使用手册 - MDCS适配流程说明
配置流程
MedullaAdapter车体适配-目录
• {ModelName}Cart.cs • 定义车体信号（AsUpperIO、AsLowerIO、IOObjectMonitor），重载Init • 若干Routine.cs • 通常包括MotorRoutine、IORoutine、BatteryRoutine等 • 通信协议文件（PLC、ModBus、CAN等） • {ModelName}Remote.cs • 遥控器，用于测试运动控制是否正确（控制权限相当于Clumsy）
MedullaAdapter车体适配
• {ModelName}Cart.cs • 重载Init()函数：初始化时调用，通常对通信接口进行初始化 • 定义以下public member： • AsUpperIO：上位向硬件发送的信号 • AsLowerIO：硬件向上位发送的信号 • IOObjectMonitor：其他通信协议中包含的信号，无需与上位交互
• 若干Routine.cs
• 重载Operation()函数：指定scanInterval，以该周期重复执行
Operation中读写信号的代码
• {ModelName}Remote.cs • 重载Operation()函数：使用Throttle、DPad、Button等预定义好 的遥控器元件，实现对车体信号的遥控逻辑。可使用Medulla内 置的remote简单遥控器界面，也可以使用NetRemote界面
Detour建图
• 里程计->添加里程计->2D激光 Odometry_0->启动 • 单线激光SLAM->添加图层->mainmap->闭环检测开启->建图模式 • 概览->车体布局->编辑->选中单线雷达frontlidar->根据实际雷达更 改以下参数： • angleSgn：1为逆时针，-1为顺时针 • endAngle：扫描结束角度 • rangeStartAngle：有效扫描角度起始位置 • rangeEndAngle：有效扫描角度结束位置 • x，y，th：相对于轮轴中心的偏移量 • 在场地中移动车辆 • 完成建图后： • 单线激光SLAM->mainmap->另存图层 • 主菜单->导航配置->保存
ClumsyAdapter运动适配-目录
• {ModelName}cDef.cs • 定义车体信号（AsUpperIO、AsLowerIO），重载Init、DriveStop • Movements.cs • 定义“单元动作”的集合，并实现对应的UI测试按钮 • {ModelName}Config.cs • 运动参数 • AGV.cs • 对接调度系统的接口（若干函数）
• {ModelName}cDef.cs • 重新声明C中需要用到的信号 • 声明静态成员self • 重载Init()函数：初始化时调用。一般需写self = this; ClumsyLib.Capture(); • 定义Drive类型，重载Write()函数。例如DifferentialWriterClass，WriteLR • 重载DriveStop()函数：刹车时调用的函数 ClumsyAdapter运动适配
• Movements.cs • 定义“单元动作”MovementDefinition。主要是重载Get()函数 （Generator Function，返回迭代器） • 定义“动作测试按钮”MovementTest。重载Test()函数和TestStop() 函数
• AGV.cs
• 定义若干函数，对应Simple调度时下发的动作命令。主要使用
Movements.cs中定义的“单元动作”MovementDefinition
Simple建图
• 添加车辆 • 将车开至业务站点所在位置，在UI上对应位置添加站点 • 添加路径，连接站点 • 编辑站点、路径的属性（与AMRScene中SiteFields和TrackFields对 应） • 编辑Simple上的车辆属性（speed等）
AMRScene业务场景适配
• {ModelName}Car.cs • 定义SiteFields和TrackFields • 定义若干TemplateTrackCoderSettings • 定义若干TemplateSiteCoderSettings • 其中： • priority：值越大者越先检查 • useVerb：定义触发所需满足的条件 • blockVerb：终止符。为true则屏蔽剩下未检查的coder • templateString：满足条件时编译生成的命令
雷达适配
• 雷达驱动类派生于Lidar2DIOObject • 将点云数据整理为LidarPoint2D格式 • th：-180度~180度，逆时针为角度正方向，x轴正方向为0度 • d：距离，单位mm • intensity：强度，0到1 • 提交每帧数据时： • 将数据存至LidarPoint2D[] cachedLidar • 更新scanC（帧号），同时frame += 1 • output()将数据同步至共享内存
