使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解

1.概念

路径编译是MDCS架构中一个重要概念，它是上位调度系统与下位车端系统之间的桥梁。路径编译发生在寻路完成之后，路径编译的操作对象是由“站点、路径、站点、路径......”构成的序列，路径编译的结果是一串AGV可以执行的命令脚本，该脚本对应车端SimpleAGVInterface里面定义的接口。

2.机制介绍

我们将编译器称为“coder”，实际业务中，整个编译逻辑是由若干的coder构成的。也就是说，coder在同一个站点或者可以叠加使用。处理路径的，称为trackCoder；处理站点的，称为siteCoder。定义好某个车型的所有coder，就完成了该车型的业务层面的所有行为定义（即，在什么路径/站点上触发什么样的行为）。下面用一个具体的例子详细解释coder运行的机制。

我们将“小车从A到B”的过程称为一个“plan”。如上图所示，假设已经生成了`模拟车1`的一段plan。该plan包含6个site（站点）、5段track（路径），共11个segment。编译路径时，依据通行顺序检查所有segment。对于每一个segment，若它是站点，则检查所有的siteCoder；若它是路径，则检查所有的路径trackCoder。对于每一个被检查的coder，依次判断其是否能够触发，触发后生成AGV脚本，并判断是否继续检查剩余的coder。如下图所示，为车辆执行的脚本。

3.TemplateCoderSettings使用方法

3.1 CoderSettings编码方法

TemplateTrackCoderSettings和TemplateSiteCoderSittings是分别实现trackCoder和SiteCoder的Attribute，通过在Simple工程中xxxCar.cs中小车类之前添加TemplateTrackCoderSettings和TemplateSiteCoderSittings定义站点编译器。下方DummyCar的示例，无条件地将所有路径编译为agv.Go()这一动作：

class DummyCarTrackField
{
    public int speed = -1;
    public bool reverse = false;
    public int reverseDst = -1;
}

[TemplateTrackCoderSettings(
    templateString = "agv.Go(${src.x},${src.y},${src.id},${dst.x},${dst.y},${dst.id},${track.id},${track.speed},${track.reverse || track.reverseDst == dst.id});",
    priority = 0,
    trackFields = typeof(DummyCarTrackField),
    useVerb = "true",
    blck)]

[CarType("模拟车")]
public class DummyCar : Car

CoderSitting中包含以下字段：

字段	类型	含义
templateString	string	编译后执行的命令
priority	int	优先级，数值越大越先被检查
siteFields	Type	定义站点字段的类的Type
trackFields	Type	定义路径字段的类的Type
planFields	Type	定义车辆字段的类的Type
useVerb	string	触发条件。默认为"true"
blockVerb	string	触发后，若blockVerb为"true"，则不再检查其他优先级更低的coder；若为"false"，则继续检查剩余优先级更低的coder。默认为"false"