使用手册 - Simple:包络如何定义

Simple可以根据底盘、路径、运行状态等信息，实时绘制出AGV在运行路径上即将占用的物理空间，得到AGV运行的包络。内核保证车辆运行时包络不冲突。在以下两种场景使用包络尤其有效：

车尺寸大于站点间隔，站点之间冲突配置非常复杂。
车在载货/空车时尺寸不同，且会造成站点冲突。

1.为什么要使用包络

举一个简单的例子，如下图所示，两辆对向行驶的车辆，要从窄通道交汇而过。

如果不使用包络，两辆车会同时进入窄通道，虽然在“锁点”上，两辆车没有冲突，但是对于实际轮廓，两辆车是冲突的。

如果使用包络，可以看到，右侧车辆要锁的点，实际上是在左侧车辆的包络中的，此时不会允许右侧车辆锁点，直到包络间没有冲突，右侧车辆才可以通过。

所以包络可以理解为车辆的“轮廓”，“锁点”没有冲突不代表“轮廓”没有冲突。

2.如何定义包络

2.1常规状态下包络定义

首先需要定义车辆常规状态下的包络，需要在simple工程下的xxxxCar.cs中进行定义。如下图所示，使用[EnveplopConfig(centerX = 0,centerY = 0,lengthX = 1162,lengthY = 783]进行常规包络的定义，此代码的含义为，车体包络为“以车体坐标系(0,0)为中心，x方向长度为lengthX，y方向长度为lengthY”。

2.2特殊情况下包络定义

在定义完常规包络后，还可以定义小车在不同情况下的包络。如下图所示。创建一个名为RotateSiteEnvelop的类，代表是在站点旋转时的包络，继承SiteEnvelopDefinition类。首先覆写Use()方法，为true代表启用此包络。然后覆写Prompt()方法，此方法中定义了旋转时的包络。当进行Fetch()动作时，将包络修改为1550*1120大小，进行Put()动作时，将包络修改为1160*783大小。

2.3 根据路径或点的信息判断车体运动并绘制包络

Simple通过可编程包络来适应全部种类的移动机器人包络定义。如可以定义某个路线上车实际的运行方式（主要使用moveTo函数），从而根据实际情况生成包络。

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3.如何启用包络

在simple中，点击项目属性，将属性中的useEnvelop改为true，即开启了包络。