FAQ

调试原理性问题

• Q: Simple下任务后，Clumsy的表现和预期不一致，或者做完任务后Simple还报错了，如何调试？
  • A: Simple首先通过对车进行路径搜索（SegmentPlan.FindRoute）搜索到路径，然后通过Compile调用车体类挂载的Coder生成代码，最后通过车体类继承的actualSendScript进行脚本下发。对于Clumsy而言，下发的脚本会保存于debug目录下。首先检查脚本是否正确，然后调试Clumsy插件中继承SimpleAGVInterface的类（一般为AGV类），是否其函数按照正常的方法实现了（见通用约定）。
• Q: Simple不给锁，怎么看原因？
  • A: 点开小车的状态面板，看TcStat交管信息。这个字段里显示了为什么不下发锁的原因。
• Q: Simple似乎死锁了？
  • A: Simple非常非常难遇到真的死锁。可以看BlockedBy字段来判断到底是真的死锁了，还是因为路线图设计问题导致的关键等待。可能所有的车都在等一个关键车下发路线。
• Q: Simple包络似乎错了，两个车包络明明冲突但相撞了。
  • A: 检查经过的路径的layerName，在不同layerName上的包络互相不冲突。比如layerName
• Q:使用激光+地纹导航时，出现车辆位置来回拉扯的情况，是怎么回事？
  • A：首先检查detour.json中uscTC是否设置为true。然后还需要判断两个里程计的时序问题，在有独立显卡的工控机上，地纹延迟低，雷达延迟高，需要将单线雷达的time_bias_ms设置为-30至-50（具体根据雷达延迟），若使用核显跑地纹，地纹延迟会上升，此时将雷达和相机的tims_bias_ms都设置为0