MDCS-Walkthrough
初识MDCS
MDCS（Medulla，Detour，Clumsy，Simple）是一套完整的AGV（Automated Guided Vehicle）小车自动驾驶算法与控制架构，它由以下4个软件组成：
- Medulla：硬件适配软件，提供通信抽象，通过插件对接各类硬件；
- Detour：定位软件，包含成熟的SLAM导航、二维码导航、地面纹理导航算法，通过调整参数即可进行部署，得到车体运行环境和车的位姿；
- Clumsy：自动驾驶软件，定义AGV的运动模型抽象形式，如差速轮、单舵轮、万向轮等；定义可用动作，如前进行走、后退行走、自动检测并行驶至工位或托盘等；
- Simple：AGV调度软件，完备的静态路线调度系统，全自动交管，并支持动态路线、包络等功能。
Medulla、Detour和Clumsy为车载程序，支持Windows/Linux；RCS调度系统外壳SimpleComposer主要支持Windows部署，Linux下需要用安装mono等环境。
需要注意：在Windows上Medulla、Detour、Clumsy、Simple均需以管理员权限运行；在Linux上，Medulla、Detour、Clumsy均需以root运行。本cookbook中所有操作均默认以Windows管理员或Linux root用户进行。