MDCS wiki mdcs_wiki https://wiki.lessokaji.com/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5 MediaWiki 1.40.0 first-letter 媒体文件 特殊 讨论 用户 用户讨论 MDCS wiki MDCS wiki讨论 文件 文件讨论 MediaWiki MediaWiki讨论 模板 模板讨论 帮助 帮助讨论 分类 分类讨论 Translations Translations talk 0 1 978 977 2025-10-11T11:35:39Z Artheru 1 /* 链接 */ 978 wikitext text/x-wiki <languages/><translate> <!--T:1--> MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。 </translate> <translate> <!--T:2--> * Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。 * Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。 * Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。 * Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。 * CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持''裸眼3D显示'' * DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。 <!--T:3--> 更详细地综述见：[[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]] [[特殊:我的语言/MDCS概述|<s>MDCS概述</s>]] </translate> == 基本介绍 == '''定位系统'''：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[特殊:我的语言/具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[特殊:我的语言/地纹SLAM|地纹SLAM]]、[[特殊:我的语言/天花板SLAM|天花板SLAM]]、[[特殊:我的语言/二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[特殊:我的语言/多定位源的自动综合|多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。 '''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[特殊:我的语言/车体抽象原理|车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[特殊:我的语言/巡线行走|巡线行走]]、[[特殊:我的语言/绕障行走|绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[特殊:我的语言/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]、[[特殊:我的语言/自动识别托盘取放货|自动识别托盘取放货]]、[[特殊:我的语言/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]、[[特殊:我的语言/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。 '''车队调度'''：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[特殊:我的语言/调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：[[特殊:我的语言/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。 '''周围系统'''：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、[[全息座舱]]等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。 == 快速开始 == '''定位''' 如果您有Detour使用经验，请阅读 [[特殊:我的语言/下载并部署Detour|下载并部署Detour]] 快速开始。如果您首次使用Detour，请阅读详细教程：首先是 [[特殊:我的语言/安装Detour|安装Detour]] ，然后 [[标定激光雷达外参]] ，然后 [[激光SLAM建图]] ，用于优化地图的 [[激光地图编辑指南]] ，最后 使用激光SLAM功能 。 在激光不友好的场景，我们可以使用地纹SLAM。请阅读[[地纹SLAM技术概述]]来了解这个特性。 '''整车适配''' 对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。 [[特殊:我的语言/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[特殊:我的语言/叉车适配案例|叉车(牵引车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/全向车适配案例|全向车适配案例]]、[[特殊:我的语言/牵引车适配案例|双阿克曼车型适配案例]] 传感器适配 [[2D激光雷达适配]]、[[3D相机适配]]（全局曝光、alt/azi固定的、像素化的3D雷达也算此类）、[[3D激光雷达适配]]、 == 使用手册 == === 通识和入门教学 === [[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]] [[Detour简介]] [[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS简介|使用手册 - MDCS简介]] [[特殊:我的语言/激光SLAM的能力边界|激光SLAM的能力边界]] [[非标车型使用手册]] === 定位导航相关手册 === [[特殊:我的语言/使用手册 - 定位导航|使用手册 - 定位导航]] [[激光SLAM建图|使用手册 - 激光SLAM建图]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 分析定位问题|使用手册 - 分析定位问题]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]] [[特殊:我的语言/使用手册 - Detour车体编辑器使用教学|使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 双雷达标定手册|使用手册 - 双雷达标定手册]] / [[特殊:我的语言/标定双激光雷达外参|标定双激光雷达外参]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位|使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位|使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]] [[特殊:我的语言/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]] [[使用手册 - 如何在核显工控机上运行地纹导航]] [[激光雷达选型测试报告]] [[输入GPS外部定位]] [[DetourLite检查表]] === 运动控制使用手册 === [[特殊:我的语言/使用叉车自动取托盘功能|使用叉车自动取托盘功能]] [[特殊:我的语言/使用自动对准料架功能|使用自动对准料架功能]] [[特殊:我的语言/使用叉车料架堆叠功能|使用叉车料架堆叠功能]] [[特殊:我的语言/色带和磁条导航|色带和磁条导航]] [[特殊:我的语言/纯二维码导航|纯二维码导航]] === 调度相关手册 === [[特殊:我的语言/使用手册 - 车队管控|使用手册 - 车队管控]] [[特殊:我的语言/使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]] [[使用手册 - Simple:从使用到开发]] [[使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解]] [[使用手册 - Simple:包络如何定义]] [[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS软件部署方法介绍|使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]] [[特殊:我的语言/使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业|使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]] [[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS适配流程说明|使用手册 - MDCS适配流程说明]] [[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS适配详细说明|使用手册 - MDCS适配详细说明]] [[特殊:我的语言/使用手册 - Simple图层合并手册|使用手册 - Simple图层合并手册]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 寻路启发器功能|使用手册 - 寻路启发器功能]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 更多交管细节用法|使用手册 - 更多交管细节用法]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 劫持用法|使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线) [[可达性状态编程|使用手册 - 可达性状态编程（用于如驶入式巷道叉车避免前车放货后影响后车运行等场景）]] === 二次开发相关说明 === [[特殊:我的语言/如何适配新的雷达|如何适配新的雷达]] [[特殊:我的语言/如何使用CycleGUI快速开发UI界面|如何使用CycleGUI快速开发UI界面]] [[特殊:我的语言/如何使用LessokajiWeaver的多语言功能|如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]] [[特殊:我的语言/开发手册 - 轨迹跟踪|开发手册 - 轨迹跟踪]] [[特殊:我的语言/开发手册 - 目标跟踪|开发手册 - 目标跟踪]] [[特殊:我的语言/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]] [[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]] [[如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]] === 杂项 === [[特殊:我的语言/如何查看工控机性能以及功耗墙|如何查看工控机性能以及功耗墙]] [[特殊:我的语言/使用手册 - 数据录制与回放手册|使用手册 - 数据录制与回放手册]] [[使用手册 - Linux MDCS部署配置和操作说明]] [[特殊:我的语言/FAQ|FAQ]] Cheat sheet [[Detour版本发布记录]] [[特殊:我的语言/待整理的杂项内容|待整理的杂项内容]] [[FundamentalLib使用说明]] == 技术报告 == * MDCS架构 ** Medulla软件架构 ** Detour软件架构 *** Detour激光SLAM算法详解 *** Detour地面纹理SLAM算法详解 ** Simple软件架构 *** [[特殊:我的语言/调度内核运行原理|调度内核运行原理]] **** 基于预先规划交管算法：[[特殊:我的语言/DPS调度算法详解|DPS调度算法详解]] **** 流场规划 *** 基于网络流的业务规划器 * LessokajiWeaver编译后处理工具 * CycleGUI == 接口 == [[特殊:我的语言/Medulla-API|Medulla]] [[特殊:我的语言/Detour-API|Detour]] [[特殊:我的语言/Clumsy-API|Clumsy]] [[特殊:我的语言/Simple-API|Simple]] == 术语和约定 == [[特殊:我的语言/通用约定|MDCS开发通用约定]] [[特殊:我的语言/定位导航|定位导航]] [[MDCS参数表:Medulla]] [[MDCS参数表:Detour]] [[MDCS参数表:Clumsy]] [[MDCS参数表:Simple]] == 特殊技术方案 == 当前MDCS的特殊技术方案包括：[[特殊:我的语言/托盘识别|托盘识别]]、[[特殊:我的语言/双车/多车联动|双车/多车联动]]、[[特殊:我的语言/汽车面差检测|汽车面差检测]]、[[特殊:我的语言/天眼系统|天眼系统]]、[[特殊:我的语言/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]、[[特殊:我的语言/复合卷料机械手叉车|复合卷料机械手叉车]]、[[特殊:我的语言/清洁机器人|清洁机器人]]、[[特殊:我的语言/设备跟随联动|设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。 [[文件:Drliuwechat.png|缩略图|100x100像素|微信联系方式]] == 链接 == *[https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载 * [https://dev.lessokaji.com 技术讨论站]：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论 * [https://git.lessokaji.com MDCS代码库]：git源 * [https://auth.lessokaji.com MDCS授权站]：License授权、代码阅读和编译权限授权站 * 视频案例链接: <nowiki>https://pan.baidu.com/s/19c0XIZGZGJJGGyVdS-5mQA?pwd=1234</nowiki> 提取码: 1234 __无目录__ ojxsuwm78q338eoojwjrta9chme4939