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2025年10月11日 (六) 19:35的最新版本

MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。

Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持裸眼3D显示
DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。

基本介绍

定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

车队调度：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

周围系统：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、全息座舱等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。

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-'''<big>MDCS</big>'''是''<big>移动机器人开发平台软件</big>''，软件架构如图1-1所示。
+<languages/><translate>
+<!--T:1-->
+MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。
+</translate>
+<translate>
+<!--T:2-->
+* Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
+* Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
+* Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
+* Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
+* CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持''裸眼3D显示''
+* DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。
-[[文件:MDCS架构.png|无框|652x652像素]]
+<!--T:3-->
+更详细地综述见：[[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]]  [[特殊:我的语言/MDCS概述|<s>MDCS概述</s>]]
+</translate>
+== 基本介绍 ==
-'''图 1-1 MDCS架构'''
+'''定位系统'''：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[特殊:我的语言/具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[特殊:我的语言/地纹SLAM|地纹SLAM]]、[[特殊:我的语言/天花板SLAM|天花板SLAM]]、[[特殊:我的语言/二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[特殊:我的语言/多定位源的自动综合|多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
-MDCS由四个子系统构成：
+'''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[特殊:我的语言/车体抽象原理|车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[特殊:我的语言/巡线行走|巡线行走]]、[[特殊:我的语言/绕障行走|绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[特殊:我的语言/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]、[[特殊:我的语言/自动识别托盘取放货|自动识别托盘取放货]]、[[特殊:我的语言/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]、[[特殊:我的语言/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
-* '''S(imple)'''是AMR舰队管控程序。实现AMR管理与监控、管控地图编辑、路线规划、任务编译、交通管制等管控内核特性。通过插件机制支持二次开发，以满足项目定制需求。
+'''车队调度'''：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[特殊:我的语言/调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：[[特殊:我的语言/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
-* '''C(lumsy)'''是AMR自动驾驶程序。实现任务执行、轨迹跟踪、运动控制、目标识别和局部路径规划等自动驾驶特性，支持多种类型底盘，无论是单舵轮底盘，或是四驱动轮重载底盘，都是开箱即用。更可通过插件机制开发新型底盘，满足从单车控制到多车联动的作业场景。
-* '''D(etour)'''是AMR定位导航程序。实现激光SLAM、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码定位等定位导航功能。多里程计融合功能可融合异构里程计数据，比如融合激光SLAM与轮里程计，或者融合激光SLAM、轮里程计和GNSS RTK（卫星导航）数据，输出最优里程计位姿，使AMR足以应对复杂环境挑战。
-* '''M(edulla)'''是AMR硬件通信与控制程序。实现传感器（2/3D激光雷达，3D相机，地纹相机，二维码相机，避障雷达，等等）与驱动器（电机 & 电机驱动器）的通信与控制能力。实现主流品牌的传感器与驱动器驱动，如国外主流品牌SICK、倍加福、CFR、Curtis等；国内主流品牌万集、速腾、兴颂、步科等。通过插件机制支持驱动开发与集成。
+'''周围系统'''：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、[[全息座舱]]等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。
-Clumsy、Detour和Medulla运行在下位机（嵌入式工控机），使用共享内存机制实现进程间高速通信。下位机推荐使用Windows10+操作系统，以便利用Windows生态丰富的工具，也支持Ubuntu16+。Simple通过HTTP向Clumsy发送任务及更新AMR状态，运行在Windows10+。
+== 快速开始 ==
+'''定位'''
-对于使用非MDCS架构的下位机，比如只需Detour输出位姿的应用场景，可通过Detour Web API访问Detour数据。如果下位机应用基于ROS架构实现，则可以开发ROS适配节点，把Detour Web API数据发布到"/pose"话题。
+如果您有Detour使用经验，请阅读 [[特殊:我的语言/下载并部署Detour|下载并部署Detour]] 快速开始。如果您首次使用Detour，请阅读详细教程：首先是 [[特殊:我的语言/安装Detour|安装Detour]] ，然后 [[标定激光雷达外参]] ，然后 [[激光SLAM建图]] ，用于优化地图的 [[激光地图编辑指南]] ，最后 使用激光SLAM功能 。
