DetourLite检查表

1. 默认建图模式

detour.json的激光地图的默认在建图模式，不修改的话可能影响已建地图。

  "positioning": [
    {
      "type": "lidarmapsettings,possettings",
      "options": {
        "mode": 0, // 激光地图工作模式..
      }

mode对应Detour.exe“单线激光SLAM”的“选中的图层信息”，0是建图模式，1是锁定图层，以此类推。将mode值改为1，使DetourLite启动时处于锁定图层模式。

  "positioning": [
    {
      "type": "lidarmapsettings,possettings",
      "options": {
        "mode": 1,

2. 激光地图名为null

detour.json的激光地图名称默认为null。首次建图后该属性不会变更，重启后不会读入地图文件。比如DetourLite首次建图，Detour.exe（客户端）下载远程图层（激光地图）另存到本地，命名为"mainmap.2dlm"作为备份。此时DetourLite的detour.json的激光地图文件名还是null，再次重启后如果处于默认建图模式（见上），则用临时地图文件(tmpmap.2dlm)更新mainmap.2dlm，使地图文件被清空。

  "positioning": [
    {
      "type": "lidarmapsettings,possettings",
      "options": {
        "mode": 0,
        "addFrameIfNoFrameToReg": false,
        "filename": null, // 激光地图文件名

注意：本例的mode=0，会触发地图文件被覆盖问题。修改filename值，并修改mode值，使DetourLite启动后自动加载正确的地图文件，并处于锁定图层模式。

  "positioning": [
    {
      "type": "lidarmapsettings,possettings",
      "options": {
        "mode": 1,
        "addFrameIfNoFrameToReg": false,
        "filename": "mainmap.2dlm",

DetourLite检查表

1. 默认建图模式

2. 激光地图名为null

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