Detour|MDCS参数表:Detour]]
-[[MDCS参数表:Clumsy]]
+[[MDCS参数表:Clumsy|MDCS参数表:Clumsy]]
-[[MDCS参数表:Simple]]
+[[MDCS参数表:Simple|MDCS参数表:Simple]]
 == 特殊技术方案 ==
-当前MDCS的特殊技术方案包括：[[托盘识别]]、[[双车/多车联动]]、[[汽车面差检测]]、[[天眼系统]]、[[自动装卸车应用]]、[[复合卷料机械手叉车]]、[[清洁机器人]]、[[设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。
+当前MDCS的特殊技术方案包括：[[Special:MyLanguage/托盘识别|托盘识别]]、[[Special:MyLanguage/双车/多车联动|双车/多车联动]]、[[Special:MyLanguage/汽车面差检测|汽车面差检测]]、[[Special:MyLanguage/天眼系统|天眼系统]]、[[Special:MyLanguage/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]、[[Special:MyLanguage/复合卷料机械手叉车|复合卷料机械手叉车]]、[[Special:MyLanguage/清洁机器人|清洁机器人]]、[[Special:MyLanguage/设备跟随联动|设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。
 == 链接 ==
 * [https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
 * [https://dev.lessokaji.com 技术讨论站]：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
@@ 第168行： / 第182行： @@
 * 一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9
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快速开始

使用手册

通识和入门教学

定位导航相关手册

运动控制使用手册

调度相关手册

二次开发相关说明

杂项

技术报告

接口

术语和约定

特殊技术方案

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