+在激光不友好的场景，我们可以使用地纹SLAM。请阅读[[地纹SLAM技术概述]]来了解这个特性。
-如果您需要快速了解MDCS各子系统功能，请阅读以下链接：
+'''整车适配'''
-* Simple
+对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
-* Clumsy
-* [[Detour简介|Detour]]
-* Medulla
-以下是应用MDCS开发的一些典型案例：
+[[特殊:我的语言/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[特殊:我的语言/叉车适配案例|叉车(牵引车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/全向车适配案例|全向车适配案例]]、[[特殊:我的语言/牵引车适配案例|双阿克曼车型适配案例]]
-* （单激光雷达）潜伏式牵引AGV
+传感器适配
-* （双激光雷达）涂装车身搬运AGV
-* （单激光雷达 + IMU轮里程计）潜伏式举升AMR
-* 双车联动搬运
-* 异构双车联动
-* 料框堆叠叉车
-* 室外搬运车
-== 快速开始 ==
+[[2D激光雷达适配]]、[[3D相机适配]]（全局曝光、alt/azi固定的、像素化的3D雷达也算此类）、[[3D激光雷达适配]]、
-对于主要关注导航的读者，可以阅读：[[下载并部署Detour]]，[[安装Detour]]。使用导航时需要注意：[[标定激光雷达外参]]、以及[[标定双激光雷达外参]]
-对于需要做整车适配的读者，可以阅读：[[MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[叉车适配案例]]、[[潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[全向车适配案例]]、[[牵引车适配案例]]
 == 使用手册 ==
 === 通识和入门教学 ===
-[[MDCS-Walkthrough]]
-[[使用手册 - MDCS简介]]
+[[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]]
+[[Detour简介]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS简介|使用手册 - MDCS简介]]
+[[特殊:我的语言/激光SLAM的能力边界|激光SLAM的能力边界]]
+[[非标车型使用手册]]
 === 定位导航相关手册 ===
-[[使用手册 - 定位导航]]
-[[使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 定位导航|使用手册 - 定位导航]]
+[[激光SLAM建图|使用手册 - 激光SLAM建图]]
-[[使用手册 - 分析定位问题]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]
-[[使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 分析定位问题|使用手册 - 分析定位问题]]
-[[使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 激光＋纹理导航|使用手册 - 激光+纹理导航]]
-[[使用手册 - 双雷达标定手册]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - Detour车体编辑器使用教学|使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]
-[[使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 双雷达标定手册|使用手册 - 双雷达标定手册]] / [[特殊:我的语言/标定双激光雷达外参|标定双激光雷达外参]]
-[[使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位|使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位|使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
+[[特殊:我的语言/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]]
+[[使用手册 - 如何在核显工控机上运行地纹导航]]
+[[激光雷达选型测试报告]]
+[[输入GPS外部定位]]
+[[DetourLite检查表]]
 === 运动控制使用手册 ===
-[[使用叉车自动取托盘功能]]
-[[使用自动对准料架功能]]
+[[特殊:我的语言/使用叉车自动取托盘功能|使用叉车自动取托盘功能]]
+[[特殊:我的语言/使用自动对准料架功能|使用自动对准料架功能]]
-[[使用叉车料架堆叠功能]]
+[[特殊:我的语言/使用叉车料架堆叠功能|使用叉车料架堆叠功能]]
-[[色带和磁条导航]]
+[[特殊:我的语言/色带和磁条导航|色带和磁条导航]]
-[[纯二维码导航]]
+[[特殊:我的语言/纯二维码导航|纯二维码导航]]
 === 调度相关手册 ===
-[[使用手册 - 车队管控]]
-[[使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 车队管控|使用手册 - 车队管控]]
+[[特殊:我的语言/使用手册-routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑|使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑]]
 [[使用手册 - Simple:从使用到开发]]
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 [[使用手册 - Simple:包络如何定义]]
-[[使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS软件部署方法介绍|使用手册 - MDCS软件部署方法介绍]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业|使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS适配流程说明|使用手册 - MDCS适配流程说明]]
-[[使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS适配详细说明|使用手册 - MDCS适配详细说明]]
-[[使用手册 - MDCS适配流程说明]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - Simple图层合并手册|使用手册 - Simple图层合并手册]]
-[[使用手册 - MDCS适配详细说明]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 寻路启发器功能|使用手册 - 寻路启发器功能]]
-[[使用手册 - Simple图层合并手册]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 更多交管细节用法|使用手册 - 更多交管细节用法]]
