使用手册 - MDCS软件部署方法介绍

软件下载

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https://dl.lessokaji.com/ 顺利登录之后，会看到如下界面，选择对应的软件下载即可：

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Medulla部署

点开网页中Medulla文件夹，标红的文件按照原目录格式下载到本地：

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Medulla文件下载后，部署目录应该是如下结构

MDCS/

  Medulla/
   plugins/ 
     CartActivator.dll    //工具库
     LidarController.dll  //传感器插件
     LessokajiDemo_m.dll  //车体插件
  Medulla.exe      //主程序
  NetRemote.exe  //遥控器
  startup.iocmd   //配置文件

Medulla部署-starup.iocmd配置

一般来说，将 Medulla需要运行的命令写在文本文件 startup.iocmd 中，Medulla 在启动时将自动加载运行该脚本并调用相关的插件。示例(来源MDCS_cookbook_v0.9.3)如右图。 需要注意：雷达倒置安装时，需要设置镜像：frontlidar setMirror true 1

Detour部署

点开网页中Detour，全部文件按照原目录格式下载到本地即可：

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Detour文件下载后，部署目录应该是如下结构

MDCS/

 Detour.exe   //导航主程序
 detour.json  //配置文件
 mainmap.2dlm  //地图图层

Clumsy部署

点开网页中Clumsy，全部文件按照原目录格式下载到本地：

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将适配好的Clumsy插件放到ClumsyConsole.exe同目录文件夹内，首次开启ClumsyConsole.exe时，选择：车辆配置-选择驱动-选择适配好的Clumsy插件-点保存配置，下次启动时会自动加载该配置

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Clumsy文件下载后，部署目录应该是如下结构

MDCS/

  Clumsy /
   ClumsyConsole.exe //主程序
   LessokajiDemo_c.dll  //clumsy插件
   clumsy.json  //clumsy配置文件

Simple部署

点开网页中Simple文件夹，文件按照原目录格式下载到本地：

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把适配Simple以及编译使用的动态链接库文件（.dll）放到“plugins”文件夹里，启动SimpleComposer.exe（若没有plugins文件夹可自行创建） 注意：SimpleCore.dll文件部署时无需放在Simple文件夹内，该文件仅供适配插件编译使用

Simple文件下载后，部署目录应该是如下结构

MDCS/

 Simple/
   plugins/
        LessokajiDemo_Scene.dll   //场景插件
   SimpleComposer.exe   //主程序
   simple.json  //配置文件