可达性状态编程

可达性状态编程是SimpleCore提供的重要功能。AGV集群运行时经常出现多车的业务相关的通行顺序，这些通行顺序和地图、包络等无关，仅仅和场景状态有关。比如以下一些典型场景：

四向穿梭车多车送货举例，A车B车同时往一个巷道送货。此时只能B车先送货后，A车才能送货。否则A车放下的货物会妨碍B车将货物送达终点。

• 四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货。
• 驶入式巷道中，多台叉车向同一个巷道送货或取货。
• 产线对接时，使用两台车分别进行取满托盘、送空托盘。

Simple提供Reachability功能来自动化处理这些冲突。类似于编程器（Coder）和包络（Enveloper），可达状态也是通过插件来声明的。可用的方法包括：

• SiteReachability/TrackReachability中：Require/Reject/Declare/Clear，分别为“需要某个状态”，“如果某状态存在则拒绝”，“声明一个状态”，“清除某个状态”
• Scene.conf.RemoveReachabilityState/AddReachabilityState来从外部增加或删除状态（比如外部设备拿走了货物或放下货物）
• 使用Scene.conf.status.reachabilityState 查看全部状态。

以下是一个范例，可用于处理【四向穿梭车场景中，多台车向同一个巷道送货】。

public class LoadedTest : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
 public override int priority => 1;
 public override bool Block() => false;
 public override void Prompt() => this.Reject($"cargo{site.id}");
 public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put");
}

public class PutCargo : SiteReachability<ReachabilityTestCar>
{
 public override int priority => 1;
 public override bool Block() => false;
 public override void Prompt() => Declare($"cargo{site.id}");
 public override bool Use() => plan.fields.ContainsKey("put") && curSeg == plan.segments.Count - 1;
}

理解要点：

1. 可达性编程的测试，是对车辆各自进行判断“如果存在某个状态，那么下个点还是否允许走”。它不声明“全局指挥性”的约束——虽然这种约束经常能拆分成车辆的各自判断。