MDCS概述

MDCS是移动机器人开发平台软件，软件架构如图1-1所示。

图 1-1 MDCS架构

MDCS由四个子系统构成：

• S(imple)是AMR舰队管控程序。实现AMR管理与监控、管控地图编辑、路线规划、任务编译、交通管制等管控内核特性。通过插件机制支持二次开发，以满足项目定制需求。
• C(lumsy)是AMR自动驾驶程序。实现任务执行、轨迹跟踪、运动控制、目标识别和局部路径规划等自动驾驶特性，支持多种类型底盘，无论是单舵轮底盘，或是四驱动轮重载底盘，都是开箱即用。更可通过插件机制开发新型底盘，满足从单车控制到多车联动的作业场景。
• D(etour)是AMR定位导航程序。实现激光SLAM、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码定位等定位导航功能。多里程计融合功能可融合异构里程计数据，比如融合激光SLAM与轮里程计，或者融合激光SLAM、轮里程计和GNSS RTK（卫星导航）数据，输出最优里程计位姿，使AMR足以应对复杂环境挑战。
• M(edulla)是AMR硬件通信与控制程序。实现传感器（2/3D激光雷达，3D相机，地纹相机，二维码相机，避障雷达，等等）与驱动器（电机 & 电机驱动器）的通信与控制能力。实现主流品牌的传感器与驱动器驱动，如国外主流品牌SICK、倍加福、CFR、Curtis等；国内主流品牌万集、速腾、兴颂、步科等。通过插件机制支持驱动开发与集成。

Clumsy、Detour和Medulla运行在下位机（嵌入式工控机），使用共享内存机制实现进程间高速通信。下位机推荐使用Windows10+操作系统，以便利用Windows生态丰富的工具，也支持Ubuntu16+。Simple通过HTTP向Clumsy发送任务及更新AMR状态，运行在Windows10+。

对于使用非MDCS架构的下位机，比如只需Detour输出位姿的应用场景，可通过Detour Web API访问Detour数据。如果下位机应用基于ROS架构实现，则可以开发ROS适配节点，把Detour Web API数据发布到"/pose"话题。

如果您需要快速了解MDCS各子系统功能，请阅读以下链接：

• Simple
• Clumsy
• Detour
• Medulla

以下是应用MDCS开发的一些典型案例：

• （单激光雷达）潜伏式牵引AGV
• （双激光雷达）涂装车身搬运AGV
• （单激光雷达 + IMU轮里程计）潜伏式举升AMR
• 双车联动搬运
• 异构双车联动
• 料框堆叠叉车
• 室外搬运车