-[[使用手册 - 寻路启发器功能]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 劫持用法|使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)
-[[使用手册 - 更多交管细节用法]]
+[[可达性状态编程|使用手册 - 可达性状态编程（用于如驶入式巷道叉车避免前车放货后影响后车运行等场景）]]
-[[使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)
+=== 二次开发相关说明 ===
-=== 杂项 ===
+[[特殊:我的语言/如何适配新的雷达|如何适配新的雷达]]
-[[如何查看工控机性能以及功耗墙]]
+[[特殊:我的语言/如何使用CycleGUI快速开发UI界面|如何使用CycleGUI快速开发UI界面]]
+[[特殊:我的语言/如何使用LessokajiWeaver的多语言功能|如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]]
+[[特殊:我的语言/开发手册 - 轨迹跟踪|开发手册 - 轨迹跟踪]]
+[[特殊:我的语言/开发手册 - 目标跟踪|开发手册 - 目标跟踪]]
+[[特殊:我的语言/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]
-[[使用手册 - 数据录制与回放手册]]
+[[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]
-[[index.php?title=使用手册 - Linux MDCS部署&配置=&操作说明=|使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明]]
+[[如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]
-=== 二次开发相关说明 ===
+=== 杂项 ===
-[[如何适配新的雷达]]
-[[如何使用CycleGUI快速开发UI界面]]
+[[特殊:我的语言/如何查看工控机性能以及功耗墙|如何查看工控机性能以及功耗墙]]
-[[如何使用LessokajiWeaver的多语言功能]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 数据录制与回放手册|使用手册 - 数据录制与回放手册]]
-[[开发手册 - 轨迹跟踪]]
+[[使用手册 - Linux MDCS部署配置和操作说明]]
-[[开发手册 - 目标跟踪]]
+[[特殊:我的语言/FAQ|FAQ]]
-[[开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]
+Cheat sheet
-[[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]
+[[Detour版本发布记录]]
-[[FAQ]] & Cheat sheet
+[[特殊:我的语言/待整理的杂项内容|待整理的杂项内容]]
-[[待整理的杂项内容]]
+[[FundamentalLib使用说明]]
 == 技术报告 ==
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 *** Detour地面纹理SLAM算法详解
 ** Simple软件架构
-*** [[调度内核运行原理]]
+*** [[特殊:我的语言/调度内核运行原理|调度内核运行原理]]
-**** 基于预先规划交管算法：[[DPS调度算法详解]]
+**** 基于预先规划交管算法：[[特殊:我的语言/DPS调度算法详解|DPS调度算法详解]]
+**** 流场规划
 *** 基于网络流的业务规划器
 * LessokajiWeaver编译后处理工具
@@ 第144行： / 第181行： @@
 == 接口 ==
-[[Medulla-API|Medulla]]
-[[Detour-API|Detour]]
+[[特殊:我的语言/Medulla-API|Medulla]]
+[[特殊:我的语言/Detour-API|Detour]]
-[[Clumsy-API|Clumsy]]
+[[特殊:我的语言/Clumsy-API|Clumsy]]
-[[Simple-API|Simple]]
+[[特殊:我的语言/Simple-API|Simple]]
 == 术语和约定 ==
-[[通用约定|MDCS开发通用约定]]
-[[定位导航]]
+[[特殊:我的语言/通用约定|MDCS开发通用约定]]
+[[特殊:我的语言/定位导航|定位导航]]
 [[MDCS参数表:Medulla]]
@@ 第166行： / 第205行： @@
 == 特殊技术方案 ==
-当前MDCS的特殊技术方案包括：[[托盘识别]]、[[双车/多车联动]]、[[汽车面差检测]]、[[天眼系统]]、[[自动装卸车应用]]、[[复合卷料机械手叉车]]、[[清洁机器人]]、[[设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。
+当前MDCS的特殊技术方案包括：[[特殊:我的语言/托盘识别|托盘识别]]、[[特殊:我的语言/双车/多车联动|双车/多车联动]]、[[特殊:我的语言/汽车面差检测|汽车面差检测]]、[[特殊:我的语言/天眼系统|天眼系统]]、[[特殊:我的语言/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]、[[特殊:我的语言/复合卷料机械手叉车|复合卷料机械手叉车]]、[[特殊:我的语言/清洁机器人|清洁机器人]]、[[特殊:我的语言/设备跟随联动|设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。
+[[文件:Drliuwechat.png|缩略图|100x100像素|微信联系方式]]
 == 链接 ==
-* [https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
+*[https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
 * [https://dev.lessokaji.com 技术讨论站]：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
-* [https://nuget.lessokaji.com MDCS专用Nuget源]：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
 * [https://git.lessokaji.com MDCS代码库]：git源
 * [https://auth.lessokaji.com MDCS授权站]：License授权、代码阅读和编译权限授权站
-* 一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9
+* 视频案例链接: <nowiki>https://pan.baidu.com/s/19c0XIZGZGJJGGyVdS-5mQA?pwd=1234</nowiki> 提取码: 1234
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基本介绍

快速开始

使用手册

通识和入门教学

定位导航相关手册

运动控制使用手册

调度相关手册

二次开发相关说明

杂项

技术报告

接口

术语和约定

特殊技术方案

链接

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