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激光SLAM

术语	含义
单线激光雷达（Single-line LiDAR）	这是一种激光雷达传感器，通过发射单束激光束并测量其返回时间来感知环境。单线激光雷达通常以单个旋转激光束的形式工作，提供水平方向上的距离信息，但不提供垂直方向的信息。
多线激光雷达（Multi-line LiDAR）	与单线激光雷达不同，多线激光雷达通过同时发射多束激光束来感知环境。这些激光束通常位于不同的垂直角度，从而提供三维的环境距离信息。
激光雷达外参标定（LiDAR extrinsic calibration）	这是一个过程，用于确定激光雷达相对于底盘运动中心的准确位置和方向。通过外参标定，可以将激光雷达数据与机器人运动轨迹进行精确对齐，以便进行准确的建图和定位。
建图（Mapping）	建图是 SLAM 的主要任务之一，指的是在未知环境中使用激光雷达来创建环境地图的过程。建图算法会根据从激光雷达获取的距离和方向信息，逐步构建和更新地图，以反映机器人所处环境的几何结构和特征。
激光里程计（LiDAR Odometry）	激光里程计是一种用于估计移动机器人位置和姿态的技术。通过分析相邻雷达帧的位移来估计机器人的相对运动。
回环检测（Loop Closure Detection）	回环检测是指在机器人探索环境过程中，识别并闭合已经访问过的区域的过程。当机器人经过已经探测过的区域时，回环检测算法会识别到之前访问过的地点，并利用这些信息来提高建图的一致性和精度。
关键帧（Key Frame）	也称为路标（Landmark），关键帧是指环境中的显著特征点或地标。这些特征点可以是突出的角点、不同角度的线段或其他可区分的结构，用于定位和建图算法中的特征匹配和跟踪。
ICP（Iterative Closest Point）	ICP 是一种常用的配准算法，用于将两个或多个点云数据集对齐。在激光 SLAM 中，ICP 算法常用于匹配不同时间步骤中激光雷达采集的点云数据，以估计机器人的位姿变化。ICP 算法会迭代地最小化两个点云之间的距离，从而实现点云的配准和姿态估计。

地纹SLAM

术语	含义
地纹 SLAM（Ground Texture SLAM）	地纹 SLAM 是一种基于视觉信息的 SLAM 方法，通过分析图像中的地纹特征来实现机器人在未知环境中的定位和地图构建。
地纹建图（Ground Texture Mapping）	地纹建图是地纹 SLAM 的主要任务之一，指的是使用相机的图像数据来创建环境地图的过程。地纹建图算法会提取和跟踪图像中的地纹特征，并根据这些特征点的位置和描述子信息来构建和更新地图。
地纹里程计（Ground Texture Odometry）	地纹里程计是一种视觉里程计技术，通过分析连续图像帧之间的地纹特征的位置变化，地纹里程计可以估计机器人的相对位姿变化，并用于实现机器人航迹推算。
地纹回环检测（Loop Closure Detection）	地纹回环检测是指在机器人探索环境过程中，识别并闭合已经访问过的区域的过程。地纹回环检测算法会识别之前访问过的地点，通过匹配当前图像与之前图像中的地纹特征，从而提高地图的一致性和精度。
相机视野（Camera Field of View）	相机视野是指相机能够观察到的物体或环境区域。在地纹 SLAM 中，相机视野决定了相机能够捕捉到的地纹特征的范围和数量。相机视野通常由相机的焦距、传感器尺寸和镜头参数等决定。
相机脱轨（Camera Detrack）	指里程计正常，但相机视野离开地纹地图建图区域导致定位偏差的情况。注意：在视野离开地纹建图区域的时候里程计正常。但因为某些原因相机视野离开了建图区域。相机脱轨可能是底盘运动异常，比如打滑偏出轨道，或者人为移动底盘使相机视野和关键帧不重合而回环检测失败。